User manual

Anleitung Konfigurationskit QuadroCopter
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(Kombinationen von Parametern) zu instabilem Flugverhalten kommen. Änderungen sollten daher Schrittweise
durchgeführt und ausgiebig getestet werden.
Bild 07: Fluglagenregelung Parameter
Grundsätzlich können immer Werte zwischen 0 und 100 eingeben
werden (also von 0% bis zu 100%).
NR P ist der Proportionalanteil für die Nick/Roll Achse
Dieser Faktor beeinflusst die Stärke, mit der der Regler auf Veränderungen reagiert. Umso geringer der Wert von
NR P, desto direkter und agiler reagiert der Quadrocopter auf Lageveränderungen.
NR I ist der Integralanteil für die Nick/Roll Achse
Dieser Faktor beeinflusst das zeitliche Verhalten des Reglers und die Genauigkeit. Umso höher dieser Wert
(gegenüber zu NR P), desto weniger dämpfend reagiert die Lageregelung des Quadrocopters. Bei einem zu
hohen Wert neigt der Quadrocopter zum Aufschwingen.
Gier P ist der Proportionalanteil für die Gier Achse
Dieser Faktor beeinflusst die Stärke, mit der der Regler auf Veränderungen reagiert. Das Verhalten ist dabei
ähnlich wie bei dem Parameter NR P.
Gier I ist der Integralanteil für die Gier Achse
Dieser Faktor beeinflusst das zeitliche Verhalten des Reglers und die Genauigkeit. Bei einem niedrigen Wert
reagiert der Quadrocopter gedämpft um die Gierachse.
Lage F1, Lage F2 (oder Gyro Acc)
Die Lageerkennung wird durch einen drei-Achsen Beschleunigungssensor erreicht. Als Referenz dient die
Erdbeschleunigung. Die Soll-Lage für die Roll- und Nickachse wird über die Fernbedienung gesteuert. Die
Lageregelung hat die Aufgabe die Motoren so zu steuern, das die Soll-Lage erreicht wird und ein stabiles
Flugverhalten gewährleistet ist. Die Faktoren Lage F1, Lage F2 bestimmen, wie stark eine Lageabweichung in
die Regelung eingeht und wie schnell die Korrektur erfolgen soll.
ROC (rate of change)
Mit diesem Faktor kann die Änderungsgeschwindigkeit (Flankensteilheit ) des Gyrosignals begrenzt werden. Bei
einem kleinen Wert wird das Gyrosignal stark begrenzt und der Quadrocopter reagiert sehr verzögert auf
Lageänderungen. Bei höheren Werten reagiert der Quadrocopter stärker auf Veränderungen und verwendet
dafür mehr Schub.
Winkelbegrenzung
Um das Fliegen, speziell für Ungeübte, zu vereinfachen kann der Neigungswinkel in den Nick/Roll Achsen
begrenzt werden. Die Begrenzung wirkt gleichermaßen auf die Roll- und Nick-Achse. Der Wert ist relativ und gibt
nicht direkt den Winkel an. Ein hoher Wert lässt einen großen gesteuerten Lagewinkel bei Nick und Roll zu und