Instructions

Strona 239 z 659

Dystrybucja Conrad Electronic Sp. z o.o., ul. Kniaźnina 12, 31-637 Kraków, Polska

www.conrad.pl

Istnieje wiele wspólnych cech pomiędzy protokołem CAN i CAN FD. Główne różnice to:

• CAN FD definiuje długość danych do 64 bajtów.

• CAN FD definiuje dwa węzły bitowe, jeden dla fazy arbitrażu i jeden dla fazy danych.

• Transmisja pola kontrolnego od bitu BRS, pola danych i pola CRC z większą prędkością przesyłu

danych.

• Wielkość i sposób obliczania CRC różni się od CAN.

Protokół CAN FD definiuje ponadto dwa formaty ramki danych: format ramki podstawowej i format

ramki rozszerzonej. Ramki danych CAN FD zbudowane są w następujący sposób:

Figure 9-25: CAN FD basic frame

Rysunek 9-26: Ramka rozszerzona CAN FD

Istnieje wiele wspólnych pól, które wykorzystywane są zarówno dla ramek CAN jak i CAN FD. Opis tych

pól patrz "Format komunikatu danych CAN" na stronie 206.

Następujące pola występują również w ramkach CAN FD:

• Dane: w przypadku CAN FD można przesłać do 64 bajtów danych.

• FDF: Format FD. Rozróżnia pomiędzy ramkami CAN i CAN FD.

• BRS: przełącznik szybkości bitowej. Określa, czy szybkość bitowa jest włączona dla ramki CAN

FD.

• ESI: wskaźnik stanu błędu. Jest on dominujący dla węzłów aktywnych pod względem błędów i

recesywny dla węzłów pasywnych pod względem błędów.

9.5.2 Ustawienia konfiguracji CAN