User Guide

expansión sin cortes, probablemente debas eliminar los comandos relacionados con la pantalla
LCD relacionados antes de cargar el programa en tu 3pi.
Los siguientes comandos son reconocidos por el programa:
Byte
Comando
Comando Byte
datos
Bytes
Respuesta
Descripción
0x81 signature 0 6 Envía el nombre y la versión, Ej. “3pi1.0”. Este
comando siempre por los motores a 0 y para el
PID seguimiento de línea, si está activo, por lo que
es útil como comando de inicialización.
0x86 raw sensors 0 10 Lee los cinco sensores IR y manda los valores en
secuencias de 2 bytes enteros, en el rango de 0-
2000
0x87 calibrated sensors 0 10 Lee los cinco sensores IR y envía los valores
calibrados en el rango de 0-1000.
0xB0 trimpot 0 2 Envía la salida de voltaje del trimpot en dos bytes
en el rango de 0-1023.
0xB1 battery millivolts 0 2 Envía el voltaje de la batería en mV en dos bytes.
0xB3 play music 2-101 0 Toca una melodía especificada en una cadena de
comandos musicales. El primer byte es la longitud
de la cadena (máx. 100) para que el programa sepa
cuantos bytes debe leer. Ver comando play() en
Section 4 de la Pololu AVR Library Command
Reference Para saber su funcionamiento.
0xB4 calibrate 0 0 Realiza una calibración de los sensores. Debería
realizarse varias veces ya que el robot se mueve en
el rango del blanco y el negro.
0xB5 reset calibration 0 0 Resetear la calibración. Esto debería utilizarse
cuando hay conectado un esclavo, en caso de
reinicio del maestro sin restablecer el esclavo, por
ejemplo, un fallo de energía.
0xB6 line position 0 2 Lee los cinco sensores IR usando valores
calibrados y estima la posición de la línea negra
debajo del robot. El valor a enviar será 0 cuando la
línea está debajo del sensor PC0 o más a la
izquierda, 1000, cuando la línea está bajo el sensor
de PC1, hasta 4000, cuando está en el sensor PC4
o más a la derecha. Ver Section 12
de Pololu AVR
Library Command Reference para la formula
usada para posicionarse.
0xB7 clear LCD 0 0 Limpia la pantalla LCD del 3pi.
0xB8 print 2-9 0 Imprime 1-8 caracteres a la LCD. El primer byte
es la longitud de la cadena de caracteres.
0xB9 LCD goto xy 2 0 Mueve el cursor de LCD a x-y carácter, línea (2
bytes).
0xBA autocalibrate 0 1 Gira el robot a derecha e izquierda para calibrar.
Se usa para posicionarlo sobre la línea. Devuelve
el carácter ‘c’ calibrado.
0xBB start PID 5 0 Ajusta los parámetros PID y comienza el
seguimiento de línea. El primer byte de datos es la
velocidad máxima de los motores. Los cuatro