Lexium 32A Servoantrieb Benutzerhandbuch Übersetzung der Originalbetriebsanleitung 0198441113754.12 12/2021 www.se.
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Servoantrieb Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise ....................................................................................9 Qualifikation des Personals .........................................................................9 Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................10 Bevor Sie beginnen ..................................................................................10 Start und Test ............................................................
Servoantrieb Voraussetzungen für die Verwendung der sicherheitsbezogenen Funktion STO .....................................................................................73 Anwendungsbeispiele für STO.............................................................75 Installation ..................................................................................................78 Mechanische Installation ...........................................................................78 Vor der Montage ............
Servoantrieb Lageregler optimieren ....................................................................... 153 Parameterverwaltung.............................................................................. 156 Speicherkarte (Memory-Card)............................................................ 156 Duplizieren vorhandener Parameterwerte........................................... 158 Rücksetzen der Anwenderparameter .................................................
Servoantrieb Betriebsart Jog ....................................................................................... 213 Überblick.......................................................................................... 213 Parametrierung................................................................................. 215 Zusätzliche Einstellungen .................................................................. 216 Betriebsart Profile Torque ..............................................................
Servoantrieb Lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung ........................................ 276 Motorstillstand und Bewegungsrichtung.............................................. 278 Drehmomentfenster .......................................................................... 279 Velocity Window ............................................................................... 280 Stillstandsfenster .............................................................................. 281 Position Register ........
Servoantrieb Externe Bremswiderstände ..................................................................... 450 DC-Bus Zubehör .................................................................................... 451 Netzdrosseln .......................................................................................... 451 Externe Netzfilter.................................................................................... 451 Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten......................................
Sicherheitshinweise Servoantrieb Sicherheitshinweise Wichtige Informationen Lesen Sie sich diese Anweisungen sorgfältig durch und machen Sie sich vor Installation, Betrieb, Bedienung und Wartung mit dem Gerät vertraut. Die nachstehend aufgeführten Warnhinweise sind in der gesamten Dokumentation sowie auf dem Gerät selbst zu finden und weisen auf potenzielle Risiken und Gefahren oder bestimmte Informationen hin, die eine Vorgehensweise verdeutlichen oder vereinfachen.
Servoantrieb Sicherheitshinweise Die Fachkräfte müssen in der Lage sein, mögliche Gefahren vorherzusehen und zu erkennen, die durch Parametrierung, Änderungen der Einstellungen sowie durch mechanische, elektrische und elektronische Ausrüstung entstehen können. Alle relevanten Normen, Vorschriften und Regelungen zur industriellen Unfallverhütung müssen dem Fachpersonal bekannt sein und bei der Konzeption und Implementierung des Systems eingehalten werden.
Sicherheitshinweise Servoantrieb Betrieb und der Wartung der Maschine bzw. des Prozesses zum Tragen kommen. Demzufolge sind allein Sie in der Lage, die Automatisierungskomponenten und zugehörigen Sicherheitsvorkehrungen und Verriegelungen zu identifizieren, die einen ordnungsgemäßen Betrieb gewährleisten.
Servoantrieb Sicherheitshinweise Vor dem Einschalten der Anlage: • Entfernen Sie Werkzeuge, Messgeräte und Verschmutzungen vom Gerät. • Schließen Sie die Gehäusetür des Geräts. • Alle temporären Erdungen der eingehenden Stromleitungen entfernen. • Führen Sie alle vom Hersteller empfohlenen Anlauftests durch. Betrieb und Einstellungen Die folgenden Sicherheitshinweise sind der NEMA Standards Publication ICS 7.
Über das Handbuch Servoantrieb Über das Handbuch Inhalt des Dokuments Dieses Handbuch beschreibt die technischen Eigenschaften, Installation, Inbetriebnahme, Betrieb und Wartung des Servoverstärkers Lexium 32A (LXM32A). Gültigkeitshinweis Dieses Handbuch ist gültig für die im Typenschlüssel aufgeführten Standardprodukte, siehe Typenschlüssel, Seite 23. Informationen zur Produktkonformität sowie Umwelthinweise (RoHS, REACH, PEP, EOLI usw.) finden Sie unter www.se.com/ww/en/work/support/greenpremium/.
Servoantrieb Über das Handbuch Nur Sie als Anwender, Maschinenbauer oder Systemintegrator sind mit allen Bedingungen und Faktoren vertraut, die bei Installation, Einrichtung, Betrieb, Reparatur und Wartung der Maschine oder des Prozesses zum Tragen kommen. Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und/oder Bestimmungen hinsichtlich der Erdung aller Anlagenteile sicher.
Über das Handbuch Servoantrieb Wenn die Leistungsstufe versehentlich deaktiviert wird, beispielsweise in Folge eines Stromausfalls, eines Fehlers oder einer Funktionsstörung, ist das geregelte Auslaufen des Motors nicht mehr gewährleistet. Überlastung, Fehler oder Fehlbenutzung können dazu führen, dass die Haltebremse nicht mehr ordnungsgemäß funktioniert und vorzeitig verschleißt.
Servoantrieb Über das Handbuch WARNUNG STEUERUNGSAUSFALL • Bei der Konzeption von Steuerungsstrategien müssen mögliche Störungen auf den Steuerpfaden berücksichtigt werden, und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen ist dafür zu sorgen, dass während und nach einem Pfadfehler ein sicherer Zustand erreicht wird. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der NachlaufStopp, Stromausfall und Neustart.
Über das Handbuch Servoantrieb Schneider Electric folgt den Best Practices der Branche bei der Entwicklung und Implementierung von Steuerungssystemen. Dies beinhaltet ein „Defense-inDepth-Konzept“ zum Schutz industrieller Steuerungssysteme. Bei diesem Verfahren werden die Steuerungen hinter einer oder mehreren Firewalls platziert, um den Zugriff auf autorisierte Personen und Protokolle zu beschränken.
Servoantrieb Über das Handbuch Firmware Verwenden Sie die neueste Firmwareversion. Informationen zu FirmwareAktualisierungen erhalten Sie unter https://www.se.com oder bei Ihrem Ansprechpartner bei Schneider Electric. Spannungsmessung am DC-Bus Die Spannung des DC-Busses kann 800 VDC überschreiten. Die DC-Bus-LED ist keine eindeutige Anzeige für das Fehlen der DC-Bus Spannung. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG, EXPLOSION ODER LICHTBOGEN • Schalten Sie alle Anschlüsse spannungsfrei.
Über das Handbuch Servoantrieb Nachstehend einige der geltenden Standards: Norm Beschreibung IEC 61131-2:2007 Speicherprogrammierbare Steuerungen, Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen ISO 13849-1:2015 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Allgemeine Gestaltungsleitsätze EN 61496-1:2013 Sicherheit von Maschinen: Berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen Teil 1: Allgemeine Anforderungen und Prüfungen ISO 12100:2010 Sicherheit von Maschinen – Allgemeine Ge
Servoantrieb Einführung Einführung Überblick über das Produkt Allgemeines Die Produktfamilie Lexium 32 deckt unterschiedliche Anwendungsbereiche mit verschiedenen Typen von Servoverstärkern ab. In Kombination mit LexiumServomotoren der Baureihen BMH oder BSH sowie einer umfangreichen Palette von Optionen und Zubehör lassen sich kompakte und hochperformante Servoantrieblösungen für unterschiedliche Antriebsleistungen realisieren.
Einführung Servoantrieb Komponenten und Schnittstellen Überblick CN1 Endstufenversorgung CN2 24-VDC-Steuerungsversorgung und Sicherheitsfunktion STO CN3 Motor-Encoder (Encoder 1) CN4 CAN in CN5 CAN out CN6 4 digitale Eingänge und 2 digitale Ausgänge CN7 Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle) CN8 externer Bremswiderstand CN9 DC-Bus CN10 Motorphasen CN11 Haltebremse Motor 0198441113754.
Servoantrieb Einführung Typenschild Beschreibung Das Typenschild zeigt die folgenden Daten: LXM32 1 Input a.c. 3-phase 2 Output 50 / 60 Hz continuous max. 380 V - 5.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 480 V - 4.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 6 Multiple rated equipment, see instructions manual CN1, CN10: Cu AWG10 75°C 5.9 lb.in 0.67 N.m CN8: Cu AWG12 75°C 4.3 lb.in 0.49 N.m 3 IP20 7 4 RS 03 D.O.M 5 000000000000 Made in Indonesia dd.mm.
Einführung Servoantrieb Typenschlüssel Beschreibung Element 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Typenschlüssel (Beispiel) L X M 3 2 A D 1 8 M 2 • • • • Element Bedeutung 1 ... 3 Produktfamilie LXM = Lexium 4 ... 5 Produkttyp 32 = AC-Servoverstärker für eine Achse 6 Feldbusschnittstelle A = Advanced Drive mit Feldbus CANopen 7 ... 9 Spitzenstrom U45 = 4,5 Arms U60 = 6 Arms U90 = 9 Arms D12 = 12 Arms D18 = 18 Arms D30 = 30 Arms D72 = 72 Arms 10 ...
Servoantrieb Technische Daten Technische Daten Umgebungsbedingungen Bedingungen für den Betrieb Die maximal zulässige Umgebungstemperatur während des Betriebs ist abhängig von den Abständen zwischen den Geräten sowie der Leistungsaufnahme. Beachten Sie die entsprechenden Hinweise im Abschnitt Installation, Seite 78. Merkmal Einheit Wert Umgebungstemperatur (nicht betauend, keine Vereisung) °C 0 ...
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert Relative Luftfeuchtigkeit (nicht betauend) % <95 Montageort und Anschluss Für den Betrieb muss das Gerät in einen geschlossenen und entsprechend bemessenen Schaltschrank eingebaut werden, der durch einen mit Schlüssel oder Werkzeug versehenen Schließmechanismus gesichert ist. Das Gerät darf nur mit festem Anschluss betrieben werden.
Servoantrieb Technische Daten Abmessungen Abmessungen LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18 und LXM32•D30M2 Merkmal Einheit Wert LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30M2 B mm (in) 48 ±1 (1,99 ±0,04) 48 ±1 (1,99 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 270 (10,63) e mm (in) 24 (0,94) 24 (0.94) a mm (in) 20 (0.79) 20 (0,79) Art der Kühlung - Konvektion(1) Lüfter 40 mm (1.
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert LXM32•D30N4 LXM32•D72 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 108 ±1 (4,25 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 274 (10,79) e mm (in) 13 (0,51) 13 (0,51) E mm (in) 42 (1.65) 82 (3,23) a mm (in) 20 (0,79) 24 (0,94) Art der Kühlung - Lüfter 60 mm (2.36 in) Lüfter 80 mm (3.15 in) Masse Merkmal Masse 0198441113754.
Servoantrieb Technische Daten Daten der Endstufe - allgemein Netzspannung: Bereich und Toleranz Merkmal Einheit Wert 115/230 VAC einphasig Vac 100 –15 % bis 120 +10 % 200 –15 % bis 240 +10 % 208/400/480 VAC dreiphasig (1) Vac 200 –15 % bis 240 +10 % 380 –15 % bis 480 +10 % Frequenz Hz 50 -5% bis 60 +5% (1) 208 VAC: Mit Firmware-Version ≥V01.04 und DOM ≥10.05.
Technische Daten Servoantrieb Überwachung des Dauer-Ausgangsstroms Der Dauer-Ausgangsstrom wird vom Antrieb überwacht. Wenn der DauerAusgangsstrom auf Dauer überschritten wird, regelt der Antrieb den Ausgangsstrom herunter. PWM-Frequenz Endstufe Die PWM-Frequenz der Endstufe ist fest eingestellt. Merkmal Einheit Wert PWM-Frequenz Endstufe kHz 8 Zugelassene Motoren Die folgenden Motorreihen können angeschlossen werden: BMH, BSH.
Servoantrieb Technische Daten Daten Endstufe - antriebsverstärkerspezifisch Daten für einphasige Geräte bei 115 Vac Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennspannung (einphasig) Vac 115 115 115 115 Einschaltstrombegrenzung A 1,7 3,5 8 16 A 25 25 25 25 Dauer-Ausgangsstrom Arms 1,5 3 6 10 Ausgangsspitzenstrom Arms 3 6 10 15 Minimale Induktivität Motor (Phase/Phase) mH 5,5 3 1,4 0,8 Nennleistung kW 0,15 0,3 0,5 0,8 Stromaufnahme(3
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennleistung kW 0,3 0,5 1,0 1,6 Stromaufnahme(3) Arms 2,9 4,5 8,4 12,7 THD (total harmonic distortion)(4) % 181 166 148 135 Verlustleistung(5) W 10 18 34 38 A 142 197 240 270 ms 1,1 1,5 1,8 2,1 Netzdrossel mH 5 2 2 2 Nennleistung kW 0,5 0,9 1,6 2,2 Stromaufnahme(3) Arms 3,4 6,3 10,6 14,1 % 100 107 93 86 Verlustleistung(5) W 11 20 38 42 Maxi
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Nennleistung kW 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5 Stromaufnahme(3) Arms 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1 THD (total harmonic distortion)(4) % 97 79 78 59 34 Verlustleistung(5) W 13 27 51 86 218 Maximaler Einschaltstrom(6) A 19 55 104 126 155 Zeit für maximalen Einschaltstrom ms 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6 (1) Gemäß IEC 60269. Sicherungsautomaten mit B- oder C-Charakteristik.
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Zeit für maximalen Einschaltstrom Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 ms 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0 (1) Gemäß IEC 60269. Sicherungsautomaten mit B- oder C-Charakteristik. Siehe Bedingungen für UL 508C und CSA, Seite 48. Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme nicht auslöst.
Servoantrieb 34 Technische Daten 0198441113754.
Technische Daten Servoantrieb Spitzen-Ausgangsströme Beschreibung Der Spitzen-Ausgangsstrom kann für eine begrenzte Zeit vom Gerät abgegeben werden. Wenn der Spitzen-Ausgangsstrom bei Motorstillstand fließt, wird durch die höhere Belastung eines einzelnen Halbleiterschalters die Strombegrenzung früher aktiv als bei Bewegung des Motors. Die Dauer, in der der Spitzen-Ausgangsstrom abgegeben werden kann, ist abhängig von der Hardware-Version.
Servoantrieb Technische Daten Daten des DC-Bus Daten des DC-Bus für einphasige Antriebe Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennspannung V 115 230 115 230 115 230 115 230 Nennspannung DC-Bus V 163 325 163 325 163 325 163 325 Unterspannungsgrenze V 55 130 55 130 55 130 55 130 Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop V 60 140 60 140 60 140 60 140 Überspannungsgrenze V 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1
Technische Daten Servoantrieb 24-VDC-Steuerungsversorgung Beschreibung Die 24-VDC-Steuerungsversorgung muss den Vorgaben der Norm IEC 61131-2 entsprechen (PELV Standardnetzteil): Merkmal Einheit Wert Eingangsspannung Vdc 24 (-15/+20 %)(1) Stromaufnahme (ohne Belastung) A ≤1(2) Restwelligkeit (Ripple) % <5 Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1,8 mF (1) Für Anschluss von Motoren ohne Haltebremse.
Servoantrieb Technische Daten Signale Logiktyp Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Geräts können so verdrahtet werden, dass sie positive oder negative Logik aktivieren. 1 2 +24V +24V DQCOM 0V DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,...
Technische Daten Servoantrieb Digitale Ausgangssignale 24 V Bei Verdrahtung als Source-Eingänge entsprechen die Pegel der digitalen Ausgänge der Norm IEC 61131-2. Die elektrischen Kenndaten gelten auch, wenn sie als Sink-Eingänge verdrahtet sind, sofern nicht anders angegeben.
Servoantrieb Technische Daten Encodersignale Die Encodersignale entsprechen der Stegmann Hiperface Spezifikation. Merkmal Einheit Wert Ausgangsspannung für Encoder V 10 Ausgangsstrom für Encoder mA 100 SIN/COS EingangssignalSpannungsbereich - 1 Vpp mit 2,5 V Offset, 0,5 Vpp bei 100 kHz Eingangswiderstand Ω 120 Die Ausgangsspannung ist kurzschlussfest und überlastsicher. 40 0198441113754.
Technische Daten Servoantrieb Kondensator und Bremswiderstand Beschreibung Der Antriebsverstärker verfügt über einen internen Kondensator und einen internen Bremswiderstand. Wenn der interne Kondensator und der interne Bremswiderstand für die Dynamik der Anwendung nicht ausreichen, müssen ein oder mehrere externe Bremswiderstände eingesetzt werden. Die angegebenen Mindestwiderstandswerte für externe Bremswiderstände dürfen nicht unterschritten werden.
Servoantrieb Merkmal Technische Daten Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 115 V V 236 236 236 236 Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 200 V und 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 ParameterDCbus_compat = 0 (Defaultwert) ParameterDCbus_compat = 1 (Reduzierte Einschaltspannung) Einschaltspannung Bremswiderstand V 395 Merkmal Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 380 V, 400 V und 480 V Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 V 780 780 780 780 780 Parameter DCbus_compat hat bei dreiphasigen Geräten keine Auswirkung (1) Der angegebene maximale Bremswiderstand kann zu einer Leistungsreduzierung der Spitzenleistung des Geräts führen. Je nach Anwendung kann auch ein höherohmiger Widerstand verwendet werden.
Servoantrieb Merkmal Technische Daten Einheit Wert VW3A7733 VW3A7734 Spitzenleistung bei 400 V und 480 V kW 38 60,8 Maximale Spitzenenergie bei 400 V und 480 V kWs 26,6 22,5 Schutzgrad IP20 IP20 UL-Zulassung (FileNr.) E226619 E226619 44 0198441113754.
Technische Daten Servoantrieb Elektromagnetische Störaussendung Überblick Die in diesem Handbuch beschriebenen Produkte erfüllen die EMVAnforderungen nach der Norm IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen eingehalten werden. WARNUNG ELEKTROMAGNETISCHE STÖRUNGEN VON SIGNALEN UND GERÄTEN Verwenden Sie geeignete EMI-Abschirmungstechniken, um einen unbeabsichtigten Gerätebetrieb zu verhindern.
Servoantrieb Technische Daten Kategorie Kategorie LXM32••••M2 LXM32••••N4 Motorkabellänge ≤20 m (65,62 ft) Kategorie C1 Kategorie C1 Motorkabellänge >20 bis ≤50 m (>65,62 bis ≤164,00 ft) Kategorie C2 Kategorie C2 Motorkabellänge >50 bis ≤100 m (>164,00 bis ≤328,01 ft) Kategorie C3 Kategorie C3 Kategorie C3 Kategorie C3 Art der Störaussendung Leitungsgebundene Emission Strahlungsvermittelte Emission Motorkabellänge ≤100 m (328,01 ft) Zuordnung externe Netzfilter Einphasige Antriebsverstärk
Technische Daten Servoantrieb Nicht-flüchtiger Speicher und Speicherkarte Nicht-flüchtiger Speicher Die folgende Tabelle listet die Merkmale des nicht-flüchtigen Speichers: Merkmal Wert Mindestanzahl Schreibzyklen 100000 Typ EEPROM Speicherkarte (Memory-Card) Die folgende Tabelle listet die Merkmale der Speicherkarte: Merkmal Wert Mindestanzahl Schreibzyklen 100000 Mindestanzahl Einsetzzyklen 1000 Kartenhalter für Speicherkarte Die folgende Tabelle listet die Merkmale des Halters für die Speic
Servoantrieb Technische Daten Bedingungen für UL 508C und CSA Allgemeines Wenn das Gerät entsprechend UL 508C oder CSA eingesetzt wird, müssen zusätzlich die folgenden Bedingungen erfüllt werden: Umgebungstemperatur Betrieb Merkmal Einheit Wert Umgebungstemperatur °C 0 ... 50 (°F) (32 bis 122) Sicherungen Verwenden Sie Schmelzsicherungen gemäß UL 248.
Projektierung Servoantrieb Projektierung Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Allgemeines EMV-gerechte Verdrahtung Dieser Antrieb erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen bei der Installation eingehalten werden. Gestörte Signale können unvorhergesehene Reaktionen des Antriebssystems sowie anderer Geräte in seiner Umgebung hervorrufen.
Servoantrieb Projektierung Verdrahtungsübersicht mit EMV-Details EMV-Maßnahmen für den Schaltschrank 50 Maßnahmen zur EMV Ziel Elektrisch gut leitende Montageplatten verwenden, metallische Teile großflächig verbinden, an Kontaktflächen Lackschicht entfernen. Gute Leitfähigkeit durch flächigen Kontakt. Schaltschrank, Schaltschranktür und Montageplatte über Erdungsbänder oder Erdungsleitungen erden. Der Leitungsquerschnitt muss mindestens 10 mm2 (AWG 6) betragen. Emission verringern. 0198441113754.
Projektierung Servoantrieb Maßnahmen zur EMV Ziel Schalteinrichtungen wie Leistungsschütze, Relais oder Magnetventile mit Entstörkombinationen oder Funkenlöschgliedern ergänzen (zum Beispiel Dioden, Varistoren, RC-Glieder). Gegenseitige Störeinkopplung verringern. Leistungskomponenten und Steuerungskomponenten getrennt montieren. Gegenseitige Störeinkopplung verringern. Geschirmte Leitungen Maßnahmen zur EMV Ziel Kabelschirme flächig anschließen, Kabelschellen und Erdungsbänder verwenden.
Servoantrieb Projektierung Motor- und Encoderkabel Aus EMV-Sicht erfordern Motorkabel und Encoderkabel besondere Aufmerksamkeit. Verwenden Sie nur vorkonfektionierte Kabel (siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 444) oder Kabel mit den vorgeschriebenen Eigenschaften (siehe Kabel und Signale, Seite 54) und beachten Sie die folgenden Maßnahmen zur EMV. Maßnahmen zur EMV Ziel Keine Schaltelemente in Motorkabel oder Geberkabel einbauen. Störeinkopplung verringern.
Projektierung Servoantrieb Die Y-Kondensatoren werden deaktiviert, indem die Schraube entfernt wird. Bewahren Sie diese Schraube auf, um bei Bedarf die Y-Kondensatoren wieder zu aktivieren. Wenn die Y-Kondensatoren deaktiviert sind, werden die angegebenen EMVGrenzwerte nicht mehr eingehalten. 0198441113754.
Servoantrieb Projektierung Kabel und Signale Kabel - Allgemein Eignung der Kabel Kabel dürfen nicht verdreht, gedehnt, gequetscht oder geknickt werden. Verwenden Sie Kabel nur entsprechend der Kabelspezifikation.
Projektierung Servoantrieb Querschnitt in mm2 (AWG) Strombelastbarkeit bei Verlegeart B2 in A(1) Strombelastbarkeit bei Verlegeart E in A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Werte entsprechend IEC 60204-1 für Dauerbetrieb, Kupferleiter und Umgebungstemperatur der Luft von 40 °C (104 °F). Weitere Informationen siehe IEC 60204-1.
Servoantrieb Projektierung Kabelspezifikation Allgemeines Die Verwendung von vorkonfektionierten Kabeln hilft, Verdrahtungsfehler zu minimieren. Siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 444.
Projektierung Servoantrieb Motorkabel ohne Stecker Merkmal Einheit Wert VW3M5300R••• VW3M5301R••• Kabelaußenmantel, Isolierung - PUR orange (RAL 2003), TPM PUR orange (RAL 2003), Polypropylen (PP) Aufnahmefähigkeit der Stromkabel pF/m Ader/Ader 80 80 80 Ader/Schirm 145 135 VW3M5302R••• VW3M5303R••• VW3M5305R••• VW3M5304R••• 90 85 100 150 150 150 160 (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 10 mm2 + (2 x
Servoantrieb Projektierung Merkmal Einheit Wert VW3M8100R••• VW3M8102R••• VW3M8222R••• Nennspannung V 300 Maximal bestellbare Länge m 25 75 100 (ft) (82) (246) (328) Zulässiger Temperaturbereich während des Betriebs mit fester Installation °C (°F) -40 ... 80 (-40 bis 176) Zulässiger Temperaturbereich während des Betriebs mit beweglicher Installation °C (°F) -20 ...
Projektierung Servoantrieb Logiktyp Überblick Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Geräts können so verdrahtet werden, dass sie positive oder negative Logik aktivieren. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,...
Servoantrieb Projektierung Kundenanlage angepasst werden. Informationen dazu finden Sie unter Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179. 60 0198441113754.
Projektierung Servoantrieb Netzversorgung Fehlerstrom-Schutzeinrichtung Beschreibung Der Antriebsverstärker kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen. Wenn als Schutz vor direktem oder indirektem Berühren eine FehlerstromSchutzeinrichtung (RCD / GFCI) oder ein Fehlerstrom-Überwachungsgerät (RCM) vorgesehen ist, muss ein bestimmter Typ verwendet werden.
Servoantrieb Projektierung Netzdrossel Beschreibung Bei den folgenden Betriebsbedingungen muss eine Netzdrossel verwendet werden: • Bei Betrieb an einem Versorgungsnetz mit niedriger Impedanz (Kurzschlussstrom des Versorgungsnetzes größer als im Abschnitt Technische Daten, Seite 24 angegeben). • Wenn die Nennleistung des Antriebs zu gering ist. • Bei Betrieb an Netzen mit Blindstromkompensationsanlagen.
Projektierung Servoantrieb Dimensionierung Bremswiderstand Interner Bremswiderstand Beschreibung Der Antrieb ist zur Aufnahme von Bremsenergie mit einem internen Bremswiderstand ausgestattet. Bremswiderstände sind für dynamische Anwendungen erforderlich. Während der Verzögerung wird im Motor kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt. Die elektrische Energie erhöht die Spannung des DC-Bus. Der Bremswiderstand wird beim Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes zugeschaltet.
Servoantrieb Projektierung Auswahl des externen Bremswiderstands Die Dimensionierung eines externen Bremswiderstands hängt ab von der benötigten Spitzenleistung und Dauerleistung. Der Widerstandswert R ergibt sich aus der benötigten Spitzenleistung und der DC-Bus Spannung.
Projektierung Servoantrieb Interner Bremswiderstand Maßgebend für die Energieaufnahme des internen Bremswiderstands sind zwei Kenngrößen. • Die Dauerleistung PPR gibt an, wieviel Energie auf Dauer abgeführt werden kann, ohne den Bremswiderstand zu überlasten. • Die maximale Energie ECR begrenzt die kurzfristig abführbare, höhere Leistung. Wenn die Dauerleistung für eine bestimmte Zeit überschritten wurde, muss der Bremswiderstand für eine entsprechend lange Zeit unbelastet bleiben.
Servoantrieb Projektierung Dimensionierung externer Bremswiderstand Kennlinien zur Dimensionierung des Bremswiderstands Diese beiden Kennlinien werden auch bei der Dimensionierung des Motors verwendet. Die zu berücksichtigenden Kennliniensegmente sind durch Di (D1 bis D3) gekennzeichnet. Für die Berechnung der Energie bei konstanter Verzögerung muss das Gesamtträgheitsmoment Jt bekannt sein.
Projektierung Servoantrieb In der weiteren Berechnung berücksichtigen Sie nur die Segmente Di, deren Energie Ei die Energieaufnahme der Antriebe überschreitet. Diese zusätzlichen Energien EDi sind über den Bremswiderstand abzuleiten.
Servoantrieb Projektierung Funktionale Sicherheit Grundsätzliches Funktionale Sicherheit Automatisierung und Sicherheitstechnik sind zwei eng zusammengehörende Bereiche. Projektierung, Installation und Betrieb komplexer Automatisierungslösungen werden durch integrierte sicherheitsbezogene Funktionen und Module vereinfacht. Im Allgemeinen sind die sicherheitstechnischen Anforderungen anwendungsabhängig.
Projektierung Servoantrieb Auf Basis der Anlagenkonfiguration und -verwendung muss eine Gefährdungsund Risikoanalyse der Anlage (zum Beispiel nach EN ISO 12100 oder EN ISO 13849-1) durchgeführt werden. Die Ergebnisse dieser Analyse müssen bei der Konstruktion der Maschine und der anschließenden Ausstattung mit sicherheitsbezogenen Einrichtungen und sicherheitsbezogenen Funktionen berücksichtigt werden.
Servoantrieb Projektierung Safety Integrity Level (SIL) Die Norm IEC 61508 spezifiziert 4 Sicherheits-Integritätslevel (Safety Integrity Level (SIL)). Sicherheits-Integritätslevel SIL1 ist die niedrigste Stufe und Sicherheits-Integritätslevel SIL4 ist die höchste Stufe. Grundlage für die Ermittlung des Sicherheits-Integritätslevels, das für die Anwendung erforderlich ist, ist eine Beurteilung des Gefährdungspotenzials anhand der Gefährdungs- und Risikoanalyse.
Projektierung Servoantrieb Fehlervermeidende Maßnahmen Systematische Fehler in der Spezifikation, in der Hardware und der Software, Nutzungsfehler und Instandhaltungsfehler des sicherheitsbezogenen Systems müssen so weit wie möglich vermieden werden. Die Norm IEC 61508 schreibt hierfür eine Reihe von fehlervermeidenden Maßnahmen vor, die je nach angestrebtem Sicherheits-Integritätslevel (Safety Integrity Level (SIL)) durchgeführt werden müssen.
Servoantrieb Projektierung Versorgungsspannung zu unterbrechen. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten. Stopp-Kategorie 0 (IEC 60204-1) Bei der Stopp-Kategorie 0 (Safe Torque Off, STO) läuft der Motor bis zum Stillstand aus (vorausgesetzt, es gibt keine externen Kräfte, die dies verhindern).
Projektierung Servoantrieb Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird ausgelöst, wenn der Pegel an einem der zwei Signaleingänge 0 beträgt. Die Endstufe wird deaktiviert. Der Motor kann kein Moment mehr erzeugen und läuft ungebremst aus. Es wird ein Fehler der Fehlerklasse 3 erkannt. Wenn der Pegel des anderen Eingangs innerhalb einer Sekunde ebenfalls 0 wird, bleibt die Fehlerklasse 3. Wenn der Pegel des anderen Eingangs innerhalb einer Sekunde nicht 0 wird, wechselt die Fehlerklasse zu 4.
Servoantrieb Projektierung WARNUNG HERABFALLENDE LASTEN Sorgen Sie dafür, dass bei der Verwendung der sicherheitsbezogenen Funktion STO alle Lasten sicher zum Stillstand kommen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. Wenn das sichere Blockieren von hängenden / ziehenden Lasten ein Schutzziel der Maschine ist, dann können Sie dieses Ziel nur durch eine geeignete externe Bremse erreichen, die als Sicherheitsfunktion ausgeführt wird.
Projektierung Servoantrieb leitfähige Substanzen die sicherheitsbezogene Funktion unwirksam werden lassen. WARNUNG UNWIRKSAME SICHERHEITSBEZOGENE FUNKTION Stellen Sie sicher, dass keine leitfähigen Verschmutzungen (Wasser, verunreinigte oder imprägnierte Öle, Metallspäne usw.) in den Antriebsverstärker gelangen können. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Projektierung Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird ausgelöst, wenn an beiden Eingängen gleichzeitig (Zeitversatz kleiner 1 s) ein 0-Pegel anliegt. Die Endstufe wird deaktiviert und eine Fehlermeldung der Fehlerklasse 3 erzeugt. Der Motor kann kein Moment mehr erzeugen. Wenn der Motor beim Auslösen der sicherheitsbezogenen Funktion STO nicht bereits im Stillstand war, verzögert er unter dem Einfluss der zu diesem Zeitpunkt wirkenden physikalischen Kräfte (Schwerkraft, Reibung usw.
Projektierung Servoantrieb Wenn sich das Auslaufen des Motors und dessen potenzieller Last gemäß der Risikoanalyse als nicht zufriedenstellend erweisen sollte, muss unter Umständen ebenfalls eine externe sicherheitsbezogene Bremse eingesetzt werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Installieren Sie eine spezielle externe, sicherheitsbezogene Bremse, wenn der Auslauf den Verzögerungsanforderungen Ihrer Anwendung nicht gerecht wird.
Servoantrieb Installation Installation Mechanische Installation Vor der Montage Allgemeines Vor der mechanischen und elektrischen Installation muss eine Projektierung durchgeführt werden. Grundlegende Informationen finden Sie im Abschnitt Projektierung, Seite 49 for basic information. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG • Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und Bestimmungen hinsichtlich der Erdung des gesamten Antriebssystems sicher.
Installation Servoantrieb WARNUNG STEUERUNGSAUSFALL • Bei der Konzeption von Steuerungsstrategien müssen mögliche Störungen auf den Steuerpfaden berücksichtigt werden, und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen ist dafür zu sorgen, dass während und nach einem Pfadfehler ein sicherer Zustand erreicht wird. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der NachlaufStopp, Stromausfall und Neustart.
Servoantrieb Installation VORSICHT ZERSTÖRUNG DES ANTRIEBSVERSTÄRKERS DURCH FALSCHES ANSCHLIESSEN DER NETZSPANNUNG • Stellen Sie sicher, dass die richtige Netzspannung verwendet wird und installieren Sie, wenn notwendig, einen Transformator. • Schließen Sie die Netzspannung nicht an den Ausgangsklemmen (U, V, W) an. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Installation Servoantrieb Montageabstände, Belüftung Beachten Sie bei der Wahl der Position des Gerätes im Schaltschrank folgende Hinweise: • Montieren Sie das Gerät senkrecht (±10°). Dies ist für die Kühlung des Gerätes erforderlich. • Halten Sie für die erforderliche Kühlung die Mindest-Montageabstände ein. Vermeiden Sie Wärmestaus. • Montieren Sie das Gerät nicht in der Nähe von Wärmequellen. • Montieren Sie das Gerät nicht auf oder in der Nähe von brennbaren Materialien.
Servoantrieb Installation Gerät montieren Die Maße für die Befestigungsbohrungen finden Sie im Abschnitt Abmessungen, Seite 26. Lackierte Oberflächen können den elektrischen Widerstand erhöhen oder isolierend wirken. Bevor Sie das Gerät auf einer lackierten Montageplatte befestigen, entfernen Sie den Lack an den Montagestellen großflächig. 82 0198441113754.
Installation Servoantrieb Elektrische Installation Übersicht über die Vorgehensweise Allgemeines GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG ODER UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Verhindern Sie, dass Fremdkörper in das Gerät gelangen. • Überprüfen Sie den korrekten Sitz der Dichtungen und Kabeldurchführungen, um Verschmutzungen, zum Beispiel durch Ablagerungen und Feuchtigkeit, zu verhindern. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Servoantrieb Installation Verbindung – Überblick Beschreibung 84 Anschluss Belegung CN1 Endstufenversorgung CN2 24-VDC-Steuerungsversorgung und Sicherheitsfunktion STO CN3 Motor-Encoder (Encoder 1) CN4 Feldbus CANopen CN5 Feldbus CANopen CN6 Digitale Ein-/Ausgänge CN7 Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle) CN8 externer Bremswiderstand CN9 Zwischenkreisvrbindung für Parallelbetrieb CN10 Motorphasen CN11 Haltebremse 0198441113754.
Installation Servoantrieb Anschluss der Erdungsschraube Beschreibung Dieses Produkt hat einen Ableitstrom größer als 3,5 mA. Durch eine Unterbrechung der Erdverbindung kann bei einer Berührung des Gehäuses ein gefährlicher Berührungsstrom fließen. GEFAHR UNZUREICHENDE ERDUNG • Verwenden Sie einen Schutzerdungsleiter mit einem Querschnitt von mindestens 10 mm2 (AWG 6) oder zwei Schutzerdungsleiter mit dem Querschnitt der Versorgungsleiter der Leistungsklemmen.
Servoantrieb Installation Anschluss Motorphasen und Haltebremse (CN10 und CN11) Allgemeines Der Motor ist für den Betrieb an einem Antriebsverstärker vorgesehen. Ein Anschluss des Motors direkt an eine Wechselspannung führt zu einer Beschädigung des Motors und kann einen Brand und eine Explosion verursachen. GEFAHR EXPLOSIONSGEFAHR Schließen Sie den Motor nur in der in diesem Dokument beschriebenen Weise an einen passenden und zugelassenen Antriebsverstärker an.
Installation Servoantrieb Kabelspezifikation Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet Twisted Pair: - PELV: Die Adern für die Haltebremse entsprechen PELV. Kabelaufbau: 3 Adern für Motorphasen 2 Adern für Haltebremse 1 Ader für Schutzerde (PE) Maximale Kabellänge: Abhängig von erforderlichen Grenzwerten für leitungsgebundene Störungen, siehe Kapitel Elektromagnetische Störaussendung, Seite 45.
Servoantrieb Installation Merkmal Einheit Wert Max. Klemmenstrom A 1,7 Anschlussquerschnitt mm2 0,75 bis 2,5 (AWG) (18 bis 14) mm 12 ... 13 (in) (0,47 bis 0,51) Abisolierlänge Konfektionieren der Kabel Beachten Sie die dargestellten Maße beim Konfektionieren des Kabels. Schritte zur Konfektionierung des Motorkabels 1 Manteln Sie das Kabel um die Länge A ab. 2 Schieben Sie das Schirmgeflecht über den Kabelmantel zurück. 3 Sichern Sie das Schirmgeflecht mit einem Schrumpfschlauch.
Installation Servoantrieb Monitoring Der Antriebsverstärker überwacht die Motorphasen auf: • Kurzschlüsse zwischen den Motorphasen • Kurzschlüsse zwischen den Motorphasen und der Masse Ein Kurzschluss zwischen Motorphasen und dem DC-Bus, dem Bremswiderstand oder den Adern der Haltebremse wird nicht erkannt.
Servoantrieb Installation Schirmklemme Motorkabel Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus) Allgemeines Bei falscher Verwendung des DC-Busses können die Antriebsverstärker sofort oder mit Zeitverzögerung zerstört werden. WARNUNG ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE Stellen Sie sicher, dass die Anforderungen zur Verwendung des DC-Busses eingehalten werden. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Installation Servoantrieb Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking Resistor) Allgemeines Ein unzureichend dimensionierter Bremswiderstand kann zu Überspannung am DC-Bus führen. Bei einer Überspannung am DC-Bus wird die Endstufe deaktiviert. Der Motor wird nicht mehr aktiv verzögert. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie durch einen Probebetrieb mit maximaler Last sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist.
Servoantrieb Installation Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Berücksichtigen Sie, dass die Kabelenden (Aderendhülsen) den Querschnitt vergrößern. Wenn Sie Aderendhülsen verwenden, benutzen Sie für diese Klemmen nur Aderendhülsen mit Kragen. Verdrahtungsplan Externen Bremswiderstand anschließen • Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab.
Installation Servoantrieb Anschluss Endstufenversorgung (CN1) Allgemeines Dieses Produkt hat einen Ableitstrom größer als 3,5 mA. Durch eine Unterbrechung der Erdverbindung kann bei einer Berührung des Gehäuses ein gefährlicher Berührungsstrom fließen. GEFAHR UNZUREICHENDE ERDUNG • Verwenden Sie einen Schutzerdungsleiter mit einem Querschnitt von mindestens 10 mm2 (AWG 6) oder zwei Schutzerdungsleiter mit dem Querschnitt der Versorgungsleiter der Leistungsklemmen.
Servoantrieb Installation Kabelaufbau: Die Leiter müssen einen ausreichenden Querschnitt besitzen, damit die Sicherung am Netzanschluss das Gerät im Bedarfsfall schützen kann. Maximale Kabellänge: - Eigenschaften der Anschlussklemmen CN1 Merkmal Anschlussquerschnitt Anzugsmoment der Klemmenschrauben Abisolierlänge Einheit Wert LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 bis 5,3 0,75 bis 10 (AWG) (18 bis 10) (18 bis 8) Nm 0,68 1,81 (lb.
Installation Servoantrieb Übersicht über die Endstufenversorgung für einen einphasigen Antrieb 1 Netzdrossel (Zubehör) 2 Externer Netzfilter (Zubehör) 3 Antrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen einphasigen Antrieb • Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Abschnitt Endstufendaten - allgemein, Seite 28. • Schließen Sie das Netzkabel an. Beachten Sie das für die Klemmenschrauben angegebene Anzugsmoment.
Servoantrieb Installation Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen dreiphasigen Antrieb 1 Netzdrossel (Zubehör) 2 Externer Netzfilter (Zubehör) 3 Antrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen dreiphasigen Antrieb • Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Abschnitt Endstufendaten - allgemein, Seite 28. • Schließen Sie das Netzkabel an. Beachten Sie das für die Klemmenschrauben angegebene Anzugsmoment.
Installation Servoantrieb Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel, um das Risiko eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren, siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 444. Verdrahtungsplan Pin Signal Motor, Pin Paar Bedeutung E/A 1 COS+ 9 2 Cosinussignal I 2 REFCOS 5 2 Referenz für Cosinussignal I 3 SIN+ 8 3 Sinussignal I 6 REFSIN 4 3 Referenz für Sinussignal I 4 Data 6 1 Empfangs-, Sendedaten E/A 5 Data 7 1 Empfangs-, Sendedaten, invertiert E/A 7 ...
Servoantrieb Installation Anschluss 24-VDC-Steuerungsversorgung und STO (CN2, DC-Versorgung und STO) Allgemeines Die 24-Vdc-Versorgungsspannung ist mit zahlreichen freiliegenden Signalanschlüssen im Antriebssystem verbunden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Verwenden Sie Netzteile, die den Anforderungen an PELV (Protective Extra Low Voltage) entsprechen.
Installation Servoantrieb Merkmal Einheit Wert Abisolierlänge mm 12 ... 13 (in) (0,47 bis 0,51) (1) Beachten Sie beim Verbinden mehrerer Antriebe den maximal zulässigen Klemmenstrom. Die Klemmen sind für Litzen und starre Leiter zugelassen. Verwenden Sie, wenn möglich, Aderendhülsen. Zulässiger Klemmenstrom der 24-VDC-Steuerungsversorgung • Anschluss CN2, Pin 3 und 7 sowie Pin 4 und 8 kann als 24 V/0 V Anschluss für weitere Verbraucher benutzt werden.
Servoantrieb Installation Anschluss digitale Eingänge und Ausgänge (CN6) Allgemeines Das Gerät verfügt über konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. Die Standardbelegung und die konfigurierbare Belegung ist abhängig von der gewählten Betriebsart. Weitere Informationen finden Sie unter Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179.
Installation Servoantrieb Digitale Eingänge/Ausgänge anschließen • Verdrahten Sie die digitalen Anschlüsse an CN6. • Stellen Sie sicher, dass die Verriegelung der Stecker am Gehäuse eingerastet ist. Anschluss PC mit Inbetriebnahmesoftware (CN7) Allgemeines Für die Inbetriebnahme kann ein PC mit Inbetriebnahmesoftware Lexium DTM Library angeschlossen werden. Der PC wird über einen bidirektionalen USB/ RS485 Umsetzer angeschlossen, siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 444.
Servoantrieb Installation WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Verbinden Sie keine Drähte mit reservierten, ungenutzten Anschlüssen oder mit Anschlüssen, die als „Not Connected“ (N.C./Nicht angeschlossen) gekennzeichnet sind. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. Stellen Sie sicher, dass die Verriegelung der Stecker am Gehäuse eingerastet ist.
Installation Servoantrieb Verbindung von RJ45 CAN im Schaltschrank mit dem Feld 1 Geräte mit RJ45 CAN-Anschluss im Schaltschrank 2 CANopen Kabel mit RJ45-Steckern 3 Verbindungskabel Gerät zum Verteiler, zum Beispiel TCSCCN4F3M3T für Verteiler TSXCANTDM4 4 Verteiler im Schaltschrank, zum Beispiel TSXCANTDM4 als D-Sub Vierfachverteiler oder VW3CANTAP2 als RJ45-Verteiler 5 Feldbuskabel (Stammleitung) zu Busteilnehmern außerhalb des Schaltschranks, am Verteiler mit Schraubklemmen angeschlossen.
Servoantrieb Installation Verdrahtungsplan Anschlussbild, CANopen an CN4 und CN5 Pin Signal Bedeutung 1 CAN_H CAN-Schnittstelle 2 CAN_L CAN-Schnittstelle 3 CAN_0V Bezugspotential CAN 4 ... 8 - Reserviert WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Verbinden Sie keine Drähte mit reservierten, ungenutzten Anschlüssen oder mit Anschlüssen, die als „Not Connected“ (N.C./Nicht angeschlossen) gekennzeichnet sind.
Installation Servoantrieb Überprüfung der Installation Beschreibung Kontrollieren Sie die durchgeführte Installation: • • • 0198441113754.
Servoantrieb Inbetriebnahme Inbetriebnahme Überblick Allgemeines Die sicherheitsbezogene Funktion STO (Safe Torque Off) unterbricht nicht die Spannungsversorgung am DC-Bus. Sie unterbricht lediglich die Spannungsversorgung zum Motor. Die Spannung am DC-Bus und die Netzspannung für den Antriebsverstärker liegen weiterhin an. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG • Verwenden Sie die sicherheitsbezogene Funktion STO zu keinem anderen als dem vorgesehenen Zweck.
Inbetriebnahme Servoantrieb Wenn die Endstufe unbeabsichtigt deaktiviert wird, zum Beispiel durch Spannungsausfall, Fehler oder Funktionen, wird der Motor nicht mehr kontrolliert gebremst. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Stellen Sie sicher, dass Bewegungen ohne Bremswirkung keine Körperverletzung oder Geräteschäden verursachen können. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Inbetriebnahme Der Zugriff auf das Gerät kann über verschiedene Typen von Zugriffskanälen erfolgen. Wenn über mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig zugegriffen wird oder wenn der exklusive Zugriff verwendet wird, kann ein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass der gleichzeitige Zugriff über verschiedene Zugriffskanäle keine unbeabsichtigte Auslösung bzw. Blockierung von Befehlen verursachen kann.
Inbetriebnahme Servoantrieb • Feldbusumsetzer (Konverter) für die Inbetriebnahmesoftware bei Verbindung über die Inbetriebnahmeschnittstelle Schnittstellen Inbetriebnahme und Parametrierung sowie Diagnoseaufgaben können Sie über folgenden Schnittstellen durchführen: 1 Integriertes HMI 2 Externes Grafikterminal 3 PC mit Inbetriebnahmesoftware “Lexium DTM Library” 4 Feldbus Vorhandene Geräteeinstellungen können dupliziert werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Internes HMI Übersicht integriertes HMI Überblick Das Gerät bietet die Möglichkeit, über das integrierte HMI (Human-MachineInterface) Parameter zu editieren, die Betriebsart Jog zu starten oder ein Autotuning auszuführen. Diagnose-Informationen wie zum Beispiel Parameterwerte oder Fehlercodes können ebenfalls angezeigt werden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Zeichensatz auf dem HMI Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung von Zeichen auf der 4-stelligen 7Segment Anzeige A B C D E F G H I J K L M N O P Q R A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 S T u V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Anzeige des Gerätestatus 1 Vier Status-LEDs 2 Drei Status-LEDs zur Identifikation der Menüebenen 3 Blinkende Punkte melden einen Fehler der Fehlerklass
Servoantrieb Inbetriebnahme Navigationstaste Die Navigationstaste kann gedreht und gedrückt werden. Beim Drücken wird zwischen kurzem Drücken (≤1 s) und langem Drücken (≥3 s) unterschieden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Übersicht über das Menü HMI-Menü F S U - Beschreibung fsu- Erste Einstellungen (First Setup) Coad CANopen Adresse (Knotennummer) Cobd CANopen Baudrate HMI-Menü o p Beschreibung op Betriebsart (Operation) Jo g- Betriebsart Jog (Manuellfahrt) tun- Autotuning hom- Betriebsart Homing (Referenzierung) HMI-Menü J o g - Beschreibung Jo g- Betriebsart Jog (Manuellfahrt) jgst Betriebsart Jog starten 0198441113754.
Servoantrieb Inbetriebnahme HMI-Menü J o g - Beschreibung jghi Geschwindigkeit für schnelle Bewegung jglo Geschwindigkeit für langsame Bewegung HMI-Menü t u n - Beschreibung tun- Autotuning tust Autotuning starten gain Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz 1) stin Bewegungsrichtung für Autotuning HMI-Menü h o m - Beschreibung hom- Betriebsart Homing (Referenzierung) hmst Betriebsart Homing starten meth Bevorzugte Methode für Homing hmn Zielgeschwindigkeit für Suche
Inbetriebnahme Servoantrieb HMI-Menü C o n f Beschreibung Conf Konfiguration (Configuration) inf- Information/Identifikation (INFormation / Identification) acg- Konfiguration der Achsen (Axis Configuration) drc- Gerätekonfiguration (DRive Configuration) i-o- Konfigurierbare Eingänge/Ausgänge (In Out) flt- Fehleranzeige Com- Kommunikation (COMmunication) fcs- Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte) (Factory Settings) HMI-Menü I N F - Beschreibung Inf- Information/Identifikati
Servoantrieb Inbetriebnahme HMI-Menü D R C - Beschreibung imax Strombegrenzung jer Ruckbegrenzung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit pp1 Lageregler P-Faktor pp2 Lageregler P-Faktor pn1 Geschwindigkeitsregler P-Faktor pn2 Geschwindigkeitsregler P-Faktor tin1 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit tin2 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit tau1 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes tau2 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes fpp
Inbetriebnahme Servoantrieb Einstellung der Parameter Parameter aufrufen und einstellen Das folgendes Bild zeigt ein Beispiel zum Aufruf eines Parameters (zweite Ebene) und der Eingabe (Auswahl) des dazugehörigen Parameterwerts (dritte Ebene). • Navigieren Sie zum Parameter i m a x (iMax). • Drücken Sie die Navigationstaste lang, um eine Beschreibung des Parameters anzuzeigen. In der Anzeige wird die Beschreibung des Parameters als Lauftext angezeigt.
Servoantrieb Inbetriebnahme Während der Motorbewegungen anzuzeigenen Informationen Die 7-Segment-Anzeige zeigt standardmäßig den Betriebszustand bei den Motorbewegungen an.
Inbetriebnahme Servoantrieb Externes Grafikterminal Anzeige und Bedienelemente Überblick Das externe Grafikterminal ist nur für die Inbetriebnahme von Antrieben vorgesehen. 1 Anzeigefeld 2 Navigationstaste 3 STOP/RESET-Taste 4 RUN-Taste 5 FWD/REV-Taste 6 ESC-Taste 7 Funktionstasten F1 ... F4 Abhängig von der Firmware-Version des externen Grafikterminals können die angezeigten Informationen unterschiedlich dargestellt werden. Verwenden Sie die neueste Firmware-Version.
Servoantrieb Inbetriebnahme Anzeigefeld des externen Grafikterminals (Beispiel in englischer Sprache) 1.1 Statusinformationen des Antriebs 1.2 Menüzeile 1.3 Datenfeld 1.4 Funktionsleiste 1.5 Navigation Statusinformationen des Antriebsverstärkers (1.1) In dieser Zeile wird der Betriebszustand, die Istgeschwindigkeit und der Iststrom des Motors angezeigt. Im Fehlerfall wird der Fehlercode angezeigt. Menüzeile (1.2) In der Menüzeile wird der Name des Menüs angezeigt. Datenfeld (1.
Inbetriebnahme Servoantrieb Navigationstaste (2) Durch Drehen der Navigationstaste können Menüebenen und Parameter ausgewählt werden und Werte inkrementiert oder dekrementiert werden. Durch Drücken der Navigationstaste wird die Auswahl bestätigt. Taste STOP/RESET (3) Mit der Taste STOP/RESET wird eine Bewegung mit Quick Stop beendet. Taste RUN (4) Mit der Taste RUN kann eine Bewegung gestartet werden. Taste FWD/REV (5) Mit der Taste FWD/REV wird die Bewegungsrichtung umgeschaltet.
Servoantrieb Inbetriebnahme • Drücken Sie die Navigationstaste, um den eingestellten Wert zu ändern. In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt. Im Datenfeld werden die unterstützten Sprachen angezeigt. • Wählen Sie durch Drehen der Navigationstaste Ihre bevorzugte Sprache. Die bisher eingestellte Sprache ist durch einen Haken gekennzeichnet. • Drücken Sie die Navigationstaste, um den gewählten Wert zu übernehmen. In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Verfahren zur Inbetriebnahme Erstmaliges Einschalten des Antriebs "Erste Einstellungen" vornehmen „Erste Einstellungen“ müssen vorgenommen werden, wenn die 24-VDCSteuerungsversorgung des Antriebs erstmalig eingeschaltet wird oder wenn die Werkseinstellungen wiederhergestellt wurden. Automatisches Einlesen des Motordatensatzes Beim Einschalten des Antriebs mit angeschlossenem Encoder an CN3 liest der Antrieb das elektronische Typenschild des Motors aus dem Hiperface-Encoder.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CANaddress CANopen Adresse (Knotennummer) - UINT16 ConF → CoM- Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen. 1 R/W - per.
Inbetriebnahme Servoantrieb • Legen Sie über den Parameter CTRL_I_max den maximalen Motorstrom fest. • Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxQSTP den maximalen Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" fest. • Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxHalt den maximalen Motorstrom für die Funktion "Halt" fest. Für die Funktionen "Quick Stop" und "Halt" kann der Motor über eine Verzögerungsrampe oder über den maximalen Strom angehalten werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_I_max Strombegrenzung. Arms UINT16 CANopen 3011:Ch ConF → drC- Im Betrieb ist die Strombegrenzung der kleinste der folgenden Werte: 0,00 R/W Modbus 4376 - per.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. Geschwindigkeitsbegrenzung Mit dem Parameter CTRL_v_max kann die maximale Geschwindigkeit begrenzt werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Eingänge (Parameter _IO_DI_act): Öffnen Sie den Menüpunkt - M O N → d i m o . Sie sehen die digitalen Eingänge bitcodiert. Bit Signal 0 DI0 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4 ... 7 - Der Zustand der Eingänge der Sicherheitsfunktion STO wird mit dem Parameter _IO_DI_act nicht angezeigt. Der Zustand der Eingänge der Sicherheitsfunktion STO wird mit Aufruf des Parameters _IO_STO_act visualisiert. Ausgänge (Parameter _IO_DQ_act): Öffnen Sie den Menüpunkt - M O N → d o m o .
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _IO_act Physikalischer Zustand der Digitaleingänge und Digitalausgänge. Low Byte: Bit 0: DI0 - UINT16 CANopen 3008:1h - R/- Modbus 2050 - - - - Bit 1: DI1 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 High Byte: Bit 8: DQ0 Bit 9: DQ1 _IO_DI_act Zustand der Digitaleingänge.
Servoantrieb Inbetriebnahme • Installieren und konfigurieren Sie die Endschalter so, dass keine Bewegungen außerhalb des von den Endschaltern definierten Bereichs erfolgen. • Lösen Sie die Endschalter manuell aus. Wenn eine Fehlermeldung angezeigt wird, wurden die Endschalter ausgelöst. Die Freigabe der Endschalter und die Einstellung für Öffner oder Schließer lässt sich über Parameter ändern, siehe Endschalter, Seite 270.
Inbetriebnahme Servoantrieb Öffnen der Haltebremse Beim Aktivieren der Endstufe wird der Motor bestromt. Wenn der Motor bestromt ist, wird die Haltebremse automatisch geöffnet. Das Öffnen der Haltebremse benötigt eine bestimmte Zeit. Diese Zeit ist im elektronischen Typenschild des Motors gespeichert. Erst nach dieser Zeitverzögerung erfolgt der Wechsel in den Betriebszustand 6 Operation Enabled.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_AddT_release Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen der Haltebremse. Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Öffnen der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung aus dem elektronischen Typenschild des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung aus diesem Parameter.
Inbetriebnahme Servoantrieb Schritt 1 Aktion Wechseln Sie in die Betriebsart Jog (HMI: o p →J JO g →J JG S T ). Die Endstufe wird aktiviert und die Haltebremse geöffnet. Auf dem HMI wird J G angezeigt. 2 Wenn die Haltebremse sich geöffnet hat, drücken und halten Sie die Navigationstaste. Drücken Sie anschließend die Taste ESC. Solange die Navigationstaste gedrückt ist, führt der Motor eine Bewegung aus. Beim Drücken der Taste ESC wird die Haltebremse wieder geschlossen und die Endstufe wird deaktiviert.
Servoantrieb Inbetriebnahme Wenn bei einer manuell geschlossenen Haltebremse eine Bewegung gestartet wird, kann dies zu Verschleiß führen. HINWEIS VERSCHLEISS DER BREMSE UND VERLUST DER BREMSKRAFT • Stellen Sie sicher, dass bei geschlossener Haltebremse der Motor nicht mehr Moment erzeugt als das Haltemoment der Haltebremse. • Verwenden Sie das manuelle Schließen der Haltebremse nur zum Testen der Haltebremse. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Inbetriebnahme Servoantrieb Bewegungsrichtung überprüfen Definition der Bewegungsrichtung Bei rotatorischen Motoren ist die Bewegungsrichtung entsprechend IEC 61800-7204 definiert: Positive Richtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert InvertDirOfMove Bewegungsrichtungsumkehr. - UINT16 CANopen 3006:Ch ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : Umkehr der Bewegungsrichtung ist aus 0 R/W Modbus 1560 0 per.
Inbetriebnahme Servoantrieb dagegen im mathematischen Sinn weiter und liefert einen negativen Positionswert. Nach dem Aus- und Einschalten entspricht die Istposition nicht mehr dem negativen Positionswert, sondern der Absolutposition des Encoders.
Servoantrieb Inbetriebnahme Der Arbeitsbereich ohne Verschiebung umfasst: Singleturn-Encoder 0 ... 131071 Inkremente Multiturn-Encoder 0 ...
Inbetriebnahme Servoantrieb Parameter für Bremswiderstand einstellen Beschreibung Ein unzureichend dimensionierter Bremswiderstand kann zu Überspannung am DC-Bus führen. Bei einer Überspannung am DC-Bus wird die Endstufe deaktiviert. Der Motor wird nicht mehr aktiv verzögert. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie durch einen Probebetrieb mit maximaler Last sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RESint_ext Auswahl der Art des Bremswiderstands. - UINT16 CANopen 3005:9h ConF → ACG- 0 / Internal Braking Resistor / i n t : Interner Bremswiderstand 0 R/W Modbus 1298 0 per.
Inbetriebnahme Servoantrieb Autotuning Allgemeines Beim Autotuning wird der Motor bewegt, um die Regelkreise einzustellen. Bei falschen Parametern kann es zu unbeabsichtigten Bewegungen kommen oder Überwachungsfunktionen können wirkungslos werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Das System nur starten, wenn sich keine Personen oder Hindernisse im Betriebsbereich befinden.
Servoantrieb Inbetriebnahme die Parameter AT_dir, AT_dis_usr und AT_mechanics entsprechend Ihrer Anlage ein. Über den Parameter AT_Start wird das Easy-Tuning oder Comfort-Tuning gestartet. • Starten Sie das Autotuning mit der Inbetriebnahmesoftware. Alternativ kann das Autotuning auch über das HMI gestartet werden. HMI: o p → t u n → t u s t • Speichern Sie die neuen Werte über die Inbetriebnahmesoftware im nichtflüchtigen Speicher.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_mechanical Kopplungsart des Systems. - UINT16 CANopen 302F:Eh 1 / Direct Coupling: Direkte Kopplung 1 R/W Modbus 12060 2 / Belt Axis: Riemenachse 2 - 3 / Spindle Axis: Spindelachse 3 - Start Autotuning.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_GlobGain oP → tunGAin % UINT16 CANopen 3011:15h 5,0 R/W Modbus 4394 100,0 per. 1000,0 - Reibmoment des Systems. Arms UINT16 CANopen 302F:7h Wird während des Autotunings ermittelt. - R/- Modbus 12046 In Schritten von 0,01 Arms. - - - - Konstantes Lastmoment.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_wait 0198441113754.12 Wartezeit zwischen Autotuning-Schritten. ms UINT16 CANopen 302F:9h Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen.
Servoantrieb Inbetriebnahme Regleroptimierung mit Sprungantwort Reglerstruktur Überblick Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskadenregelung eines Regelkreises mit Stromregler, Geschwindigkeitsregelung (Drehzahlregler) und Lageregler. Zusätzlich lässt sich die Führungsgröße des Drehzahlreglers über einen vorgeschalteten Filter glätten. Die Regler werden nacheinander von innen nach außen in der Reihenfolge Stromregelung, Geschwindigkeitsregelung, Lageregelung eingestellt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition (Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null. Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter Geschwindigkeitsregelkreis. Regelkreisparameter Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Regelkreisparametersätzen zu arbeiten.
Servoantrieb Inbetriebnahme • Regelkreise wählen. Übergeordnete Regelkreise werden automatisch abgeschaltet. • Führungssignale definieren: Signalform, Höhe, Frequenz und Startpunkt • Regelverhalten mit dem Signalgenerator testen. • Mit der Inbetriebnahmesoftware das Regelverhalten am Bildschirm aufzeichnen und beurteilen. Führungssignale einstellen Starten Sie die Regleroptimierung mit der Inbetriebnahmesoftware.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 CANopen 3012:1h ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W Modbus 4610 - per.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit.
Inbetriebnahme Servoantrieb Der P-Faktor CTRL_KPn und die Nachstellzeit CTRL_TNn sind abhängig von: • JL: Trägheitsmoment der Last • JM: Trägheitsmoment des Motors • Bestimmen Sie die Werte anhand folgender Tabelle: JL= JM JL JL= 5 * JM JL= 10 * JM KPn TNn KPn TNn KPn TNn kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 1 Werte bei w
Servoantrieb Inbetriebnahme Unterschiede zwischen _v_ref und _v_act resultieren aus der Einstellung von CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) auf "unendlich". "TNn" bei aperiodischem Grenzfall ermitteln Für Antriebssysteme, bei denen vor Erreichen des aperiodischen Grenzfalls Schwingungen auftreten, muss der P-Faktor "KPn" so weit reduziert werden, bis gerade keine Schwingungen mehr erkennbar sind. Häufig tritt dieser Fall bei Linearachsen mit Zahnriementrieb auf.
Inbetriebnahme Servoantrieb P-Faktor überprüfen und optimieren Allgemeines Sprungantworten mit gutem Regelverhalten Der Regler ist gut eingestellt, wenn die Sprungantwort in etwa dem dargestellten Signalverlauf entspricht. Kennzeichnend für ein gutes Regelverhalten ist • Schnelles Einschwingen • Überschwingen mit 20 %, bis zu maximal 40 %.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPp Lageregler P-Faktor. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- Der Standardwert wird berechnet. 2,0 R/W Modbus 4614 PP1 Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit.
Inbetriebnahme Servoantrieb • Stromsollwert _Iq_ref Lagereglerwert optimieren • Lösen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunktion aus. • Überprüfen Sie nach dem ersten Test die erreichten Werte _v_act und _Iq_ref für Stromregelung und Geschwindigkeitsregelung. Die Werte dürfen den Bereich der Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzung nicht erreichen.
Servoantrieb Inbetriebnahme Parameterverwaltung Speicherkarte (Memory-Card) Beschreibung Der Antrieb verfügt über einen Kartenhalter für eine Speicherkarte. Die auf der Speicherkarte gespeicherten Parameter können auf andere Antriebe übertragen werden. Wird der Antrieb ausgetauscht, kann durch Zurückschreiben der Parameter ein anderer Antrieb vom gleichen Typ mit den gleichen Parametern betrieben werden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Die im Antrieb gespeicherten Parameterwerte und der Inhalt der Speicherkarte stimmen überein. Die Daten auf der Speicherkarte stammen von dem Antrieb, in dem die Speicherkarte eingesetzt ist. C a r d wird dauerhaft angezeigt Der Antrieb hat eine Speicherkarte erkannt. Es ist eine Benutzeraktivität notwendig. Ursache Optionen Die Speicherkarte ist neu. Die Daten des Antriebs können auf die Speicherkarte übertragen werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme 1 Die Daten auf der Speicherkarte und im Antrieb sind unterschiedlich: Der Antrieb zeigt c a r d an und wartet auf die Benutzeraktivität. 2 Übergang zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On (Speicherkarte wird ignoriert). 3 Übertragung der Daten (c ct o d = Karte zu Antrieb, d t o c = Antrieb zu Karte) und Übergang zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On.
Inbetriebnahme Servoantrieb Voraussetzungen • Gerätetyp, Motortyp und Firmware-Version müssen identisch sein. • Werkzeuge zum Duplizieren sind wahlweise: • ◦ Speicherkarte ◦ Inbetriebnahmesoftware Die 24-VDC-Steuerungsversorgung muss eingeschaltet werden. Duplizieren mit Speicherkarte Geräteeinstellungen können auf einer als Zubehör erhältlichen Speicherkarte gespeichert werden. Die gespeicherten Geräteeinstellungen können in ein Geräts gleichen Typs wieder eingespielt werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PARuserReset Anwenderparameter zurücksetzen. - UINT16 CANopen 3004:8h ConF → FCS- 0 / No / n o : Nein 0 R/W Modbus 1040 rESu 65535 / Yes / y E S : Ja - - Bit 0: Persistente Anwenderparameter und Regelkreisparameter auf Defaultwerte zurücksetzen 65535 - Bits 1 ...
Inbetriebnahme Servoantrieb HINWEIS DATENVERLUST Führen Sie eine Sicherung der Parameter des Antriebsverstärkers durch, bevor Sie die Werkseinstellungen wiederherstellen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. Die Inbetriebnahmesoftware bietet die Möglichkeit, die eingestellten Parameterwerte eines Antriebsverstärkers als Konfigurationsdatei abzuspeichern. Informationen zum Speichern vorhandener Parameter im Antrieb finden Sie unter Parameter-Management, Seite 156.
Servoantrieb Operation Operation Zugriffskanäle Beschreibung Der Zugriff auf das Gerät kann über verschiedene Typen von Zugriffskanälen erfolgen. Wenn über mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig zugegriffen wird oder wenn der exklusive Zugriff verwendet wird, kann ein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass der gleichzeitige Zugriff über verschiedene Zugriffskanäle keine unbeabsichtigte Auslösung bzw.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AccessInfo Informationen zum Zugriffskanal. - UINT16 CANopen 3001:Ch Low Byte: Exklusiver Zugriff - R/- Modbus 280 Wert 0: Nein - - Wert 1: Ja - - Sperren anderer Zugriffskanäle.
Servoantrieb Operation Bewegungsbereich Größe des Bewegungsbereichs Beschreibung Der Bewegungsbereich ist der maximal mögliche Bereich, in dem eine Bewegung auf jede Position ausgeführt werden kann. Die Istposition des Motors ist die Position im Bewegungsbereich.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PP_ModeRangeLim Absolutbewegung über die Bewegungsgrenzen hinaus. 0 / NoAbsMoveAllowed: Absolutbewegung über die Bewegungsgrenzen hinaus ist nicht möglich 1 / AbsMoveAllowed: Absolutbewegung über die Bewegungsgrenzen hinaus ist möglich - UINT16 CANopen 3023:7h 0 R/W Modbus 8974 0 per.
Servoantrieb Operation • Bei einer Firmware-Version
Operation Servoantrieb Modulo-Bereich Einstellung eines Modulo-Bereiches Verfügbarkeit Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03. Beschreibung Anwendungen mit wiederkehrender Anordnung von Zielpositionen (zum Beispiel Rundschalttische) werden durch den Modulo-Bereich unterstützt. Die Zielpositionen werden auf einen parametrierbaren Bewegungsbereich abgebildet.
Servoantrieb Operation Parametrierung Überblick Übersicht Parameter Skalierung Die Verwendung eines Modulo-Bereiches setzt eine Anpassung der Skalierung vorraus. Die Skalierung des Motors muss an die Anforderungen der Anwendung angepasst sein, siehe Skalierung, Seite 175. Aktivierung Über den Parameter MOD_Enable wird der Modulo-Bereich aktiviert.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MOD_Min Minimalposition des Modulobereichs usr_p INT32 CANopen 3006:39h Der Wert für die Minimalposition des Modulobereichs muss kleiner sein als der maximale Positionswert des Modulo-Bereichs. - R/W Modbus 1650 0 per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MOD_AbsDirection Richtung der Absolutbewegung bei Modulo - UINT16 CANopen 3006:3Bh 0 / Shortest Distance: Bewegung mit kürzester Distanz 0 R/W Modbus 1654 0 per.
Operation Servoantrieb • • Modulo-Bereich ◦ Minimale Position: 0 usr_p ◦ Maximale Position: 3600 usr_p Istposition: 700 usr_p Beispiel 1 Zielpositionen relativ: 500 usr_p und 3300 usr_p Beispiel 2 Zielpositionen relativ: -500 usr_p und -3300 usr_p Beispiele mit absoluter Bewegung und "Shortest Distance" Gegeben Für die Beispiele gelten folgende Einstellungen. • Rotatorischer Motor • Positionsskalierung • • 0198441113754.
Servoantrieb Operation Beispiel 1 Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und 5000 usr_p Beispiel 2 Zielpositionen absolut: 2500 usr_p und 2900 usr_p Beispiele mit absoluter Bewegung und "Positive Direction" Gegeben Für die Beispiele gelten folgende Einstellungen.
Operation Servoantrieb Beispiel 2 Parameter MOD_AbsMultiRng: On Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und 5000 usr_p Beispiele mit absoluter Bewegung und "Negative Direction" Gegeben Für die Beispiele gelten folgende Einstellungen.
Servoantrieb Operation Beispiel 2 Parameter MOD_AbsMultiRng: On Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und -5000 usr_p 174 0198441113754.
Operation Servoantrieb Skalierung Allgemeines Überblick Die Skalierung übersetzt Anwendereinheiten in interne Einheiten des Gerätes und umgekehrt. Anwendereinheiten Werte für Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigung und Verzögerung werden in folgenden Anwendereinheiten angegeben: • usr_p für Positionen • usr_v für Geschwindigkeiten • usr_a für Beschleunigung und Verzögerung Eine Änderung der Skalierung verändert den Faktor zwischen Anwendereinheit und internen Einheiten.
Servoantrieb Operation Konfiguration der Positionsskalierung Beschreibung Die Positionsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Anzahl der Umdrehungen des Motors und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten (usr_ p) her. Skalierungsfaktor Die Positionsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben. Bei rotatorischen Motoren berechnet sich der Skalierungsfaktor wie folgt: Ein neuer Skalierungsfaktor wird mit Übergabe des Zählerwerts aktiviert.
Operation Servoantrieb Konfiguration der Geschwindigkeitsskalierung Beschreibung Die Geschwindigkeitsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Anzahl der Umdrehungen pro Minute des Motors und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten (usr_v) her. Skalierungsfaktor Die Geschwindigkeitsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben.
Servoantrieb Operation Skalierungsfaktor Die Rampenskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben: Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt: Die Änderung von 1 Umdrehung des Motors pro Minute pro Sekunde entspricht 1 Anwendereinheit Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ScaleRAMPnum ScaleRAMPdenom Rampenskalierung: Zähler (1/min)/s INT32 CANopen 300
Operation Servoantrieb Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge Parametrierung der Signaleingangsfunktionen Signaleingangsfunktion Die digitalen Signaleingänge können mit verschiedenen Signaleingangsfunktionen belegt werden. Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der eingestellten Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden Parameter.
Servoantrieb Operation Parametrierung Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signaleingangsfunktionen.
Operation Parametername Servoantrieb Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert IOfunct_DI0 Funktion Eingang DI0. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset nach Fehler - per.
Servoantrieb Parametername Operation Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Negativer Endschalter 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Schaltet Regelkreisparametersatz um 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers aus 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Startsigna
Operation Parametername Servoantrieb Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert IOfunct_DI3 Funktion Eingang DI3. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset nach Fehler - per.
Servoantrieb Operation Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der eingestellten Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden Parameter. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass die Verdrahtung zu den werkseitigen Einstellungen und den folgenden Parametrisierungen passt. • Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
Operation Servoantrieb Parametrierung Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signalausgangsfunktionen.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DQ0 Funktion Ausgang DQ0. - UINT16 CANopen 3007:9h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W Modbus 1810 do0 2 / No Fault / n F L t : Meldet die Betriebszustände Ready To Switch On, Switched On und Operation Enabled - per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Relativbewegung nach Capture ist aktiv oder beendet (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Schleppabstand innerhalb Fenster 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Geschwindigkeitsabweichung innerhalb Fenster 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Mot
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_0_Debounce Entprellzeit DI0. - UINT16 CANopen 3008:20h 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W Modbus 2112 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI1. - UINT16 CANopen 3008:21h 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W Modbus 2114 1 / 0.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_2_Debounce Entprellzeit DI2. - UINT16 CANopen 3008:22h 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W Modbus 2116 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI3. - UINT16 CANopen 3008:23h 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W Modbus 2118 1 / 0.
Servoantrieb Operation Regelkreisparametersatz umschalten Übersicht Reglerstruktur Allgemeines Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Reglerstruktur. 1 Lageregler 2 Geschwindigkeitsregler 3 Stromregler 4 Encoderauswertung Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition (Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null.
Operation Servoantrieb Übersicht Lageregler Überblick Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Lageregler. 1 Zielwerte für die Betriebsarten Jog, Profile Position und Homing 2 Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit 3 Geschwindigkeitsvorsteuerung 4 Lageregler Abtastperiode Die Abtastperiode des Lagereglers beträgt 250 µs. Übersicht Geschwindigkeitsregler Überblick Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Geschwindigkeitsregler. 0198441113754.
Servoantrieb Operation 1 Zielwerte für die Betriebsart Profile Velocity 2 Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit 3 Geschwindigkeitsbegrenzung 4 Overshoot Suppression Filter (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 5 Filterzeitkonstante für den Filter des Referenzgeschwindigkeitswerts 6 Beschleunigungsvorsteuerung (Im Expertenmodus zugängliche Parameter) 7 Reibungskompensation (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 8 Geschwindigkeitsregler Abtastperiode Die Abtastperiode des Geschwindigkeitsreglers bet
Operation Servoantrieb 1 Zielwerte für die Betriebsart Profile Torque 2 Bewegungsprofil für das Drehmoment 3 Strombegrenzung 4 Notch-Filter (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 5 Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwerts 6 Stromregler 7 Endstufe Abtastperiode Die Abtastperiode des Stromreglers beträgt 62,5 µs. Parametrierbare Regelkreisparameter Regelkreisparametersatz Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Regelkreisparametersätze.
Servoantrieb Operation Regelkreisparametersatz 1 Regelkreisparametersatz 2 Frei zugängliche Parameter: Frei zugängliche Parameter: CTRL1_KPn CTRL2_KPn CTRL1_TNn CTRL2_TNn CTRL1_KPp CTRL2_KPp CTRL1_TAUiref CTRL2_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL2_TAUnref CTRL1_KFPp CTRL2_KFPp Experten-Parameter: Experten-Parameter: CTRL1_Nf1damp CTRL2_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL2_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL2_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL2_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL2_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL2_Nf2bandw
Operation Servoantrieb Über den Parameter CTRL_SelParSet kann im laufenden Bertieb zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen umgeschaltet werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _CTRL_ActParSet CTRL_PwrUpParSet Aktiver Regelkreisparametersatz.
Servoantrieb Operation Zeitdiagramm Die frei zugängliche Parameter werden linear angepasst. Die lineare Anpassung der Werte des Regelkreisparametersatzes 1 auf die Werte des Regelkreisparametersatzes 2 erfolgt über die parametrierbare Zeit CTRL_ ParChgTime. Die im Expertenmodus zugängliche Parameter werden nach der parametrierbaren Zeit CTRL_ParChgTime direkt auf den Wert des anderen Regelkreisparametersatzes umgeschaltet. Folgende Grafik zeigt das Zeitdiagramm für das Umschalten der Regelkreisparameter.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_ParSwiCond Bedingung für Parametersatzumschaltung. - UINT16 CANopen 3011:1Ah 0 / None Or Digital Input: Keine oder Funktion für Digitaleingang gewählt 0 R/W Modbus 4404 0 per. 4 - usr_p INT32 CANopen 3011:25h 0 R/W Modbus 4426 164 per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_v_Threshol usr_v UINT32 CANopen 3011:1Dh 0 R/W Modbus 4410 50 per. 2147483647 - Zeitfenster für Parametersatzumschaltung. ms UINT16 CANopen 3011:1Bh Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert. 0 R/W Modbus 4406 Wert >0: Fensterzeit für die Parameter CLSET_v_ Threshol und CLSET_p_DiffWin.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_ParSetCopy Kopieren des Regelkreisparametersatzes - UINT16 CANopen 3011:16h Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 auf Regelkreisparametersatz 2 kopieren 0,0 R/W Modbus 4396 - - 0,2 - Wert 2: Regelkreisparametersatz 2 auf Regelkreisparametersatz 1 kopieren Wenn Regelkreisparametersatz 2 auf Regelk
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPp Lageregler P-Faktor. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- Der Standardwert wird berechnet. 2,0 R/W Modbus 4614 PP1 Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. - per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_Kfric 0198441113754.12 Notch-Filter 2: Dämpfung % UINT16 CANopen 3012:Bh In Schritten von 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4630 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. 90,0 per.
Servoantrieb Operation Regelkreisparametersatz 2 Überblick Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 CANopen 3013:1h ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W Modbus 4866 - per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_KFPp Geschwindigkeitsvorsteuerung. % UINT16 CANopen 3013:6h ConF → drC- Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. 0,0 R/W Modbus 4876 0,0 per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_Osupdelay CTRL2_Kfric 204 Überschwingfilter: Zeitverzögerung ms UINT16 CANopen 3013:Fh Beim Wert 0 wird der Filter deaktiviert. 0,00 R/W Modbus 4894 In Schritten von 0,01 ms. 0,00 per. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebszustände Zustandsdiagramm und Zustandsübergänge Zustandsdiagramm Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine Reihe von Betriebszuständen durchlaufen. Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine) abgebildet. Intern überprüfen und beeinflussen Überwachungsfunktionen und Systemfunktionen die Betriebszustände.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebszustand Beschreibung Eingestellte Betriebsart ist aktiv 7 Quick Stop Active "Quick-Stop" wird ausgeführt.
Betriebszustände und Betriebsarten Zustandsübergang Betriebszustand T2 3 -> 4 Bedingung / Ereignis(1) • Servoantrieb Antwort Keine Unterspannung und Encoder erfolgreich überprüft und Istgeschwindigkeit: <1000 1/min und STO-Signale = +24V und Feldbusbefehl: Shutdown(2) T3 T4 4 -> 5 5 -> 6 • Anforderung zur Aktivierung der Endstufe • Feldbusbefehl: Switch On oder Enable Operation • Automatischer Übergang Endstufe wird aktiviert.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DSM_ ShutDownOption Verhalten beim Deaktivieren der Endstufe während einer Bewegung ConF → ACG- 0 / Disable Immediately / d i S i : Endstufe sofort deaktivieren Sdty 1 / Disable After Halt / d i S h : Endstufe nach Verzögerung auf Stillstand deaktivieren - INT16 CANopen 605B:0h
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebszustand Signalausgangsfunktion "No fault"(1) Signalausgangsfunktion "Active"(2) 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) Die Signalausgangsfunktion ist die Werkseinstellung für DQ0 (2) Die Signalausgangsfunktione ist die Werkeinstellung für DQ1 Anzeige des Betriebszustands über den Feldbus Beschreibung Beschreibungen, wie die Betriebszustände über einen Feldbus angezeigt werden können, finden Sie im Feldbus-Ben
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Um die Endstufe über den Signaleingang aktivieren zu können, muss die Signaleingangsfunktion "Enable" parametriert sein, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179. Mit Firmware-Version ≥V01.12 steht die Möglichkeit zur Verfügung, bei einer steigenden oder fallenden Flanke am Signaleingang zusätzlich eine Fehlermeldung zurückzusetzen.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebsarten Betriebsart starten und wechseln Betriebsart starten Die Beschreibung, wie eine Betriebsart über den Feldbus gestartet und gewechselt werden kann, ist im Feldbus-Benutzerhandbuch enthalten. Betriebsart wechseln Eine Betriebsart kann gewechselt werden, wenn die laufende Betriebsart beendet ist. Zusätzlich kann in Abhängigkeit der Betriebsart auch bei einer laufenden Bewegung die Betriebsart gewechselt werden.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PP_OpmChgType Wechsel in die Betriebsart Profile Position bei laufender Bewegung 0 / WithStandStill: Wechsel mit Stillstand 1 / OnTheFly: Wechsel ohne Stillstand - UINT16 CANopen 3023:9h 0 R/W Modbus 8978 0 per.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebsart Jog Überblick Beschreibung In der Betriebsart Jog (Manuellfahrt) wird eine Bewegung von der aktuellen Motorposition in eine gewünschte Richtung ausgeführt. Für die Ausführung einer Bewegung stehen zwei Methoden zur Verfügung: • Dauerlauf • Schrittbewegung Zusätzlich stehen zwei parametrierbare Geschwindigkeiten zur Verfügung. Dauerbewegung Solange das Signal für die Richtung anliegt, wird eine Bewegung in die gewünschte Richtung ausgeführt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten 1 Langsame Bewegung in positive Richtung mit einer parametrierbaren Anzahl von Anwendereinheiten JOGstep 2 Wartezeit JOGtime 3 Langsame kontinuierliche Bewegung in positive Richtung 4 Schnelle kontinuierliche Bewegung in positive Richtung Start der Betriebsart Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Eine Beschreibung finden Sie im Feldbus-Benutzerhandbuch. Internes HMI Alternativ kann die Betriebsart auch über das HMI gestartet werden.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Auswahl der Methode Über den Parameter JOGmethod wird die Methode eingestellt. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert JOGmethod Auswahl der Methode für Jog.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb • Signalausgang über Parameter setzen, Seite 255 • Positionserfassung über Signaleingang (herstellerspezifisches Profil), Seite 255 • Positionserfassung über Signaleingang (DS402-Profil), Seite 260 • Relativbewegung nach Capture (RMAC), Seite 264 Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet werden: • Endschalter, Seite 270 • Software-Endschalter, Seite 272 • Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler), Seite 274 • Mot
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsart Profile Torque Überblick Beschreibung In der Betriebsart Profile Torque wird eine Bewegung mit einem gewünschtem Zielmoment ausgeführt. Ohne geeigneten Grenzwert kann der Motor in dieser Betriebsart eine Unbeabsichtigt hohe Geschwindigkeit erreichen. WARNUNG UNBEABSICHTIGT HOHE GESCHWINDIGKEIT Stellen Sie sicher, dass eine geeignete Geschwindigkeitsbegrenzung für den Motor parametriert ist.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Zielmoment einstellen Über den Parameter PTtq_target wird das Zielmoment eingestellt. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PTtq_target Zielmoment. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - 3000,0 - In Schritten von 0,1 %.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_tq_enable - UINT16 CANopen 3006:2Ch 0 R/W Modbus 1624 1 per. 1 - Steigung des Bewegungsprofils für Drehmoment. %/der UINT32 CANopen 6087:0h 100,00 % Drehmomenteinstellung entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. 0,1 R/W Modbus 1620 10000,0 per.
Betriebszustände und Betriebsarten 0198441113754.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsart Profile Velocity Überblick Beschreibung In der Betriebsart Profile Velocity (Geschwindigkeitsprofil) wird eine Bewegung mit einer gewünschten Zielgeschwindigkeit ausgeführt. Betriebsart starten Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Eine Beschreibung finden Sie im Feldbus-Benutzerhandbuch. Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand und zur laufenden Bewegung zur Verfügung.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Zielgeschwindigkeit einstellen Über den Parameter PVv_target wird die Zielgeschwindigkeit eingestellt. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PVv_target Zielgeschwindigkeit. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h Die Zielgeschwindigkeit ist begrenzt auf die Einstellungen in CTRL_v_max und RAMP_v_ max.
Servoantrieb 224 Betriebszustände und Betriebsarten • Endschalter, Seite 270 • Software-Endschalter, Seite 272 • Motorstillstand und Bewegungsrichtung, Seite 278 • Velocity Window, Seite 280 • Position Register, Seite 283 • Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster, Seite 291 • Geschwindigkeits-Schwellwert, Seite 293 • Strom-Schwellwert, Seite 294 0198441113754.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebsart Profile Position Überblick Beschreibung In der Betriebsart Profile Position (Punkt-zu-Punkt) wird eine Bewegung auf eine gewünschte Zielposition ausgeführt. Eine Bewegung kann über 2 unterschiedliche Methoden ausgeführt werden: • Relativbewegung • Absolutbewegung Relativbewegung Bei einer Relativbewegung wird eine Bewegung relativ mit Bezug zur vorangegangenen Zielposition oder zur Istposition ausgeführt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PPv_target Zielgeschwindigkeit für Betriebsart Profile Position. Die Zielgeschwindigkeit ist begrenzt auf die Einstellungen in CTRL_v_max und RAMP_v_ max.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten • Positionserfassung über Signaleingang (DS402-Profil), Seite 260 • Relativbewegung nach Capture (RMAC), Seite 264 Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet werden: 228 • Endschalter, Seite 270 • Software-Endschalter, Seite 272 • Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler), Seite 274 • Motorstillstand und Bewegungsrichtung, Seite 278 • Stillstandsfenster, Seite 281 • Position Register, Seite 283 • Positionsabwe
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebsart Interpolated Position Überblick Verfügbarkeit Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08. Beschreibung In der Betriebsart Interpolated Position wird eine Bewegung auf zyklisch vorgegebene Sollpositionen ausgeführt. Die Überwachungsfunktionen Heartbeat und Node Guarding können in dieser Betriebsart nicht verwendet werden. Überprüfen Sie die den zyklischen Empfang von PDOs an der Steuerung, um eine Unterbrechung der Verbindung zu erkennen.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Beschreibungen zum Erhalt von Informationen über den Betriebszustand und die laufende Bewegung finden Sie im Feldbus-Benutzerhandbuch.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SyncMechStart Aktivierung Synchronisationsmechanismus. - UINT16 CANopen 3022:5h Wert 0: Synchronisationsmechanismus deaktivieren 0 R/W Modbus 8714 0 - 2 - Synchronisationstoleranz.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Folgende Tabelle zeigt typische Werte für die einzelnen Datenpakete in Abhängigkeit der Baudrate: Datenpakete Größe in Byte 1 Mbit 500 kbit 250 kbit R_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms T_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms SYNC 0 0,067 ms 0,134 ms 0,268 ms EMCY 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms T_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_SDO und T_SDO 16 0,260 ms 0,520 ms 1,040 ms Bei einem Antri
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Positionsabgleich Der Antrieb arbeitet die Sollposition zyklisch ab, sobald das Bit 4 des Steuerworts auf 1 gesetzt wird. Ist die Differenz zwischen Sollposition und Istposition zu groß, wird ein Positionsabweichungsfehler (Schleppfehler) erkannt. Um dies zu verhindern, muss vor jedem Aktivieren oder Fortsetzen (HALT, Quick Stop) der Betriebsart die Istposition über den Parameter _p_act ausgelesen werden.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsart Homing Überblick Beschreibung In der Betriebsart Homing (Referenzierung) wird ein Bezug zwischen einer mechanischen Position des Motors und der Istposition hergestellt. Ein Bezug zwischen einer mechanischen Position und der Istposition des Motors wird durch eine Referenzbewegung oder ein Maßsetzen erreicht. Durch eine erfolgreiche Referenzbewegung oder ein Maßsetzen wird der Motor referenziert und der Nullpunkt gültig.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand und zur laufenden Bewegung zur Verfügung. Beschreibungen zum Erhalt von Informationen über den Betriebszustand und die laufende Bewegung finden Sie im Feldbus-Benutzerhandbuch.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Auswahl der Methode Mit der Betriebsart Homing wird ein absoluter Maßbezug der Motorposition zu einer definierten Achsposition hergestellt. Für die Betriebsart Homing gibt es verschiedene Methoden, die über den Parameter HMmethod ausgewählt werden. Mit dem Parameter HMprefmethod wird die bevorzugte Methode im nichtflüchtigen Speicher persistent gespeichert.
Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMmethod Homing-Methode - INT16* CANopen 6098:0h 1: LIMN mit Indexpuls 1 R/W Modbus 6936 2: LIMP mit Indexpuls 18 - 7: REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb 35 - 8: REF+ mit Indexpuls, inv., innerhalb 9: REF+ mit Indexpuls, nicht inv.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Abstand zum Schaltpunkt einstellen Bei einer Referenzbewegung ohne Indexpuls muss ein Abstand zum Schaltpunkt des Endschalters oder Referenzschalters parametriert werden. Über den Parameter HMdis wird der Abstand zum Schaltpunkt des Endschalters oder Referenzschalters eingestellt.
Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMoutdis Maximaler Weg für Suche nach dem Schaltpunkt. usr_p INT32 CANopen 3028:6h 0: Überwachung des Suchweges inaktiv 0 R/W Modbus 10252 >0: Maximale Entfernung 0 per. Nach Erkennen des Schalters beginnt der Antrieb den definierten Schaltpunkt zu suchen.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMv Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters. usr_v UINT32 CANopen 6099:1h oP → hoM- Der Wert wird intern begrenzt auf die Parametereinstellung in RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10248 hMn HMv_out 60 per.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Methode 17: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ B Methode 2: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 18: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Referenzbewegung auf den Referenzschalter in positive Richtung Überblick Folgende Grafik zeigt eine Referenzbewegung auf den Referenzschalter in positive Richtung.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Typ C Methode 9: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 25: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ D Methode 10: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 26: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Referenzbewegung auf den Referenzschalter in negative Richtung Überblick Folgende Grafik zeigt eine Referenzbewegung auf den Referenzschalter in negative Richtung.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Methode 28: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ C Methode 13: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 29: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ D Methode 14: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 30: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Referenzbewegung auf den Indexpuls Überblick Folgende Grafik zeigt eine Referenzbewegung auf den Indexpuls.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Maßsetzposition einstellen Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMp_setP Maßsetzposition. usr_p INT32 CANopen 301B:16h Position für Betriebsart Homing, Methode 35. - R/W Modbus 6956 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Betriebszustände und Betriebsarten 0198441113754.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Funktionen für den Betrieb Funktionen zur Zielwertverarbeitung Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit Beschreibung Zielposition und Zielgeschwindigkeit sind Eingangsgrößen, die vom Anwender eingegeben werden. Aus diesen Eingangsgrößen wird ein Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit errechnet. Das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit besteht aus einer Beschleunigung, einer Verzögerung und einer maximalen Geschwindigkeit.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_enable - UINT16 CANopen 3006:2Bh 0 R/W Modbus 1622 1 per. 1 - usr_v UINT32 CANopen 607F:0h 1 R/W Modbus 1554 13200 per. 2147483647 - usr_a UINT32 CANopen 6083:0h 1 R/W Modbus 1556 600 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Verfügbarkeit Die Ruckbegrenzung ist in folgenden Betriebsarten verfügbar: • Jog • Profile Position • Homing Einstellungen Die Ruckbegrenzung lässt sich über den Parameter RAMP_v_jerk einschalten und einstellen.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Um eine Bewegung über einen Signaleingang unterbrechen zu können, muss die Signaleingangsfunktion "Halt" parametriert sein, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179. Die folgenden Verzögerungsarten sind verfügbar: • Verzögerung über Verzögerungsrampe • Verzögerung über Momentenrampe Verzögerungsart einstellen Über den Parameter LIM_HaltReaction wird die Art der Verzögerung eingestellt.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_I_maxHalt Strom für Halt. Arms UINT16 CANopen 3011:Eh ConF → ACG- Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und Maximalwert des Parameterbereichs begrenzt (keine Begrenzung des Wertes durch Motor/ Endstufe) - R/W Modbus 4380 - per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_QStopReact Optionscode Quick Stop. - INT16 CANopen 3006:18h -2 / Torque ramp (Fault): Momentenrampe verwenden und zu Betriebszustand 9 Fault wechseln -2 R/W Modbus 1584 6 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_I_maxQSTP Strom für Quick Stop. Arms UINT16 CANopen 3011:Dh ConF → FLt- Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und Maximalwert des Parameterbereichs begrenzt (keine Begrenzung des Wertes durch Motor/ Endstufe) - R/W Modbus 4378 - per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigVelLim Signalauswertung für Signaleingangsfunktion Velocity Limitation 1 / Normally Closed: Öffner 2 / Normally Open: Schließer - UINT16 CANopen 3008:27h 1 R/W Modbus 2126 2 per. 2 - Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigCurrLim Signalauswertung für Signaleingangsfunktion Current Limitation 1 / Normally Closed: Öffner 2 / Normally Open: Schließer - UINT16 CANopen 3008:28h 1 R/W Modbus 2128 2 per. 2 - Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Signalausgang über Parameter setzen Beschreibung Die digitalen Signalausgänge können über den Feldbus beliebig gesetzt werden. Um die digitalen Signalausgänge über den Parameter festzulegen, muss zunächst die Signalausgangsfunktion "Freely Available" parametriert sein, siehe Kapitel Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb • Kontinuierliche Erfassung der Motorposition Kontinuierliche Erfassung bedeutet, dass die Motorposition bei jeder Flanke erneut erfasst wird. Der alte erfasste Wert geht dabei verloren. Die Motorposition kann bei steigender oder fallender Flanke am Capture-Eingang erfasst werden. Genauigkeit Durch den Jitter von 2 µs ergibt sich bei einer Geschwindigkeit von 3000 1/min Ungenauigkeit in der Erfassung der Position von etwa 1,6 Anwendereinheiten.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Stellen Sie über die Parameter Cap1Config und Cap2Config die gewünschte Flanke ein. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap1Config Konfiguration Capture-Eingang 1. - UINT16 CANopen 300A:2h 0 / Falling Edge: Positionserfassung bei fallender Flanke 0 R/W Modbus 2564 0 - 2 - Konfiguration Capture-Eingang 2.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Stellen Sie über die Parameter Cap1Activate und Cap2Activate die gewünschte Methode ein. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap1Activate Capture-Eingang 1 Start/Stopp.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Erfasste Position Die erfassten Positionen für ein einmaliges Capture können über folgende Parameter ausgelesen werden: Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap1Pos _Cap2Pos Capture-Eingang 1 erfasste Position (einmalig) usr_p INT32 CANopen 300A:6h Erfasste Position zum Zeitpunkt des "CaptureSignals".
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap2CountCons Capture-Eingang 2 Ereigniszähler (kontinuierlich) - UINT16 CANopen 300A:19h Zählt die Capture-Ereignisse. - R/- Modbus 2610 Ereigniszähler wird beim Aktivieren von CaptureEingang 2 zurückgesetzt.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb • Kontinuierliche Erfassung der Motorposition Kontinuierliche Erfassung bedeutet, dass die Motorposition bei jeder Flanke erneut erfasst wird. Der alte erfasste Wert geht dabei verloren. Die Motorposition kann bei steigender oder fallender Flanke am Capture-Eingang erfasst werden. Genauigkeit Durch den Jitter von 2 µs ergibt sich bei einer Geschwindigkeit von 3000 1/min Ungenauigkeit in der Erfassung der Position von etwa 1,6 Anwendereinheiten.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb BIT Wert 0 Wert 1 4 Erfassung bei steigender Flanke deaktivieren Erfassung bei steigender Flanke aktivieren 5 Erfassung bei fallender Flanke deaktivieren Erfassung bei fallender Flanke aktivieren 6 ... 7 Reserviert (muss 0 sein) - 8 Capture-Eingang 2 deaktivieren Capture-Eingang 2 aktivieren 9 Einmalige Erfassung Kontinuierliche Erfassung 10 ...
Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap1PosRisEdge Capture-Eingang 1 erfasste Position bei steigender Flanke (DS402) Dieser Parameter enthält die Position, die beim Auftreten einer steigenden Flanke erfasst wurde. Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung" wird die erfasste Position neu berechnet.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap2CntFall Capture-Eingang 2 Ereigniszähler bei fallenden Flanken (DS402) Zählt die Capture-Ereignisse bei fallenden Flanken. Ereigniszähler wird beim Aktivieren von CaptureEingang 2 zurückgesetzt.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb • Jog • Profile Torque • Profile Velocity • Profile Position Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03. Signaleingangsfunktionen Die Signaleingangsfunktion “Start Signal Of RMAC” ist notwendig, um die Relativbewegung starten zu können. Die Signaleingangsfunktionen müssen parametriert sein, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus angezeigt werden.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Über den folgenden Parameter wird die Relativbewegung nach Capture (RMAC) aktiviert: Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RMAC_Activate Aktivierung der Relativbewegung nach Capture - UINT16 CANopen 3023:Ch 0 / Off: Aus 0 R/W Modbus 8984 1 / On: Ein 0 - Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RMAC_Edge Flanke des Capture-Signals für Relativbewegung nach Capture 0 / Falling edge: Fallende Flanke 1 / Rising edge: Steigende Flanke - UINT16 CANopen 3023:10h 0 R/W Modbus 8992 0 per. 1 - Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Bei aktiviertem Spielausgleich gleicht der Antriebsverstärker das mechanische Spiel bei jeder Bewegung automatisch aus. Verfügbarkeit Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.14. Ein Spielausgleich ist in folgenden Betriebsarten möglich: • Jog • Profile Position • Interpolated Position • Homing Parametrierung Für einen Spielausgleich muss die Größe des mechanischen Spiels eingestellt werden.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Spielausgleich aktivieren Damit ein Spielausgleich aktiviert werden kann, muss zuerst eine Bewegung in positive oder negative Richtung erfolgen. Über den Parameter BLSH_Mode wird der Spielausgleich aktiviert. Parametername • Führen Sie eine Bewegung in positive oder negative Richtung aus. Die Bewegung muss solange erfolgen, bis sich die Mechanik, die mit dem Motor verbunden ist, bewegt hat.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Funktionen zur Überwachung der Bewegung Endschalter Beschreibung Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche Sollwerte) bieten. WARNUNG VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE • Installieren Sie Endschalter, wenn Ihre Risikoanalyse zeigt, dass in Ihrer Anwendung Endschalter erforderlich sind. • Überprüfen Sie den ordnungsgemäßen Anschluss der Begrenzungsschalter.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigLIMP Signalauswertung für positiven Endschalter. - UINT16 CANopen 3006:10h 0 / Inactive: Inaktiv 0 R/W Modbus 1568 1 / Normally Closed: Öffner 1 per. 2 / Normally Open: Schließer 2 - Signalauswertung für negativen Endschalter.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Software-Endschalter Beschreibung Eine Bewegung kann mit Software-Endschalter überwacht werden. Zur Überwachung kann eine positive Positionsgrenze und eine negative Positionsgrenze eingestellt werden. Wenn die positive oder negative Positionsgrenze erreicht wird, stoppt die Bewegung. Eine Fehlermeldung wird angezeigt und der Betriebszustand wechselt nach 7 Quick Stop Active. Die Fehlermeldung kann mit einem „Fault Reset“ zurückgesetzt werden.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_SWLimMode Verhalten beim Erreichen einer Positionsgrenze. - UINT16 CANopen 3006:47h 0 / Standstill Behind Position Limit: Quick Stop wird an der Positionsgrenze ausgelöst und Stillstand hinter der Positionsgrenze erreicht 0 R/W Modbus 1678 0 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_swLimP Positive Positionsgrenze für SoftwareEndschalter. Bei Einstellung eines Anwenderwertes außerhalb des zulässigen Bereiches werden die Endschaltergrenzen automatisch intern auf den maximalen Anwenderwert begrenzt. usr_p INT32 CANopen 607D:2h - R/W Modbus 1544 2147483647 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_dif_load_usr Lastbedingte Positionsabweichung zwischen Sollposition und Istposition. Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. Dieser Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung genutzt.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_dif_load_usr Maximale lastbedingte Positionsabweichung. usr_p INT32 CANopen 3006:3Eh Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. 1 R/W Modbus 1660 16384 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Geschwindigkeitsabweichung anzeigen Über die folgenden Parameter kann die lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung angezeigt werden.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_v_dif Fehlerreaktion auf zu hohe lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung. 1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1 2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2 - UINT16 CANopen 3005:3Ch 1 R/W Modbus 1400 3 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Drehmomentfenster Beschreibung Mit dem Drehmomentfenster kann überwacht werden, ob der Motor das Zielmoment erreicht hat. Wenn die Abweichung zwischen Zielmoment und Istmoment für die Zeit MON_tq_ winTime im Drehmomentfenster bleibt, gilt das Zielmoment als erreicht.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Velocity Window Beschreibung Mit dem Geschwindigkeitsfenster kann überwacht werden, ob der Motor die Zielgeschwindigkeit erreicht hat. Wenn die Abweichung zwischen Zielgeschwindigkeit und Istgeschwindigkeit für die Zeit MON_v_winTime im Geschwindigkeitsfenster bleibt, gilt die Zielgeschwindigkeit als erreicht.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Stillstandsfenster Beschreibung Über das Stillstandsfenster kann kontrolliert werden, ob der Antrieb die Sollposition erreicht hat. Wenn die Abweichung zwischen Zielposition und Istposition für die Zeit MON_p_ winTime im Stillstandsfenster bleibt, gilt die Zielposition als erreicht.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_win_usr Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung. usr_p INT32 CANopen 3006:40h Innerhalb dieses Wertbereichs muss sich die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit befinden, damit ein Stillstand des Antriebs erkannt wird. 0 R/W Modbus 1664 16 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Position Register Beschreibung Mit dem Positionsregister kann überwacht werden, ob der Motor sich innerhalb eines parametrierbaren Positionsbereichs befindet. Eine Bewegung kann über 4 unterschiedliche Methoden überwacht werden: • Motorposition ist größer oder gleich dem Vergleichswert A. • Motorposition ist kleiner oder gleich dem Vergleichswert A. • Motorposition befindet sich innerhalb des Bereiches zwischen Vergleichswert A und Vergleichswert B.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PosRegStatus Status der Kanäle des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:1h Signalzustand: - R/- Modbus 2818 0: Vergleichskriterium nicht erfüllt - - 1: Vergleichskriterium erfüllt - - Bitbelegung: Bit 0: Status Kanal 1 des Positionsregisters Bit 1: Status Kanal 2 des Positi
Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg1Start Start/Stopp von Kanal 1 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:2h 0 / Off (keep last state): Kanal 1 des Positionsregisters ist ausgeschaltet und Status-Bit behält den letzten Zustand 0 R/W Modbus 2820 0 - 1 / On: Kanal 1 des Positionsregisters ist eingeschaltet
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg4Start Start/Stopp von Kanal 4 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:Dh 0 / Off (keep last state): Kanal 4 des Positionsregisters ist ausgeschaltet und Status-Bit behält den letzten Zustand 0 R/W Modbus 2842 0 - 1 / On: Kanal 4 des Positionsregisters ist eingeschaltet
Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg1Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 1 des Positionsregisters 0 / Pact greater equal A: Die Istposition ist größer als oder gleich Vergleichswert A für Kanal 1 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:4h 0 R/W Modbus 2824 0 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg3Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 3 des Positionsregisters 0 / Pact greater equal A: Die Istposition ist größer als oder gleich Vergleichswert A für Kanal 3 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:Eh 0 R/W Modbus 2844 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg1ValueA PosReg1ValueB PosReg2ValueA PosReg2ValueB PosReg3ValueA Vergleichswert A für Kanal 1 des Positionsregisters Vergleichswert B für Kanal 1 des Positionsregisters Vergleichswert A für Kanal 2 des Positionsregisters Vergleichswert B für Kanal 2 des Positionsregisters Verglei
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Das Positionsabweichungs-Fenster setzt sich zusammen aus Positionsabweichung und Überwachungszeit. Verfügbarkeit Das Positionsabweichungs-Fenster ist in folgenden Betriebsarten verfügbar: • Jog • Profile Position • Homing Einstellungen Die Parameter MON_p_DiffWin_usr und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus angezeigt werden.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_DiffWin_usr Überwachung Positionsabweichung. usr_p INT32 CANopen 3006:3Fh Das System prüft, ob sich der Antriebsverstärker während der über MON_ChkTime parametrierten Zeit innerhalb der definierten Abweichung befindet. 0 R/W Modbus 1662 16 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einstellungen Die Parameter MON_v_DiffWin und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus angezeigt werden. Um den Status über einen Signalausgang anzuzeigen, müssen Sie zuerst die Signalausgangsfunktion "In Velocity Deviation Window" parametrieren, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_v_DiffWin Überwachung Geschwindigkeitsabweichung. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Ah Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker während der über MON_ChkTime parametrierten Zeit innerhalb der definierten Abweichung befindet. 1 R/W Modbus 1588 10 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus angezeigt werden. Um den Status über einen Signalausgang anzuzeigen, müssen Sie zuerst die Signalausgangsfunktion "Velocity Below Threshold" parametrieren, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 179.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einstellungen I MON_ChkTime 2 * MON_I_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Die Parameter MON_I_Threshold und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus angezeigt werden.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_I_Threshold Überwachung Schwellwert Strom. Arms UINT16 CANopen 3006:1Ch ConF → i-o- Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten Zeit unterhalb des hier definierten Wertes befindet. 0,00 R/W Modbus 1592 0,20 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Status-Parameter Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _actionStatus Aktionswort. - UINT16 CANopen 301C:4h Signalzustand: - R/- Modbus 7176 0: Nicht aktiviert - - 1: Aktiviert - - DriveCom Statuswort.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Bit 14: x_end Bit 15: ref_ok _DPL_motionStat 298 Antriebsprofil Lexium motionStat - UINT16 CANopen 301B:27h - R/- Modbus 6990 - - - - 0198441113754.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Parameter zum Einstellen der Statusbits Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DPL_intLim Einstellung für Bit 9 von _DPL_motionStat und _actionStatus. 0 / None: Nicht verwendet (reserviert) 1 / Current Below Threshold: Strom-Schwellwert - UINT16 CANopen 301B:35h 0 R/W Modbus 7018 11 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 9 / Hardware Limit Switch: HardwareEndschalter 10 / RMAC active or finished: Relativbewegung nach Capture ist aktiv oder beendet 11 / Position Window: Positionsfenster Einstellung für: Bit 11 des Parameters _DCOMstatus Bit 10 des Parameters _actionStatus Bit 10 des Parameters _DPL_motionStat G
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale Überwachung der Temperatur Temperatur der Endstufe Über den Parameter _PS_T_current wird die Temperatur der Endstufe angezeigt. Der Parameter _PS_T_warn enthält den Schwellenwert für einen Fehler der Fehlerklasse 0. Der Parameter _PS_T_max gibt die maximale Temperatur der Endstufe an.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Überwachung der Belastung und Überbelastung (I2t-Überwachung) Beschreibung Die Belastung ist die thermische Auslastung der Endstufe, des Motors und des Bremswiderstandes. Die Belastung und Überbelastung der einzelnen Komponenten wird intern überwacht und kann über Parameter ausgelesen werden. Ab 100 % Belastung beginnt die Überbelastung.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PS_overload _PS_maxoverload _M_overload _M_maxoverload _RES_overload _RES_maxoverload % INT16 CANopen 301C:24h - R/- Modbus 7240 - - - - Spitzenwert der Überbelastung der Endstufe.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Die Deaktivierung der Kommutierungsüberwachung kann zu unbeabsichtigten Bewegungen führen. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Deaktivieren Sie die Kommutierungsüberwachung nur zu Testzwecken bei der Inbetriebnahme. • Stellen Sie sicher, dass die Kommutierungsüberwachung aktiviert ist, bevor Sie das Gerät endgültig in Betrieb nehmen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Über den Parameter ErrorResp_Flt_AC kann die Fehlerreaktion auf das Fehlen einer Netzphase bei dreiphasigen Geräten eingestellt werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_Flt_AC Fehlerreaktion auf Fehlen einer Netzphase.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen. - UINT16 CANopen 3005:Fh 0 / Automatic Mains Detection: Automatische Erkennung und Überwachung der Netzspannung 0 R/W Modbus 1310 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Bei deaktivierter Erdschlussüberwachung kann der Antrieb durch einen Erdschluss zerstört werden. HINWEIS FUNKTIONSUNFÄHIGES GERÄT WEGEN ERDSCHLUSS • Deaktivieren Sie die Erdschlussüberwachung nur zu Testzwecken bei der Inbetriebnahme. • Stellen Sie sicher, dass die Erdschlussüberwachung aktiviert ist, bevor Sie das Gerät endgültig in Betrieb nehmen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Beispiele Beispiele Beispiele Allgemeine Informationen Die Beispiele zeigen einige typische Anwendungsmöglichkeiten desProdukts. Diese Beispiele sollen einen Überblick geben, stellen aber keine vollständigen Verdrahtungspläne dar. Die hier beschriebenen Beispiele sind nur für Lernzwecke gedacht.
Beispiele Servoantrieb Verdrahtungsbeispiel 1 NOT-HALT 2 Regler 3 Zubehör für Inbetriebnahme 4 Externer Bremswiderstand 5 CANopen Bus-Gerät 0198441113754.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über HMI Diagnose über das Integrierte HMI Überblick Über die 7-Segment-Anzeige werden Informationen an den Benutzer ausgegeben. Die 7-Segment-Anzeige zeigt bei Werkseinstellung die Betriebszustände an. Die Betriebszustände sind im Abschnitt Betriebszustände, Seite 205 beschrieben.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Falls das HMI eine Meldung anzeigt, die nicht in diesem Benutzerhandbuch enthalten ist, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric. Feldbus-Status-LEDs Allgemeines Die Feldbus-Status-LEDs zeigen den Status des Feldbusses an. Das Bild 10.3 zeigt die Zustände der Feldbuskommunikation an.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Quittieren eines Motortausches Beschreibung Zum Bestätigen eines Motortausches über das integrierte HMI gehen Sie folgendermaßen vor: Wenn die 7-Segment-Anzeige m o t anzeigt: • Drücken Sie die Navigationstaste. Die 7-Segment-Anzeige zeigt s a v e an. • Drücken Sie die Navigationstaste, um die neuen Motorparameter im nichtflüchtigen Speicher zu speichern. Der Antrieb wechselt zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb 1 HMI zeigt einen Fehler der Fehlerklasse 0 2 Anzeige des Fehlercodes 3 Zurücksetzen einer Fehlermeldung 4 Abbrechen (Fehlermeldung bleibt im Speicher) Die Bedeutungen der Fehlercodes finden Sie unter Fehlermeldungen, Seite 324. Fehler der Fehlerklasse 1 ... 4 auslesen und quittieren Bei einem Fehler der Fehlerklasse 1 wird der Fehlercode im Wechsel mit s t o p auf der 7-Segment-Anzeige ausgegeben.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über die Signalausgänge Betriebszustand anzeigen Beschreibung Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand zur Verfügung. Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht.
Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_IO_SelWar1 Signalausgangsfunktion „Selected Warning“ (Fehlerklasse 0): Erster Fehlercode. Dieser Parameter legt den Fehlercode eines Fehlers der Fehlerklasse 0 fest, der die Signalausgangsfunktion aktivieren soll. - UINT16 CANopen 303B:8h 0 R/W Modbus 15120 0 per.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über den Feldbus Fehlerdiagnose für die Feldbus-Kommunikation Prüfen von Anschlüssen Ein ordnungsgemäß funktionierender Feldbus ist für die Auswertung von Statusund Fehlermeldungen unerlässlich. Kann das Gerät über den Feldbus nicht angesprochen werden, prüfen Sie zuerst die Anschlüsse.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _DCOMstatus DriveCom Statuswort.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _WarnLatched Mon WrnS Gespeicherte Fehler der Fehlerklasse 0, bitcodiert. - UINT32 CANopen 301C:Ch Modbus 7192 - R/- Die Bits werden bei einem Fault Reset auf 0 gesetzt. - - Bits 10 und 13 werden automatisch auf 0 gesetzt.
Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SiGS Signalzustand: - - 0: Nicht aktiviert - - 1: Aktiviert Bitbelegung: Bit 0: Allgemeiner Fehler Bit 1: Hardware-Endschalter (LIMP/LIMN/REF) Bit 2: Bereich überschritten (SoftwareEndschalter, Tuning) Bit 3: Quick Stop über Feldbus Bit 4: Fehler in aktiver Betriebsart Bit 5: Inbetrieb
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Zuletzt erkannter Fehlers - Fehlercode Beschreibung Erhält die Steuerung über die Prozessdaten-Kommunikation den Hinweis auf einen Fehler, so kann der Fehlercode über die folgenden Parameter ausgelesen werden. Eine nach Fehlercodes sortierte Liste der Fehlermeldungen finden Sie im Abschnitt Fehlermeldungen, Seite 324.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Zu den Ereignissen werden folgende Informationen gespeichert: • Fehlerklasse • Fehlercode • Motorstrom • Anzahl der Einschaltzyklen • Fehler-Zusatzinformationen (zum Beispiel Parameternummer) • Produkttemperatur • Endstufentemperatur • Fehlerzeitpunkt (in Bezug auf den Betriebsstundenzähler) • DC-Bus-Spannung • Geschwindigkeit • Anzahl der Enable-Zyklen seit dem Einschalten • Zeit von Enable bis zum Fehler Die gespeicherten Daten zeigen jewe
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Fehlerklasse. - UINT16 CANopen 303C:2h Wert 0: Fehlerklasse 0 0 R/- Modbus 15364 Wert 1: Fehlerklasse 1 - - Wert 2: Fehlerklasse 2 4 - Fehlercode.
Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ERR_motor_v _ERR_enable_cycl Geschwindigkeit des Motors zum Zeitpunkt der Erkennung des Fehlers. Anzahl der Aktivierungszyklen der Endstufe zum Fehlerzeitpunkt.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlermeldungen Beschreibung der Fehlermeldungen Beschreibung Wenn Überwachungsfunktionen des Antriebsverstärkers einen Fehler erkennen, erzeugt der Antriebsverstärker eine Fehlermeldung. Jede Fehlermeldung wird über einen Fehlercode identifiziert.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Tabelle der Fehlermeldungen Liste der Fehlermeldungen sortiert nach Fehlercode Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1100 0 Parameter außerhalb zulässigem Wertebereich Der eingegebene Wert lag außerhalb des zulässigen Wertebereichs für diesen Parameter. Der eingegebene Wert muss innerhalb des zulässigen Wertebereichs liegen.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1112 0 Sperrung der Konfiguration nicht möglich Ein externes Tool hat versucht, die Konfiguration des Antriebsverstärkers für Upload oder Download zu sperren.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1121 0 Falsche Reihenfolge der Schritte bei der Skalierung (Feldbus). Die Neuberechnung wurde vor der Initialisierung der Neuberechnung gestartet. Die Initialisierung der Neuberechnung muss vor dem Start der Neuberechnung ausgeführt werden. 1122 0 Start der Neuberechnung der Skalierung nicht möglich Eine Neuberechnung der Skalierung ist bereits aktiv.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1314 4 Mindestens zwei Signaleingänge haben dieselbe Signaleingangsfunktion. Mindestens zwei Signaleingänge haben dieselbe Signaleingangsfunktion. Eingänge neu konfigurieren. 1316 1 Positionserfassung über Signaleingang zur Zeit nicht möglich Positionserfassung wird bereits verwendet.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1612 1 Systemfehler erkannt: Parameter konnte beim Autotuning nicht gelesen werden - - 1613 1 Autotuning: Maximal zulässiger Bewegungsbereich überschritten Beim Autotuning führte eine Bewegung aus dem eingestellten Bewegungsbereich hinaus. Den Wert für den Bewegungsbereich erhöhen oder die Überwachung des Bewegungsbereichs mit AT_DIS = 0 deaktivieren.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1B05 2 Fehler erkannt bei Parameterumschaltung - - Parameter _SigLatched Bit 30 1B0C 3 Geschwindigkeit des Motors ist zu hoch. - - 1B0D 3 Der vom Velocity Observer ermittelte Geschwindigkeitswert ist zu hoch Systemträgheit für Berechnungen durch den Velocity Observer nicht korrekt. Dynamik des Velocity Observers über den Parameter CTRL_ SpdObsDyn ändern.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 3300 0 Die Wicklungsspannung des Motors ist niedriger als die Nennversorgungsspannung des Antriebsverstärkers. Wenn die Wicklungsspannung des Motors ist niedriger als die Nennversorgungsspannung des Antriebsverstärkers, kann dies zu hoher Stromwelligkeit führen. Motortemperatur überprüfen.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 4403 par. Überlast Bremswiderstand (I2t > 100%) Zurückgespeiste Energie ist zu hoch. Last, Geschwindigkeit, Verzögerung verringern. Externe Last ist zu hoch. Geschwindigkeit des Motors ist zu hoch. Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist. Wert für Verzögerung ist zu hoch. Der Bremswiderstand reicht nicht aus.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5433 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher Adressfehler - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Parameter _SigLatched Bit 29 5434 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher falsche Datenlänge Parameter _SigLatched Bit 29 5435 4 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher nicht formatiert Parameter _SigLatched Bit 29 5436 4 Systemfehler: Nicht-flüchtige
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5444 4 Systemfehler erkannt: Nichtflüchtiger Speicher Prüfsummenfehler (Parameter NoReset) - - - - Interner nicht-flüchtiger Speicher nicht funktionsfähig. Starten Sie den Antrieb neu. Wenden Sie sich bitte an Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner, wenn der Fehler weiterhin besteht.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5454 2 Systemfehler erkannt: Speicherkapazität der erkannten Speicherkarte nicht ausreichend - - - Speicherkarte formatieren oder Daten vom Antriebsverstärker auf die Speicherkarte kopieren. Die Speicherkarte wurde schreibgeschützt. Speicherkarte entfernen oder Schreibschutz aufheben. Speicherkapazität der Speicherkarte ist nicht ausreichend. Speicherkarte austauschen.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 610A 2 Systemfehler erkannt: Berechneter Wert kann nicht als 32-Bit-Wert dargestellt werden - - 610D 0 Fehler im Auswahlparameter erkannt Falscher Parameterwert ausgewählt. Überprüfen Sie den zu schreibenden Wert des Parameters.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7125 4 Systemfehler erkannt: Längenangabe für Anwenderdaten zu groß - - - - - - Elektronisches Typenschild des Motors nicht gefunden Falsche Motordaten (CRC nicht korrekt). Parameter _SigLatched Bit 16 Motor ohne elektronisches Typenschild (zum Beispiel SER Motor) Wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric oder tauschen Sie den Motor aus.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7327 0 Fehler-Bit in Hiperface-Antwort gesetzt EMI. Prüfen Sie die Verdrahtung (Kabelschirm). Der Encoder hat eine falsche Positionsauswertung erkannt. Wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric oder tauschen Sie den Motor aus. EMI. Wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric oder tauschen Sie den Motor aus. - Maßnahmen zur EMV überprüfen.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7343 0 Unterschied zwischen Absolutposition und inkrementeller Position Encoder unterliegt EMI. Maßnahmen zur EMV überprüfen. Motor-Encoder ist nicht funktionsfähig. Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. Encoder unterliegt EMI. Maßnahmen zur EMV überprüfen. Motor-Encoder ist nicht funktionsfähig. Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7501 0 RS485/Modbus: Framing-Fehler erkannt EMI; falsche Verkabelung. Überprüfen Sie die Kabel. EMI; falsche Verkabelung. Überprüfen Sie die Kabel. EMI; falsche Verkabelung. Überprüfen Sie die Kabel. Am mit ENC_abs_Source angegebenen Eingang ist kein Encoder verfügbar. Überprüfen Sie die Verdrahtung, überprüfen Sie den Encoder. Ändern Sie den Wert des Parameters ENC_ abs_source.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 8110 0 CANopen: Überlauf interne Empfangs-Queue (Nachricht verloren) Zwei kurze CAN-Meldungen wurden zu schnell gesendet (nur bei 1 Mbit). - Zu viele Fehler-Frames. Überprüfen Sie die CAN-BusInstallation. Der Bustakt des CANopen-Masters ist höher als die programmierte Heartbeat- oder Node Guarding-Zeit.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 82A1 0 CANopen: Überlauf interne SendeQueue (Nachricht verloren) - - - - Ein neuer Datenframe wurde geschrieben, aber der vorhergehende Datenframe wird noch bearbeitet. Datenframe später noch einmal schreiben. Ein Datensatz ist noch aktiv. Warten Sie, bis der aktuell aktive Datensatz beendet ist. HALT wurde zu früh aufgehoben.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A310 0 Endstufe nicht aktiviert Befehl kann nicht ausgeführt werden, weil die Endstufe nicht aktiviert ist (Betriebszustand Operation Enabled oder Quick Stop Active). Antrieb in einen Betriebszustand mit aktivierter Endstufe versetzen; siehe Zustandsdiagramm.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A31F 1 Stopp durch negativen SoftwareEndschalter Befehl kann wegen Aktivierung von negativem Software-Endschalter nicht ausgeführt werden. In den zulässigen Bewegungsbereich zurückbewegen. Externe Last oder Beschleunigung zu hoch. Externe Last oder Beschleunigung reduzieren. Parameter _SigLatched Bit 2 A320 par.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A32D 1 Fehler bei positivem Endschalter erkannt (Schaltersignal kurzzeitig aktiviert oder Schalter überfahren) Signalstörung Endschalter. Überprüfen Sie Spannungsversorgung, Verkabelung und Funktion des Schalters.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A33A 0 Kein gültiger Nullpunkt (ref_ok=0) Kein Nullpunkt mit der Betriebsart Homing definiert. Definieren Sie der Betriebsart Homing einen gültigen Nullpunkt. Der Nullpunkt ist nicht länger gültig, weil aus dem Bewegungsbereich herausgefahren wurde. Motor mit Absolut-Encoder verwenden. Parameter _WarnLatched Bit 4 Motor hat keinen Absolut-Encoder.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A34C 0 Auflösung der Skalierung zu hoch (Bereichsüberschreitung) - - A34D 0 Funktion nicht verfügbar, wenn Modulo aktiv ist Diese Funktion kann nicht ausgeführt werden, wenn Modulo aktiv ist. Modulo deaktivieren, wenn die Funktion verwendet werden soll. A34E 0 Zielwert für Absolutbewegung ist nicht möglich mit dem definierten Modulo-Bereich und der ModuloBearbeitung.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A35F 0 Der gewählte Rampenskalierungsfaktor reduziert die Genauigkeit der Rampenskalierung. - Erhöhen oder verringern Sie den Wert des Zählers und/oder des Nenners des Skalierungsfaktors. Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric, sollte der Zustand fortbestehen. B100 0 RS485/Modbus: Unbestimmbarer Dienst Es wurde ein nicht unterstützter Modbus-Dienst empfangen.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen B402 0 CAN PLL aktiv Es wurde versucht, den Synchronisierungsmechanismus zu starten, obwohl dieser bereits aktiv war. Synchronisierungsmechanismus deaktivieren. Die Periode der SYNC-Signale ist nicht stabil. Die Abweichung beträgt mehr als 100 usec. Die SYNC-Signale des Motion Controllers müssen genauer sein. Das SYNC-Signal war öfter als zweimal nicht verfügbar.
Servoantrieb Parameter Parameter Darstellung der Parameter Beschreibung Dieser Abschnitt enthält eine Übersicht über die Parameter, die für den Betrieb des Antriebs verwendet werden können. Zusätzlich sind spezielle Parameter für die Kommunikation über den Feldbus im jeweiligen Feldbus-Benutzerhandbuch beschrieben. Ungeeignete Parameterwerte oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.
Parameter Servoantrieb Feld "Parametername" Der Parametername dient zur eindeutigen Identifizierung eines Parameters. Feld "HMI Menü" und "HMI Name" HMI Menü zeigt Reihenfolge von Menüs und Befehlen, um über das HMI auf den Parameter zuzugreifen. Feld "Beschreibung" Kurzbeschreibung: Die Kurzbeschreibung enthält Informationen zum Parameter und einen Querverweis auf die Seite, auf der die Verwendung des Parameters beschrieben wird.
Servoantrieb Parameter Datentyp Minimalwert Höchstwert INT32 -2147483648 2147483647 UINT32 0 4294967295 Feld "R/W" Hinweis zur Lesbarkeit und Schreibbarkeit der Werte R/-: Werte sind nur lesbar. R/W: Werte sind lesbar und schreibbar. Feld "Persistent" "per." gibt an, ob der Wert des Parameters persistent ist, d. h. nach Abschalten des Geräts im Speicher erhalten bleibt.
Parameter Servoantrieb Liste der Parameter Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AccessInfo Informationen zum Zugriffskanal. - UINT16 CANopen 3001:Ch Low Byte: Exklusiver Zugriff - R/- Modbus 280 Wert 0: Nein - - Wert 1: Ja - - Aktionswort.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AT_M_friction _AT_M_load _AT_progress _AT_state Reibmoment des Systems. Arms UINT16 CANopen 302F:7h Wird während des Autotunings ermittelt. - R/- Modbus 12046 In Schritten von 0,01 Arms. - - - - Konstantes Lastmoment. Arms INT16 CANopen 302F:8h Wird während des Autotunings ermittelt.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap1CntRise - UINT16 CANopen 300A:2Bh - R/- Modbus 2646 - - - - Capture-Eingang 1 Ereigniszähler (einmalig) - UINT16 CANopen 300A:8h Zählt die Capture-Ereignisse. - R/- Modbus 2576 Ereigniszähler wird beim Aktivieren von CaptureEingang 1 zurückgesetzt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap2CntFall - UINT16 CANopen 300A:2Eh - R/- Modbus 2652 - - - - - UINT16 CANopen 300A:2Dh - R/- Modbus 2650 - - - - Capture-Eingang 2 Ereigniszähler (einmalig) - UINT16 CANopen 300A:9h Zählt die Capture-Ereignisse.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap2PosFallEdge Capture-Eingang 2 erfasste Position bei fallender Flanke (DS402) Dieser Parameter enthält die Position, die beim Auftreten einer fallenden Flanke erfasst wurde. Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung" wird die erfasste Position neu berechnet.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _CTRL_ActParSet _CTRL_KPid Aktiver Regelkreisparametersatz.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Aktive Betriebsart. - INT16* CANopen 6061:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning: Manuelles Tuning / Autotuning -6 R/- Modbus 6920 0 - 10 - DriveCom Statuswort.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _DPL_BitShiftRefA16 - UINT16 CANopen 301B:5h 0 R/- Modbus 6922 0 - 12 - - UINT16 CANopen 301B:28h - R/- Modbus 6992 - - - - - UINT16 CANopen 301B:25h - R/- Modbus 6986 - - - - - UINT16 CANopen 301B:26h - R/- Modbus 6988 - - - - - UINT16 CANopen 301B:27h - R/- Modbu
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ERR_class Fehlerklasse.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ERR_temp_dev _ERR_temp_ps _ERR_time _ErrNumFbParSvc Gerätetemperatur zum Zeitpunkt der Erkennung des Fehlers. °C INT16 CANopen 303C:Bh - R/- Modbus 15382 - - - - °C INT16 CANopen 303C:Ah - R/- Modbus 15380 - - - - Zeitpunkt der Erkennung des Fehlers.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Id_act_rms Ist-Motorstrom (d-Komponente, Feldschwächung). Arms INT16 CANopen 301E:2h - R/- Modbus 7684 - - - - Arms INT16 CANopen 301E:11h - R/- Modbus 7714 - - - - Momentan wirkende Strombegrenzung. Arms UINT16 CANopen 301C:28h Wert der momentan wirkenden Strombegrenzung.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _IO_DI_act Zustand der Digitaleingänge. - UINT16 CANopen 3008:Fh Mon Bitbelegung: - R/- Modbus 2078 diMo Bit 0: DI0 - - Bit 1: DI1 - - Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 _IO_DQ_act Zustand der Digitalausgänge.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_BRK_T_apply _M_BRK_T_release _M_Enc_Cosine _M_Enc_Sine ms UINT16 CANopen 300D:21h - R/- Modbus 3394 - - - - ms UINT16 CANopen 300D:22h - R/- Modbus 3396 - - - - Spannung des Cosinus-Signals des Encoders. V INT16 CANopen 301C:2Bh In Schritten von 0,001 V.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_I_max Maximaler Motorstrom. Arms UINT16 CANopen 300D:6h ConF → inF- In Schritten von 0,01 Arms. - R/- Modbus 3340 - - - - MiMA _M_I_nom Nennstrom des Motors. Arms UINT16 CANopen 300D:7h ConF → inF- In Schritten von 0,01 Arms.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_M_0 Dauerstillstandsmoment Motor. motor_m UINT16 CANopen 300D:16h Ein Wert von 100 % in der Betriebsart Profile Torque entspricht diesem Parameter. - R/- Modbus 3372 - - - - Maximales Drehmoment des Motors. Nm UINT16 CANopen 300D:9h In Schritten von 0,1 Nm.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_R_UV Wicklungswiderstand des Motors. Ω UINT16 CANopen 300D:Dh In Schritten von 0,01 Ω. - R/- Modbus 3354 - - - - °C INT16 CANopen 301C:11h Mon - R/- Modbus 7202 tMot - - - - °C INT16 CANopen 300D:10h - R/- Modbus 3360 - - - - _M_T_current _M_T_max Temperatur des Motors.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert - UINT16 CANopen 301B:1Ch - R/- Modbus 6968 - - - - 1/min INT16 CANopen 301E:8h Mon - R/- Modbus 7696 nAct - - - - Istdrehzahl Encoder 1. 1/min INT16 CANopen 301E:28h Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_act_ENC1 _p_act_ENC1_int _p_act_int _p_dif Istposition Encoder 1 usr_p INT32 CANopen 301E:27h Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03. - R/- Modbus 7758 - - - - Istposition Encoder 1 in internen Einheiten. Inc INT32 CANopen 301E:26h Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_dif_load_peak_ usr usr_p INT32 CANopen 301E:15h 0 R/W Modbus 7722 - - 2147483647 - usr_p INT32 CANopen 301E:16h -2147483648 R/- Modbus 7724 - - 2147483647 - usr_p INT32 CANopen 301E:14h -2147483648 R/- Modbus 7720 - - 2147483647 - Sollposition.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PAR_ScalingState - UINT16 CANopen 3004:15h 0 R/- Modbus 1066 2 - 7 - Status der Kanäle des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:1h Signalzustand: - R/- Modbus 2818 0: Vergleichskriterium nicht erfüllt - - 1: Vergleichskriterium erfüllt - - W INT32 CANopen 301C:Dh - R/- Modbus
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _pref_v Geschwindigkeit des Sollwerts für Geschwindigkeitsvorsteuerung. usr_v INT32 CANopen 301F:7h - R/- Modbus 7950 - - - - _prgNoDEV Firmware-Nummer des Geräts. - UINT32 CANopen 3001:1h ConF → inF- Beispiel: PR0912.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert % INT16 CANopen 301C:24h - R/- Modbus 7240 - - - - % INT16 CANopen 301C:22h - R/- Modbus 7236 - - - - % INT16 CANopen 301C:16h - R/- Modbus 7212 - - - - % INT16 CANopen 301C:23h - R/- Modbus 7238 - - - - °C INT16 CANopen 301C:10h Mon - R/- Modbus 7200 tPS - - -
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PT_max_val _RAMP_p_act _RAMP_p_target _RAMP_v_act _RAMP_v_target Maximal möglicher Wert für Betriebsart Profile Torque. % INT16 CANopen 301C:1Eh Modbus 7228 - R/- 100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. - - In Schritten von 0,1 %. - - Istposition des Profilgenerators.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _RESint_R _RMAC_DetailStatus Widerstandswert interner Bremswiderstand. Ω UINT16 CANopen 3010:8h In Schritten von 0,01 Ω. - R/- Modbus 4112 - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _SigLatched Mon SiGS Gespeicherter Zustand der Überwachungssignale.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Überwachungsfunktionen sind produktabhängig. _SuppDriveModes Unterstützte Betriebsarten nach DSP402.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert usr_v INT32 CANopen 606C:0h Mon - R/- Modbus 7744 VAct - - - - Istgeschwindigkeit Encoder 1. usr_v INT32 CANopen 301E:29h Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _WarnLatched Mon WrnS Gespeicherte Fehler der Fehlerklasse 0, bitcodiert. - UINT32 CANopen 301C:Ch Modbus 7192 - R/- Die Bits werden bei einem Fault Reset auf 0 gesetzt. - - Bits 10 und 13 werden automatisch auf 0 gesetzt. - - Absolutpositionierung nur nach Homing.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 1 / Yes: Ja 1 per. Dieser Parameter hat keine Funktion, wenn der Parameter ‚PP_ModeRangeLim‘ auf ‚1‘ gesetzt ist, was ein Überfahren des Bewegungsbereichs zulässt (ref_ok wird auf 0 gesetzt, wenn der Bewegungsbereich überfahren wird). 1 - Sperren anderer Zugriffskanäle.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_dis Bewegungsbereich Autotuning. Umdrehung UINT32 CANopen 302F:3h Bewegungsbereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang der Regelkreisparameter durchgeführt wird. Eingegeben wird der Bereich relativ zur Istposition. 1,0 R/W Modbus 12038 2,0 - 999,9 - Bewegungsbereich Autotuning.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_v_ref Geschwindigkeitssprung für Autotuning. usr_v INT32 CANopen 302F:13h Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert hängen vom Skalierungsfaktor ab. 1 R/W Modbus 12070 100 - 2147483647 - Wartezeit zwischen Autotuning-Schritten.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_AddT_release ms INT16 CANopen 3005:7h 0 R/W Modbus 1294 0 per. 400 - Manueller Betrieb der Haltebremse.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CANpdo1Event PDO 1 Event Maske - UINT16 CANopen 3041:Bh Werteänderungen im Objekt lösen Event aus: 0 R/W Modbus 16662 Bit 0: erstes PDO-Objekt 1 - Bit 1: zweites PDO-Objekt 15 - PDO 2 Event Maske - UINT16 CANopen 3041:Ch Werteänderungen im Objekt lösen Event aus: 0 R/W Modbus 16664 Bit 0
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap1Activate Capture-Eingang 1 Start/Stopp. - UINT16 CANopen 300A:4h 0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen 0 R/W Modbus 2568 1 / Capture Once: Einmaliges Capture starten - - 2 / Capture Continuous: Kontinuierliches Capture starten 4 - Konfiguration Capture-Eingang 1.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_p_DiffWin Positionsabweichung für Regelkreisparametersatz-Umschaltung. Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers kleiner als der Werte dieses Parameters ist, wird Regelkreisparametersatz 2 verwendet. Andernfalls wird der Regelkreisparametersatz 1 verwendet.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_ParSwiCond Bedingung für Parametersatzumschaltung. - UINT16 CANopen 3011:1Ah 0 / None Or Digital Input: Keine oder Funktion für Digitaleingang gewählt 0 R/W Modbus 4404 0 per. 4 - usr_v UINT32 CANopen 3011:1Dh 0 R/W Modbus 4410 50 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_winTime Zeitfenster für Parametersatzumschaltung. ms UINT16 CANopen 3011:1Bh Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert. 0 R/W Modbus 4406 Wert >0: Fensterzeit für die Parameter CLSET_v_ Threshol und CLSET_p_DiffWin. 0 per. 1000 - - INT16 CANopen 3005:3Eh 0 R/W Modbus 1404 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_GlobGain oP → tunGAin Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Regelkreisparametersatz 1) Der globale Verstärkungsfaktor wirkt auf die folgenden Parameter von Regelkreisparametersatz 1: % UINT16 CANopen 3011:15h 5,0 R/W Modbus 4394 100,0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_I_max_fw Arms UINT16 CANopen 3011:Fh 0,00 R/W Modbus 4382 0,00 per. 300,00 expert Beschleunigungsvorsteuerung. % UINT16 CANopen 3011:Ah In Schritten von 0,1 %. 0,0 R/W Modbus 4372 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. 0,0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_PwrUpParSet - UINT16 CANopen 3011:18h 0 R/W Modbus 4400 1 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_VelObsActiv Aktivierung Velocity Observer. - UINT16 CANopen 3011:22h 0 / Velocity Observer Off: Velocity observer aus 0 R/W Modbus 4420 1 / Velocity Observer Passive: Velocity Observer ist an, wird aber nicht zur Motorregelung verwendet 0 per. 2 expert Dynamik Velocity Observer.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KFPp Geschwindigkeitsvorsteuerung. % UINT16 CANopen 3012:6h ConF → drC- Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. 0,0 R/W Modbus 4620 0,0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_TAUiref Notch-Filter 2: Bandbreite % UINT16 CANopen 3012:Dh Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4634 In Schritten von 0,1 %. 70,0 per. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_TNn Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_TAUiref Notch-Filter 1: Dämpfung % UINT16 CANopen 3013:8h In Schritten von 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4880 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. 90,0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DCOMopmode Betriebsart. - INT16* CANopen 6060:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning: Manuelles Tuning oder Autotuning -6 R/W Modbus 6918 - - 7 - Entprellzeit DI0. - UINT16 CANopen 3008:20h 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W Modbus 2112 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_2_Debounce Entprellzeit DI2. - UINT16 CANopen 3008:22h 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W Modbus 2116 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI3. - UINT16 CANopen 3008:23h 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W Modbus 2118 1 / 0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DPL_intLim Einstellung für Bit 9 von _DPL_motionStat und _actionStatus. 0 / None: Nicht verwendet (reserviert) 1 / Current Below Threshold: Strom-Schwellwert - UINT16 CANopen 301B:35h 0 R/W Modbus 7018 11 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DS402compatib DS402 Zustandsmaschine: Zustandsübergang von 3 nach 4 0 / Automatic: Automatisch (Zustandsübergang erfolgt automatisch) 1 / DS402-compliant: DS402-konform (Zustandsübergang muss über Feldbus gesteuert werden) - UINT16 CANopen 301B:13h 0 R/W Modbus 6950 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert - INT16 CANopen 605B:0h 0 R/W Modbus 1684 0 per. 1 - Justage der Absolutposition von Encoder 1 usr_p INT32 CANopen 3005:16h Wertebereich ist abhängig vom Typ des Encoders. - R/W Modbus 1324 Singleturn-Encoder: - - 0 ... x-1 - - Fehler-Speicher leeren.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_bit_DE Fehlerreaktion auf erkannten Datenfehler (Bit DE) - INT16 CANopen 301B:6h -1 / No Error Response: Keine Fehlerreaktion -1 R/W Modbus 6924 0 / Error Class 0: Fehlerklasse 0 -1 per. 1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1 3 - - INT16 CANopen 301B:7h -1 R/W Modbus 6926 -1 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_p_dif - UINT16 CANopen 3005:Bh 1 R/W Modbus 1302 3 per. 3 - - UINT16 CANopen 3005:3Ah 3 R/W Modbus 1396 3 per. 4 - - UINT16 CANopen 3005:3Ch 1 R/W Modbus 1400 3 per. 3 - - UINT16 CANopen 3041:11h 1 R/W Modbus 16674 2 per. 3 - Abstand vom Schaltpunkt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMIDispPara HMI-Anzeige bei Motorbewegung. - UINT16 CANopen 303A:2h Mon 0 / OperatingState / S t A t : Betriebszustand 0 R/W Modbus 14852 SuPV 1 / v_act / V A c t : Istgeschwindigkeit des Motors 0 per. 2 - HMI sperren.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMmethod Homing-Methode - INT16* CANopen 6098:0h 1: LIMN mit Indexpuls 1 R/W Modbus 6936 2: LIMP mit Indexpuls 18 - 7: REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb 35 - Maximaler Weg für Suche nach dem Schaltpunkt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Strecke nicht gefunden, wird ein Fehler erkannt und die Referenzbewegung abgebrochen. Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. Position am Referenzpunkt.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert InvertDirOfMove Bewegungsrichtungsumkehr. - UINT16 CANopen 3006:Ch ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : Umkehr der Bewegungsrichtung ist aus 0 R/W Modbus 1560 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IO_I_limit Strombegrenzung über Eingang. Arms UINT16 CANopen 3006:27h ConF → i-o- Über einen Digitaleingang kann eine Strombegrenzung aktiviert werden. 0,00 R/W Modbus 1614 0,20 per. 300,00 - Geschwindigkeitsbegrenzung über Eingang.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DI1 Funktion Eingang DI1. - UINT16 CANopen 3007:2h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W Modbus 1796 di1 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset nach Fehler - per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Positiver Endschalter 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Negativer Endschalter 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Schaltet Regelkreisparametersatz um 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Schaltet den Integral-Anteil des Geschwi
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen. IOfunct_DQ0 Funktion Ausgang DQ0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DQ1 Funktion Ausgang DQ1. - UINT16 CANopen 3007:Ah ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W Modbus 1812 do1 2 / No Fault / n F L t : Meldet die Betriebszustände Ready To Switch On, Switched On und Operation Enabled - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.26. IOsigLIMN Signalauswertung für negativen Endschalter. - UINT16 CANopen 3006:Fh 0 / Inactive: Inaktiv 0 R/W Modbus 1566 1 / Normally Closed: Öffner 1 per. 2 / Normally Open: Schließer 2 - Signalauswertung für positiven Endschalter.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IP_IntTimInd IP_IntTimPerVal IPp_target Interpolation time index. - INT16* CANopen 60C2:2h Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08. -128 R/W Modbus 7002 * Datentyp für CANopen: INT8 -3 - 63 - Interpolation time period value. s UINT16* CANopen 60C2:1h Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_HaltReaction Optionscode Halt. - INT16 CANopen 605D:0h ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Verzögerungsrampe 1 R/W Modbus 1582 1 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_QStopReact Optionscode Quick Stop. - INT16 CANopen 3006:18h -2 / Torque ramp (Fault): Momentenrampe verwenden und zu Betriebszustand 9 Fault wechseln -2 R/W Modbus 1584 6 per. -1 / Deceleration Ramp (Fault): Verzögerungsrampe verwenden und zu Betriebszustand 9 Fault wechseln 7 - Netzdrossel.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MOD_AbsDirection Richtung der Absolutbewegung bei Modulo - UINT16 CANopen 3006:3Bh 0 / Shortest Distance: Bewegung mit kürzester Distanz 0 R/W Modbus 1654 0 per. 2 - - UINT16 CANopen 3006:3Ch 0 R/W Modbus 1656 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MOD_Min Minimalposition des Modulobereichs usr_p INT32 CANopen 3006:39h Der Wert für die Minimalposition des Modulobereichs muss kleiner sein als der maximale Positionswert des Modulo-Bereichs. - R/W Modbus 1650 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert - UINT16 CANopen 3005:3Dh 0 R/W Modbus 1402 0 per. 1 - - UINT16 CANopen 303F:61h 0 R/W Modbus 16322 0 - 1 - Erdüberwachung - UINT16 CANopen 3005:10h 0 / Off: Erdüberwachung aus 0 R/W Modbus 1312 1 / On: Erdüberwachung ein 1 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_IO_SelErr1 Signalausgangsfunktion „Selected Error“ (Fehlerklassen 1 bis 4): Erster Fehlercode. Dieser Parameter legt den Fehlercode eines Fehlers der Fehlerklassen 1 ... 4 fest, der die Signalausgangsfunktion aktivieren soll. - UINT16 CANopen 303B:6h 0 R/W Modbus 15116 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen. - UINT16 CANopen 3005:Fh 0 / Automatic Mains Detection: Automatische Erkennung und Überwachung der Netzspannung 0 R/W Modbus 1310 0 per. 5 expert - UINT16 CANopen 303F:68h 0 R/W Modbus 16336 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung. Umdrehung UINT32 CANopen 6065:0h Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. 0,0001 R/W Modbus 1606 1,0000 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_win Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung. Umdrehung UINT16* CANopen 6067:0h Innerhalb dieses Wertbereichs muss sich die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit befinden, damit ein Stillstand des Antriebs erkannt wird. 0,0000 R/W Modbus 1608 0,0010 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_SW_Limits Aktivierung der Software-Endschalter. - UINT16 CANopen 3006:3h 0 / None: Deaktiviert 0 R/W Modbus 1542 1 / SWLIMP: Aktivierung von SoftwareEndschaltern, positive Richtung 0 per. 3 - Verhalten beim Erreichen einer Positionsgrenze.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_tq_winTime Drehmomentfenster, Zeit ms UINT16 CANopen 3006:2Eh Wert 0: Drehmomentfensterüberwachung deaktiviert 0 R/W Modbus 1628 0 per. 16383 - Überwachung Geschwindigkeitsabweichung.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_VelDiff usr_v UINT32 CANopen 3006:4Bh 0 R/W Modbus 1686 0 per. 2147483647 - ms UINT16 CANopen 3006:4Ch 0 R/W Modbus 1688 10 per. - - Maximale lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung für die Betriebszustände 5, 7 und 8.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MT_dismax_usr Maximal zulässige Distanz. usr_p INT32 CANopen 302E:Ah Wird bei aktiver Führungsgröße die maximal zulässige Distanz überschritten, so wird ein Fehler der Fehlerklasse 1 erkannt. 0 R/W Modbus 11796 16384 - Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PARuserReset Anwenderparameter zurücksetzen.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg1Start Start/Stopp von Kanal 1 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:2h 0 / Off (keep last state): Kanal 1 des Positionsregisters ist ausgeschaltet und Status-Bit behält den letzten Zustand 0 R/W Modbus 2820 0 - 1 / On: Kanal 1 des Positionsregisters ist eingeschaltet 3 - usr_p INT3
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg2Start Start/Stopp von Kanal 2 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:3h 0 / Off (keep last state): Kanal 2 des Positionsregisters ist ausgeschaltet und Status-Bit behält den letzten Zustand 0 R/W Modbus 2822 0 - 1 / On: Kanal 2 des Positionsregisters ist eingeschaltet 3 - usr_p INT3
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg3Start Start/Stopp von Kanal 3 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:Ch 0 / Off (keep last state): Kanal 3 des Positionsregisters ist ausgeschaltet und Status-Bit behält den letzten Zustand 0 R/W Modbus 2840 0 - 1 / On: Kanal 3 des Positionsregisters ist eingeschaltet 3 - usr_p INT3
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PosReg4Start Start/Stopp von Kanal 4 des Positionsregisters - UINT16 CANopen 300B:Dh 0 / Off (keep last state): Kanal 4 des Positionsregisters ist ausgeschaltet und Status-Bit behält den letzten Zustand 0 R/W Modbus 2842 0 - 1 / On: Kanal 4 des Positionsregisters ist eingeschaltet 3 - usr_p INT3
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PP_ModeRangeLim - UINT16 CANopen 3023:7h 0 R/W Modbus 8974 0 per. 1 - - UINT16 CANopen 3023:9h 0 R/W Modbus 8978 0 per. 1 - Optionen für Betriebsart Profile Position.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PTtq_target Zielmoment. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - 3000,0 - Zielgeschwindigkeit. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h Die Zielgeschwindigkeit ist begrenzt auf die Einstellungen in CTRL_v_max und RAMP_v_ max.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_dec Verzögerung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit. Der Minimalwert ist abhängig von der Betriebsart: Betriebsarten mit Minimalwert 1: usr_a UINT32 CANopen 6084:0h 1 R/W Modbus 1558 600 per. 2147483647 - - UINT16 CANopen 3006:2Bh 0 R/W Modbus 1622 1 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_sym - UINT16 CANopen 3006:1h - R/W Modbus 1538 - - - - - UINT32 CANopen 3006:2h - R/W Modbus 1540 - - - - Verzögerungsrampe für Quick Stop. usr_a UINT32 CANopen 3006:12h Verzögerungsrampe für einen Software-Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1 oder 2.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ms UINT16 CANopen 3005:11h 1 R/W Modbus 1314 1 per. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen. 30000 - RESint_ext Auswahl der Art des Bremswiderstands.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RMAC_Response Reaktion auf Überfahren der Zielposition - UINT16 CANopen 3023:Fh 0 / Error Class 1: Fehlerklasse 1 0 R/W Modbus 8990 1 / No Movement To Target Position: Keine Bewegung auf Zielposition 0 per. 2 - usr_v UINT32 CANopen 3023:Eh 0 R/W Modbus 8988 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ScaleVELdenom Geschwindigkeitsskalierung: Nenner usr_v INT32 CANopen 3006:21h Beschreibung siehe Zähler (ScaleVELnum). 1 R/W Modbus 1602 Die Übernahme einer neuen Skalierung erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes 1 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SimAbsolutePos ConF → ACGqAbS - UINT16 CANopen 3005:23h 0 R/W Modbus 1350 0 per. 1 - Aktivierung Synchronisationsmechanismus. - UINT16 CANopen 3022:5h Wert 0: Synchronisationsmechanismus deaktivieren 0 R/W Modbus 8714 0 - 2 - Status des Synchronisationsmechanismus.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SyncMechTol Synchronisationstoleranz. - UINT16 CANopen 3022:4h Der Wert wird angewandt, wenn der Synchronisationsmechanismus über den Parameter SyncMechStart aktiviert wird. 1 R/W Modbus 8712 1 - Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Zubehör und Ersatzteile Inbetriebnahmewerkzeuge Beschreibung Referenz PC Anschluss-Set, serielle Verbindung zwischen Antrieb und PC, USB-A auf RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, Gerät zum Kopieren der Parametereinstellungen in einen PC oder anderen Antriebsverstärker VW3A8121 Modbus-Kabel, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 Externes Grafikterminal VW3A1101 Speicherkarten Beschreibung Referenz Speicherkarte zum Kopieren von Parametereinstellungen VW3M8705
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Referenz CANopen Kabel, 3 m (9,84 ft), 2 x D9-SUB (weiblich), flammwidrig, geprüft nach IEC 60332-2, UL Zertifizierung TSXCANCBDD3 CANopen Kabel, 5 m (16,4 ft), 2 x D9-SUB (weiblich), flammwidrig, geprüft nach IEC 60332-2, UL Zertifizierung TSXCANCBDD5 CANopen Stecker, Verteiler, Abschlusswiderstände Beschreibung Referenz CANopen Abschlusswiderstand, 120 Ohm, integriert in einem RJ45 Stecker TCSCAR013M120 CANopen Stecker mit PC-Schnittstelle, D9-
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Adapterkabel für Encodersignale LXM05/LXM15 auf LXM32 Beschreibung Referenz Encoder-Adapterkabel Molex 12-polig (LXM05) auf RJ45 10-polig (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8111R10 Encoder-Adapterkabel D15-SUB (LXM15) auf RJ45 10-polig (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8112R10 Motorkabel Motorkabel 1,0 mm2 Beschreibung Referenz Motorkabel 3 m (9,84 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder Y-TEC, anderes Kabelende offen VW3M51
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Motorkabel 2,5 mm2 Beschreibung Referenz Motorkabel 3 m (9,84 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M23, anderes Kabelende offen VW3M5102R30 Motorkabel 5 m (16,4 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M23, anderes Kabelende offen VW3M5102R50 Motorkabel 10 m (32,8 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M23, anderes Kabelende offen
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Beschreibung Referenz geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder VW3M5105R150 Motorkabel 20 m (65,6 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M5105R200 Motorkabel 25 m (82 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M5105R250 Motorkabel 50 m (164 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundst
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Referenz Encoderkabel 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 + 2 x 0,34 geschirmt; Motorseite 12-poliger Rundsteckverbinder M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45 VW3M8102R30 Encoderkabel 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) geschirmt; Motorseite 12-poliger Rundsteckverbinder M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45 VW3M8102R50 Encoderkabel 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) geschirmt; Motorseite 12-poliger Rundsteckverbinder M23,
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile • Crimpzangen für Encoderstecker RJ45 10-polig: Yamaichi Y-ConTool-11, Y-ConTool-20, Y-ConTool-30 www.yamaichi.
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Referenz Bremswiderstand IP20; 16 Ω; Maximale Dauerleistung 960 W; M6 Klemmen, UL VW3A7733 Bremswiderstand IP20; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 960 W; M6 Klemmen, UL VW3A7734 DC-Bus Zubehör Beschreibung Referenz DC-Bus Verbindungskabel, 0,1 m (0,33 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), vorkonfektioniert, 5 Stück VW3M7101R01 DC-Bus Verbindungskabel, 15 m (49,2 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), Twisted Pair, geschirmt VW3M7102R150 DC-Bus-Steckersatz, Steckergehä
Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Service, Wartung und Entsorgung Wartung Wartungsplan Überprüfen Sie das Produkt regelmäßig auf Verschmutzung oder Beschädigung. Die Reparaturen dürfen ausschließlich vom Hersteller durchgeführt werden. Beachten Sie die Informationen zu Vorsichtsmaßnahmen und Vorgehensweisen in den Abschnitten zur Installation und Inbetriebnahme vor der Durchführung von Arbeiten mit dem Antriebssystem. Nehmen Sie folgende Punkte in den Wartungsplan Ihrer Maschine auf.
Service, Wartung und Entsorgung Servoantrieb Austausch des Geräts Beschreibung Ungeeignete Parameterwerte oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren. Einige Parameterwerte oder Daten werden erst nach einem Neustart aktiv. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Austausch des Motors Beschreibung Antriebssysteme können bei Verwendung nicht zugelassener Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor unbeabsichtigte Bewegungen ausführen. Auch wenn die Stecker für den Motoranschluss und den Encoderanschluss mechanisch passen, bedeutet dies nicht, dass der Motor verwendet werden darf. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG Verwenden Sie nur zugelassene Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor.
Service, Wartung und Entsorgung Servoantrieb Lagerung Lagern Sie das Produkt nur unter den angegebenen zulässigen Umgebungsbedingungen. Schützen Sie das Produkt vor Staub und Schmutz. Entsorgung Das Produkt besteht aus verschiedenen Materialien, die wiederverwendet werden können. Entsorgen Sie das Produkt entsprechend den lokalen Vorschriften. Auf https://www.se.com/green-premium finden Sie Informationen und Dokumente zum Umweltschutz gemäß ISO 14025 wie: 0198441113754.
Servoantrieb Glossar A Antriebssystem: System aus Steuerung, Antriebsverstärker und Motor. Anwendereinheit: Einheit, deren Bezug zur Motorbewegung vom Anwender über Parameter festgelegt werden kann. B Bewegungsrichtung: Bei rotatorischen Motoren ist die Bewegungsrichtung entsprechend IEC 61800-7204 definiert: Positive Richtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt. C CCW: Counter Clockwise. CW: Clockwise.
Servoantrieb Endschalter/Positionsschalter: Schalter, die ein Überfahren des zulässigen Verfahrbereichs signalisieren. Endstufe: Über die Endstufe wird der Motor angesteuert. Die Endstufe erzeugt entsprechend den Bewegungssignalen der Steuerung Ströme zur Ansteuerung des Motors. F Fault Reset: Funktion, die zum Verlassen des Fehlerzustands verwendet wird. Vor Einsatz der Funktion muss die Ursache für den erkannten Fehler behoben werden. Fault: Fault ist ein Betriebszustand.
Servoantrieb Istwert: In der Regelungstechnik entspricht der Istwert dem Wert der Regelgröße zu einem gegebenen Zeitpunkt (zum Beispiel Istgeschwindigkeit, Istmoment, Istposition, Iststrom usw). Ein Istwert kann ein gemessener Wert (z. B. kann die Istposition ein von einem Encoder gemessener Wert sein) sein oder ein abgeleiteter Wert (z. B. kann das Istmoment ein vom Iststrom abgeleiteter Wert sein).
Servoantrieb S Schutzgrad: Die Schutzart ist eine genormte Festlegung für elektrische Betriebsmittel, um den Schutz gegen das Eindringen von Fremdkörpern und Wasser zu beschreiben (Beispiel: IP 20. Sicherheitsbezogene Funktion: Sicherheitsbezogene Funktionen werden in der Norm IEC 61800-5-2 definiert (zum Beispiel Safe Torque Off (STO), Safe Operating Stop (SOS) oder Safe Stop 1 (SS1)). Skalierungsfaktor: Dieser Faktor gibt das Verhältnis zwischen einer internen Einheit und der Anwendereinheit an.
Servoantrieb Index 24-VDC-Steuerungsversorgung .............................37 A Abtastperiode ..............................................191–193 Anwendereinheiten ............................................. 175 Austausch des Geräts ......................................... 453 Automatisches Einlesen des Motordatensatzes ..... 123 B Bestimmungsgemäße Verwendung ........................10 Bremswiderstand:Auswahl.....................................64 D Darstellung der Parameter .....................
Servoantrieb Parameter _LastWarning ..............................320, 364 Parameter _M_BRK_T_apply............................... 365 Parameter _M_BRK_T_release............................ 365 Parameter _M_Enc_Cosine ................................. 365 Parameter _M_Enc_Sine ..................................... 365 Parameter _M_Encoder....................................... 365 Parameter _M_HoldingBrake ............................... 365 Parameter _M_I_0...............................................
Servoantrieb Parameter CLSET_winTime..........................198, 389 Parameter CommutCntCred................................. 389 Parameter CommutCntMax.................................. 389 Parameter CTRL_GlobGain ..........................144, 390 Parameter CTRL_I_max ...............................126, 390 Parameter CTRL_I_max_fw................................. 391 Parameter CTRL_KFAcc...................................... 391 Parameter CTRL_ParChgTime .............
Servoantrieb Parameter MON_MainsVolt ..........................306, 423 Parameter MON_MotOvLoadOvTemp .................. 423 Parameter MON_p_dif_load................................. 424 Parameter MON_p_dif_load_usr ...................276, 424 Parameter MON_p_dif_warn.........................275, 424 Parameter MON_p_DiffWin.................................. 424 Parameter MON_p_DiffWin_usr ....................291, 424 Parameter MON_p_win ................................282, 425 Parameter MON_p_win_usr......
Servoantrieb Z Zugelassene Motoren ............................................29 Zugriffskanäle ..................................................... 162 Zustandsübergänge ............................................ 206 0198441113754.
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