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El primer valor usado en los motores es la velocidad representada en rpm (revoluciones por
minuto) y el par de fuerza medido en kg·cm o en oz·in (onzas-pulgadas). Las unidades de par
nte, el motor usa el mínimo de
varios miles de revoluciones por minuto (rpm)
que la
funcionamiento será de
p eces la gravedad). El
l
es DC es que para cambiar de dirección de rotación debe alternar
biaremos la conexión de pilas ni la de
muestran la dependencia entre fuerza y distancia. Multiplicando el par y la velocidad (medidos
al mismo tiempo) encuentras la potencia desarrollada por el motor. Cada motor tiene una
velocidad máxima (sin resistencia aplicada) y un par máximo (cuando el motor esta
completamente parado).
Llamamos a esto, funcionamiento a velocidad libre y al
par de parada. Naturalme
corriente cuando no se aplica una fuerza, y si la
corriente que viene de la batería aumenta es por fuerzas
de ramiento o engranajes de modo que son parámetros
importantes del motor. Según se muestra en el siguiente
gráfico:
La velocidad libre de rodamiento de un pequeño motor
DC es de
muy alta para el desplazamiento del robot, por lo que un
dispositivo de engranajes permite reducir estas revoluci
rodamiento. El ratio de engranaje es de 30:1 en el 3pi, es
de rueda. Estos parámetros están representados en la tabla
siguiente.
Las dos ruedas del 3pi
tienen una radio de
0,67 inch, con lo
ones y aumentar el par, la fuerza de
decir 30 vueltas de motor, una vuelta
Engranage:
30:1
Velocidad libre:
700 rpm
Consumo mín:
60 mA
Par máximo:
máxima fuerza que
pueden producir los dos
2x6/0,67 = 18 oz.
El 3pi pesa 7 oz con las pilas insertadas y estos motores son lo
ara moverlo en una pendiente de 2g (2 v
6 oz·in
Consumo máx:
540 mA
motores en
suficientemente fuertes como
rendimiento está limitado por a fricción de las gomas: podemos deducir que puede trabajar con
pendientes de entre 30º a 40º.
Mover un motor con control de velocidad y dirección.
Una cosa que tienen los motor
la polaridad del voltaje aplicado. Como es lógico no cam
los motores para tener un control de dirección. Para eso se usan los llamados puentes H como
muestra el diagrama:
Los cuatro puntos de corte de corriente permiten el cambio de sentido.
Observando las figuras se deduce su funcionamiento. Los puentes en H se construyen mediante
l en PD3 y PB3.
transistores que realizan la funciones de los interruptores.
Se usan puentes para ambos motores en el 3pi mediante el chip TB6612FNG conectando las
salidas de los puertos del micro-controlador corres-pondientes a los pins PD5 y PD6 para el
motor M1 y para el motor M2 se utilizan los pins de contro