Data Sheet

1. Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1. Available versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Supported operating systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. Contacting Pololu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3. Getting started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1. Installing Windows drivers and software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2. Installing Linux software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3. Installing macOS software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4. LED feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4. Setting up the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1. Choosing the power supply, Tic, and stepper motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2. Connecting the stepper motor and power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3. Configuring and testing the stepper motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4. Setting up USB control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5. Setting up serial control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6. Setting up I²C control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7. Setting up RC position control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.8. Setting up RC speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.9. Setting up analog position control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.10. Setting up analog speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.11. Setting up encoder position control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.12. Setting up encoder speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.13. Setting up STEP/DIR control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5. Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1. Motion parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2. Analog/RC input handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3. Encoder input handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4. Error handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.5. Pin configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6. Upgrading firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.7. Logic power output (5V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.8. Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6. Setting reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7. Variable reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8. Command reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9. Serial command encoding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10. I²C command encoding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11. USB command encoding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
12. Writing PC software to control the Tic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Tic Stepper Motor Controller User’s Guide © 2001–2018 Pololu Corporation
Page 2 of 150