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Comandos matemáticos (binarios)
Estos comandos cogen dos argumentos de la parte superior de la pila y devuelven uno como
resultado. El orden de los argumentos cuando importa son los standard en matemáticas; por ejemplo
1-2 escribirás “1 2 MINUS”. Estos comandos tienen su equivalencia en C (y en otros muchos
lenguajes), lee la columna “C equivalent”.
Comando
Equivale
en C
descripción
BITWISE_AND &
Aplica la función AND a los bits escogidos del
argumento.
BITWISE_OR | Aplica la función OR a los bits escogidos del argumento
BITWISE_XOR ^ Aplica la función XOR a los escogidos bits del argumento
DIVIDE / división
EQUALS = Verdadero solo si los argumentos son iguales
GREATER_THAN >
Verdadero solo si el primer argumento es mayor que el
segundo
LESS_THAN <
Verdadero solo si el primer argumento es menor que el
segundo
LOGICAL_AND && Verdadero si ambos argumentos son verdaderos
LOGICAL_OR || Verdadero si solo uno de los argumentos es verdadero
MAX nada Selecciona el mayor de los dos argumentos
MIN nada Selecciona el menor de los dos argumentos
MINUS – Resta
MOD % Resto de división
NOT_EQUALS != Verdadero si los argumentos NO son iguales
PLUS + Suma
SHIFT_LEFT << Desplazamiento de bits a la izquierda (sin ajuste)
SHIFT_RIGHT >> Desplazamiento de bits a la derecha (sin ajuste)
TIMES * Multiplicar
Salidas (servo, led,.) efecto descripción
SPEED -2
Ajusta la velocidad del canal especificado por el
elemento superior al valor del segundo elemento (ver
sección 4.e)
ACCELERATION -2
Ajusta la aceleración del canal especificado por el
elemento superior al valor del segundo elemento (ver
sección 4.e)
GET_POSITION -1,+1
Coge la posición del canal especificado por el elemento
superior.
GET_MOVING_STATE +1
Verdadero si cualquiera de los servos se esta moviendo
limitado por la velocidad y aceleración
SERVO -2
Ajusta el destino del canal especificado por el elemento
superior al valor del segundo elemento (ver sección
4.e).Unidades 0.25 μs
SERVO_8BIT -2
Ajusta el destino del canal especificado por el elemento
superior al valor del segundo elemento (ver sección 5.e)
que puede tener valores de 0 a 254 (ver Mini SSC Comando
en sección 5.e)
LED_ON nada Enciende el LED rojo
LED_OFF nada Apaga el LED rojo (asumiendo que no hay bits de error)
PWM -2
Mini Maestro 12, 18, y 24 solo) habilita la salida PWM,
con el periodo del elemento superior y el pulso del
siguiente elemento, en unidades de 1/48 μs (ver sección
4.a para más información)
SERIAL_SEND_BYTE -1
Mini Maestro 12, 18, y 24 solo) saca el numero superior
de la pila, lo interpreta como un byte y lo envía TTL
por la línea (TX)
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