Installation manual

Chapter 2. ARM DESIGNATION AND MOTION
２－8
２．４ ROTATION DIRECTION FOR COORDINATE SYSTEMS
Input values for each coordinate as follows.
（１）Input values in the base coordinate
＜Position＞
・Deviation toward X（△Ｘ）
・Deviation toward Y（△Ｙ）
・Deviation toward Z（△Ｚ）
・Velocity toward X（ＶＸ）
・Velocity toward Y（ＶＹ）
・Velocity toward the V-axis（ＶＺ）
＜Orientation＞
・Rotation deviation on X（△Ｙaw）
・Rotation deviation on Y（△Ｐitch）
・Rotation deviation on Z（△Ｒoll）
・Rotation velocity on X（ＶＹaw）
・Rotation velocity on Y（ＶＰitch）
・Rotation velocity on Z（ＶＲoll）
（２）Input value in the mechanical interface coordinate
＜Position＞
・Deviation toward X（△ｘ）
・Deviation toward Y（△ｙ）
・Deviation toward Z（△ｚ）
・Velocity toward X（Ｖｘ）
・Velocity toward Y（Ｖｙ）
・Velocity toward Z（Ｖｚ）
＜Orientation＞
・Rotation deviation on X（△ｙaw）
・Rotation deviation on Y（△ｐitch）
・Rotation deviation on Z（△ｒoll）
・Velocity toward X（Ｖｙaw）
・Velocity toward Y（Ｖｐitch）
・Velocity toward Z（Ｖｒoll）
Roll
Yaw
Pitch
X
Z
Y
roll
yaw
pitch
x
z
y