Reference Manual Owner's manual

Rockwell Automation Publication 750-RM001F-EN-P - February 2012 5
Table of Contents
Preface About This Publication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Who Should Use This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Conventions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Terminology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapter 1
Safety Concept
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Safety Certification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Important Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Safety Category 4 Performance Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Stop Category Definitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Performance Level and Safety Integrity Level (SIL) CL3 . . . . . . . . . 18
Functional Proof Tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
PFD and PFH Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
PFD and PFH Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Safe State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Safety Reaction Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Considerations for Safety Ratings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Output Pulse Test Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Encoder Considerations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Understanding Commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Contact Information if Safety Option Failure Occurs . . . . . . . . . . . . . . . 22
Chapter 2
About the PowerFlex Safe Speed
Monitor Option Module
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Safety Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Disabled Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Lock Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Safe Maximum Speed, Safe Maximum Acceleration, and Safe
Direction Monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Hardware Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Chapter 3
Installation and Wiring
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
General Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Power Supply Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Set Safety Enable Circuitry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Install the PowerFlex Safety Option Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Installation in Frame 8 and Larger Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Terminal Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Compatible Encoders. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Connect an Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33