User Guide

9. Maestro limitaciones de ajustes
Limitaciones en las velocidades en baudios
En Mini Maestro 12, 18, y 24, las velocidades siguientes no deben excederse o el procesador puede
sobresaturarse y perder efectividad.
• Asumiendo que los bytes no se envían y reciben simultáneamente a requerimiento del protocolo Pololu.
Mini Maestro. Limitaciones en la longitud del pulso (high pulse rates solo).
Muchos servos se han designado para operaciones a 50 Hz. Si no vas a usar pulsos altos puedes
ignorar esta sección.
Micro Maestro tiene restringida la longitud del pulso a un máximo de 67 Hz. La restricción depende
del ajuste en Servos available y se aplica de forma automática por el Maestro Control Center.
Las longitudes de pulso máximas en microsegundos son:
Mini Maestro. Limitaciones en la longitud del pulso (high pulse rates solo).
En Mini Maestro 12, 18 y 2 las tasas de pulso de 200–333 Hz ponen restricciones en el ancho de
pulso del servo. Estas restricciones se aplican a todos los canales, incluso si algunos tienen una tasa
diferente por la función de Period multiplier. Las tablas muestran longitudes de pulso máximo y
mínimo permitido en ms, para una variedad de combinaciones de números de pulso tasas y servo.
Los servos habilitados siempre deben satisfacer las restricciones sobre alguna fila. Configura los
máximos y mínimos para canales específicos de acuerdo con estas. No es necesario especificar los
intervalos de los servo de antemano: puedes apagar algunos canales o ajustar sus posiciones para
tener acceso a una gama más amplia de otros canales. Si la configuración puede violar estas
restricciones, el período puede aumentar y los límites de velocidad y aceleración cambian en
consecuencia, pero no afecta al funcionamiento del Maestro...
Así con Mini Maestro 24 a 250 Hz (4 ms periodo), puedes usar 12 servos con un rango de 576–
2880 μs y 6 servos con un rango de 64–2880 μs. Los seis canales restantes pueden ponerse en off o
como Input u Output (no como Servo).
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Modo serie 10–100 Hz 111–250 Hz 333 Hz
UART/USB encadenado* 200 kbps 115.2 kbps 115.2 kbps
Dual-port 115.2 kbps 57.6 kbps 57.6 kbps
6 servos 5 servos 4 servos 1–3 servos
67 Hz 2448 2944 3000+ 3000+
71 Hz 2272 2736 3000+ 3000+
77 Hz 2112 2544 3000+ 3000+
83 Hz 1936 2336 2944 3000+
91 Hz 1776 2144 2688 3000+
100 Hz 1616 1936 2448 3000+
Pulsos a 333 Hz Pulsos a 250 Hz Pulsos a 200 Hz
Servos Min Max Min Max Min Max
6 64 2328 64 3000+ 64 3000+
6 192 2648
12 64 1752 64 2752 64 3000+
12 384 2456 384 3000+
6/6 384/64 2072 384/64 3000+ 384/64 3000+
18 64 1176 64 2176 64 3000+
18 576 2264 576 3000+
12/6 576/64 2880 576/64 3000+
24 768 2072 64 1600 64 2600
24 768 3000+ 768 3000+
18/6 768/64 2688 768/64 3000+