Instructions

Strona 238 z 659

Dystrybucja Conrad Electronic Sp. z o.o., ul. Kniaźnina 12, 31-637 Kraków, Polska

www.conrad.pl

Protokół CAN definiuje dwa formaty ramki danych: format ramki podstawowej i format ramki

rozszerzonej. Ramki danych zbudowane są w następujący sposób:

Rysunek 9-23: Ramka podstawowa CAN

Następujące pola składają się na format ramki podstawowej/rozszerzonej:

• SOF: początek ramki. 1 bit dominujący, który oznacza początek wiadomości.

• Identyfikator: 11/18-bitowy identyfikator. Zawiera informacje o priorytecie wiadomości.

Ramki podstawowe CAN mają 11-bitowy identyfikator, natomiast ramki rozszerzone CAN mają

łącznie 29-bitowy identyfikator. łącznie 29 bitów identyfikatora.

• RTR: bit żądania zdalnej transmisji. Rozróżnia pomiędzy ramkami podstawowymi i

rozszerzonymi. ramkami. Jest on dominujący dla ramek danych podstawowych i recesywny dla

ramek danych rozszerzonych. ramek danych rozszerzonych.

• SRR: zastępcze żądanie zdalnej transmisji. Występuje tylko w rozszerzonych ramkach CAN na

pozycji bitu RTR w ramkach bazowych.

• IDE: bit rozszerzenia identyfikatora. Umożliwia on rozróżnienie pomiędzy bazową i rozszerzoną

ramką danych. ramką danych. Jest on dominujący dla ramek danych i recesywny dla ramek

zdalnych.

• r0/r1: bity zarezerwowane do ewentualnego przyszłego wykorzystania.

• DLC: kod długości danych. Określa ile bajtów danych następuje po sobie.

• Dane: dla CAN można przesłać do 8 bajtów danych.

• CRC: cykliczna kontrola nadmiarowa. Sprawdza integralność zawartości ramki.

• ACK: potwierdzenie. Jest to bit recesywny, który jest nadpisywany przez węzeł, jeśli wiadomość

została przesłana poprawnie.

• EOF: koniec ramki: oznacza koniec wiadomości.

• IFS: przestrzeń międzyramkowa. Oddziela ramkę danych lub ramkę zdalną od poprzedzających

ją ramek. ramki.

Format wiadomości danych CAN FD