Instructions

Strona 237 z 659
Dystrybucja Conrad Electronic Sp. z o.o., ul. Kniaźnina 12, 31-637 Kraków, Polska
Copyright © Conrad Electronic 2012, Kopiowanie, rozpowszechnianie, zmiany bez zgody zabronione.
www.conrad.pl
www.conrad.pl
W tym rozdziale przedstawiono charakterystykę protokołu, typy ramek, przesyłanie informacji i
formaty komunikatów.
informacji oraz formatów komunikatów.
Specyfikacja CAN 2.0 definiuje dwa formaty: bazowy CAN (wersja 2.0A) z 11-bitowym identyfikatorem
oraz rozszerzony CAN (wersja 2.0B ) z 29-bitowym identyfikatorem. 11-bitowym identyfikatorem oraz
rozszerzony CAN (wersja 2.0B ) z 29-bitowym identyfikatorem. Na podstawie tych specyfikacjach został
wydany standard CAN ISO 11898-1 w 1993 roku.
Ponad 20 lat po wynalezieniu CAN, potrzeby komunikacyjne wzrosły, i w niektórych obszarach
zastosowań standard CAN osiągnął granice przepustowości. Dlatego firma Bosch Bosch opracował
ulepszony protokół CAN z elastyczną szybkością transmisji danych - CAN FD. Wprowadza on wyższą
przepływność w fazie danych do 15 Mbit/s oraz rozszerzone pole danych do 64 bajtów. bajtów. W 2015
roku specyfikacja CAN FD została również włączona do normy ISO 11898-1
Charakterystyka CAN/CAN FD
• Głównymi cechami CAN/CAN FD są:
• Sygnalizacja różnicowa.
• Transmisja przez dwa przewody, wysoki i niski.
• Multi-master, co oznacza, że każdy węzeł może rozpocząć nadawanie wiadomości, gdy
magistrala jest wolna. Magistrala jest wolna.
• Arbitraż bitowy.
Arbitraż
Przesyłanie informacji odbywa się za pomocą arbitrażu nośnego (CSMA/ BA). Każdy węzeł czeka przez
pewien nieaktywny okres, zanim spróbuje wysłać wiadomość. Kolizje są rozwiązywane za pomocą
arbitrażu bitowego, który jest nieniszczący. Każdy komunikat ma swój priorytet, który jest implikowany
przez wartość identyfikatora - im niższa wartość, tym wyższy priorytet. Dominujący bit z komunikatu o
najwyższym priorytecie nadpisuje bity recesywne na magistrali. Jeśli węzeł wykryje, że magistrala już
wiadomość o wyższym priorytecie, zatrzymuje transmisję i czeka na bieżącą transmisję przed
retransmisją.
Rodzaje ramek
Protokół CAN/CAN FD definiuje następujące rodzaje ramek:
• Dane: używane do transmisji informacji.
• Zdalna: używana do żądania informacji. Węzeł docelowy wysyła tę ramkę do źródła, aby
zażądać danych. źródłowego, aby zażądać danych. Ten typ ramki jest używany tylko przez CAN.
• Błąd: wskazuje, że węzeł magistrali wykrył błąd transmisji.
• Przeciążenie: używana przez węzeł magistrali w celu zażądania opóźnienia transmisji.
Format komunikatu danych CAN