Datasheet

Bauanleitung NIBO burger – Robot Kit 09.09.2015
Applikationen:
• Verfolgung einer Linie
• Geregelte Geradeausfahrt
• Berührungslose Rundum-Erkennung von Hindernissen
• Autonomes Verhalten
• Unterscheidung von verschiedenen Bodenbelägen
• Farberkennung
• Barcode Erkennung
• Wandverfolgung
Features:
• Hauptprozessor mit 16 kByte Flash-Speicher
• Programmierbar in C, C++ und Java (GNU gcc und nanoVM)
1.2 Antrieb
Die Fortbewegung des Roboters erfolgt mit zwei Motoren, die die Räder über
ein Getriebe mit einer 125:1 bzw. 25:1 Untersetzung antreiben. Die Motoren
werden von einer H-Brücke mit einem 14,7 kHz PWM-Signal angesteuert.
Das PWM-Signal kann mit Hilfe der Odometriesensoren geregelt werden,
wodurch eine konstante Geschwindigkeit ermöglicht wird.
1.2.1 Odometrie
Die Geschwindigkeit der Räder wird mit zwei Phototransistoren und zwei
IR-LEDs an den roten Zahnrädern der Getriebe gemessen. Die
Geschwindigkeit ist direkt proportional zur Frequenz des Signals.
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