Manual

Inbetriebnahme Servoantrieb
Autotuning
Allgemeines
Beim Autotuning wird der Motor bewegt, um die Regelkreise einzustellen. Bei
falschen Parametern kann es zu unbeabsichtigten Bewegungen kommen oder
Überwachungsfunktionen können wirkungslos werden.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG
• Das System nur starten, wenn sich keine Personen oder Hindernisse im
Betriebsbereich befinden.
• Stellen Sie sicher, dass die Werte für die Parameter AT_dir und AT_dis_usr
(AT_dis) den verfügbaren Bewegungsbereich nicht überschreiten.
• Stellen Sie sicher, dass in Ihrer Anwendungslogik parametrierte
Bewegungsbereiche für die mechanische Bewegung verfügbar sind.
• Berücksichtigen Sie bei den Berechnungen für den verfügbaren
Bewegungsbereich zusätzlich den für Weg für die Verzögerungsrampe bei
einem Not-Halt.
• Stellen Sie sicher, dass die Parameter für einen Quick Stop korrekt
eingestellt sind.
• Stellen Sie sicher, dass die Endschalter korrekt funktionieren.
• Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Drucktaster für Not-Halt für alle
Personen erreichbar ist, die Arbeiten jeglicher Art an diesem Gerät
durchführen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen
oder Sachschäden zur Folge haben.
Das Autotuning bestimmt das Reibmoment als ein konstant wirkendes
Lastmoment und berücksichtigt dieses in der Berechnung des Trägheitsmoments
des Gesamtsystems.
Externe Faktoren, wie zum Beispiel eine Last am Motor, werden berücksichtigt.
Durch das Autotuning werden die Parameter für die Reglereinstellungen optimiert,
siehe Abschnitt Regleroptimierung mit Sprungantwort, Seite 146.
Das Autotuning unterstützt auch vertikale Achsen.
Methoden
Die Einstellung der Antriebsregelung kann auf drei verschiedene Arten
durchgeführt werden:
• Easy Tuning: Automatisch – ein Autotuning wird ohne Benutzereingriff
durchgeführt. Für die meisten Anwendungen liefert der automatische
Reglerabgleich ein gutes und sehr dynamisches Ergebnis.
• Comfort Tuning: Halbautomatisch – automatischer Reglerabgleich mit
Unterstützung des Benutzers. Parameter für Richtung oder Parameter für
Dämpfung können vom Benutzer vorgegeben werden.
• Manuelles Tuning: Der Benutzer kann die Reglerwerte über entsprechende
Parameter einstellen und anpassen. Das manuelle Tuning ist im
Expertenmodus der Inbetriebnahmesoftware verfügbar.
Funktion
Beim Autotuning wird der Motor aktiviert und kleine Bewegungen ausgeführt.
Geräuschentwicklung und mechanisches Schwingen der Anlage ist dabei üblich.
Wenn Sie ein Easy-Tuning durchführen wollen, müssen keine weiteren Parameter
eingestellt werden. Wenn Sie ein Comfort-Tuning durchführen wollen, stellen Sie
0198441113754.12 141