Specifications

Chapter 1 Outlines of the HA -655 driver
- 7 -
<<For absolute encoder system>>
Position mode Speed mode
Pin Signal Symbol I/O Pin Signal Symbol I/O
１
Input signal common IN-COM Input
１
Input signal common INPUT-COM Input
２
Clear CLEAR Input
２
Clear CLEAR Input
３
Servo-ON S-ON Input
３
Servo-ON S-ON Input
４
FWD inhibit FWD-IH Input
４
FWD enable FWD-EN Input
５
REV inhibit REV- IH Input
５
REV enable REV-EN Input
６ − − − ６
Command change CMD-CHG Input
７ − − − ７ − − −
８
Input signal common IN-COM Input
８
Input signal common IN-COM Input
９ − − − ９ − − −
１０
Absolute data request ABS-REQ Input
１０
Absolute data request ABS-REQ Input
１１
Abs(multi-turn)data clear ABS-CLEAR Input
１１
Abs(multi-turn)data clear ABS-CLEAR Input
１２ − − − １２ − − −
１３ − − − １３ − − −
１４ − − − １４ − − −
１５ − − − １５ − − −
１６ − − − １６ − − −
１７ − − − １７ − − −
１８ − − − １８ − − −
１９ − − − １９ − − −
２０ − − − ２０ − − −
２１ − − − ２１ − − −
２２ − − − ２２ − − −
２３
Speed monitor SPD-MON Output
２３
Speed monitor SPD-MON Output
２４
Current monitor CUR-MON Output
２４
Current monitor CUR-MON Output
２５
Monitor ground GND Output
２５
Monitor ground GND Output
２６
+24V +24V Input
２６ − − −
２７ FWD pulse＋
FWD+ Input
２７ − − −
２８ FWD pulse−
FWD- Input
２８ − − −
２９ REV pulse＋
REV+ Input
２９ − − −
３０ REV pulse−
REV- Input
３０ − − −
３１ − − − ３１
Speed command SPD-CMD Input
３２ − − − ３２
Speed command ground SG-GND Input
３３
In-position IN-POS Output
３３
Attained speed HI-SPD Output
３４
Alarm ALARM Output
３４
Alarm ALARM Output
３５ − − − ３５ − − −
３６ − − − ３６ − − −
３７
Ready READY Output
３７
Ready READY Output
３８
Alarm-A+ ALM-A Output
３８ Alarm-A＋
ALM-A Output
３９ Alarm-B＋
ALM-B Output
３９ Alarm-B＋
ALM-B Output
４０ Alarm-C＋
ALM-C Output
４０ Alarm-C＋
ALM-C Output
４１ Alarm-D＋
ALM-D Output
４１ Alarm-D＋
ALM-D Output
４２
Phase-Z (OC) Z Output
４２
Phase-Z (OC) Z Output
４３
Output common OUT-COM Output
４３
Output common OUT-COM Output
４４ Phase-A＋(LD)
A+ Output
４４ Phase-A＋(LD)
A+ Output
４５ Phase-A−(LD)
A- Output
４５ Phase-A−(LD)
A- Output
４６ Phase-B＋(LD)
B+ Output
４６ Phase-B＋(LD)
B+ Output
４７ Phase-B−(LD)
B- Output
４７ Phase-B−(LD)
B- Output
４８ Phase-Z＋(LD)
Z+ Output
４８ Phase-Z＋(LD)
Z+ Output
４９ Phase-Z−(LD)
Z- Output
４９ Phase-Z−(LD)
Z- Output
５０
Frame ground FG Output
５０
Frame ground FG Output
Note: OC: open collector port, LD: line driver port