maxon motor control ESCON Servokontroller Geräte-Referenz Ausgabe November 2015 ESCON Module 24/2 Servokontroller Bestellnummer 466023 Geräte-Referenz Dokument-ID: rel5729 maxon motor ag Brünigstrasse 220 P.O.Box 263 CH-6072 Sachseln Phone +41 41 666 15 00 Fax +41 41 666 16 50 www.maxonmotor.
INHALTSVERZEICHNIS 1 Allgemeine Informationen 1.1 1.2 1.3 2 3 7 2.1 2.2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Normen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Einstellungen 11 Allgemein gültige Regeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Auslegung der Stromversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Allgemeine Informationen Über dieses Dokument 1 Allgemeine Informationen 1.1 Über dieses Dokument 1.1.1 Verwendungszweck Das vorliegende Dokument soll Sie mit dem ESCON Module 24/2 Servokontroller vertraut machen. Es beschreibt die Tätigkeiten zur sicheren und zweckdienlichen Installation und/oder Inbetriebnahme.
Allgemeine Informationen Über dieses Dokument Typ Symbol Untersagte Tätigkeit Bedeutung Weist auf eine gefährliche Tätigkeit hin. Daher: Sie dürfen nicht! (typisch) Verbindliche Handlung Weist auf eine notwendige Handlung. Daher: Sie müssen! (typisch) Information Tabelle 1-2 1.1.5 Anforderung / Hinweis / Bemerkung Weist auf eine Tätigkeit hin, die Sie ausführen müssen, um weiterfahren zu können oder gibt nähere Auskunft zu einem bestimmten Aspekt, den Sie einhalten müssen.
Allgemeine Informationen Über das Gerät 1.2 Über das Gerät Das ESCON Module 24/2 ist ein kompakter, leistungsstarker 4-Quadranten PWM-Servokontroller zur effizienten Ansteuerung von permanentmagneterregten bürstenbehafteten DC-Motoren und bürstenlosen EC-Motoren bis ca. 48 Watt. Die verfügbaren Betriebsmodi – Drehzahlregler, Drehzahlsteller und Stromregler – genügen höchsten Anforderungen. Das ESCON Module 24/2 ist ausgelegt, um über einen analogen Sollwert kommandiert zu werden.
Allgemeine Informationen Über die Sicherheitsvorkehrungen Elektrostatisch gefährdetes Bauelement (EGB) • Tragen Sie elektrostatisch ableitende Bekleidung. • Behandeln Sie das Gerät mit besonderer Vorsicht. 1-6 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Spezifikationen Technische Daten 2 Spezifikationen 2.1 Technische Daten ESCON Module 24/2 (466023) Elektrische Auslegung Ein- und Ausgänge Ausgangsspannung MotorAnschlüsse Schnittstelle Statusanzeigen Masse Nenn-Betriebsspannung +VCC 10…24 VDC Absolute Betriebsspannung +VCC min / +VCC max 8 VDC / 28 VDC Ausgangsspannung (max.) 0.98 x +VCC Ausgangsstrom Icont / Imax (<4 s) 2A/6A Pulsweitenmodulation-Frequenz 53.6 kHz Abtastfrequenz PI Stromregler 53.
Spezifikationen Technische Daten ESCON Module 24/2 (466023) Temperatur Umgebungsbedingungen Höhe *2) 2-8 −30…+60 °C Erweiterter Bereich *1) +60…+80 °C Derating Abbildung 2-1 Lagerung −40…+85 °C Betrieb 0…6’000 m MSL Erweiterter Bereich *1) 6’000…10’000 m MSL Derating Abbildung 2-1 *2) Luftfeuchtigkeit *1) Betrieb 5…90% (nicht kondensierend) Der Betrieb innerhalb des erweiterten Bereichs (Temperatur und Höhe) ist zulässig.
Spezifikationen Normen 2.2 Normen Das beschriebene Gerät wurde erfolgreich auf die Einhaltung nachfolgend aufgeführter Normen geprüft. In der Praxis jedoch kann nur das Gesamtsystem (die betriebsbereite Ausrüstung bestehend aus der Gesamtheit der einzelnen Komponenten, wie beispielsweise Motor, Servokontroller, Netzteil, EMV-Filter, Verdrahtung etc.) einem EMV-Test unterzogen werden, um den störungssicheren Betrieb zu gewährleisten.
Spezifikationen Normen ••absichtliche Leerseite•• 2-10 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Einstellungen Allgemein gültige Regeln 3 Einstellungen WICHTIGER HINWEIS: VORAUSSETZUNGEN FÜR DIE ERLAUBNIS ZUM BEGINN DER INSTALLATION Das ESCON Module 24/2 gilt als unvollständige Maschine gemäss EU-Richtlinie 2006/42/EG, Artikel 2, Absatz (g) und ist dazu bestimmt, in andere Maschinen oder in andere unvollständige Maschinen oder Ausrüstungen eingebaut oder mit ihnen zusammengefügt zu werden.
Einstellungen Auslegung der Stromversorgung 3.2 Auslegung der Stromversorgung Im Prinzip kann jede Stromversorgung benutzt werden, solange diese nachfolgende Minimalanforderungen erfüllt. Anforderungen an die Stromversorgung Ausgangsspannung +VCC 10…24 VDC Absolute Ausgangsspannung min. 8 VDC; max. 28 VDC Ausgangsstrom Lastabhängig • dauernd max. 2 A • kurzzeitig (Beschleunigung, <4 s) max. 6 A 1) 2) Benutzen Sie nachfolgende Formel um die benötigte Spannung unter Last zu errechnen.
Einstellungen Anschlüsse 3.3 Anschlüsse Die tatsächlichen Anschlüsse hängen von der Gesamtkonfiguration Ihres Antriebssystems und dem verwendeten Motortyp ab. Folgen Sie der Beschreibung in der vorgegeben Reihenfolge und benutzen Sie das Anschlussschema, das am besten auf die von Ihnen eingesetzten Komponenten zutrifft. Die entsprechenden Schemata finden Sie in Kapitel “4 Verdrahtung” auf Seite 4-25. 3.3.
Einstellungen Anschlüsse Abbildung 3-4 Pinbelegung Pin Beschreibung 14 DigIN/DigOUT4 Digitaler Eingang/Ausgang 4 15 DigIN/DigOUT3 Digitaler Eingang/Ausgang 3 16 DigIN2 Digitaler Eingang 2 17 DigIN1 Digitaler Eingang 1 18 GND Masse 19 AnOUT2 Analoger Ausgang 2 20 AnOUT1 Analoger Ausgang 1 21 AnIN2− Analoger Eingang 2, Negativsignal 22 AnIN2+ Analoger Eingang 2, Positivsignal 23 AnIN1− Analoger Eingang 1, Negativsignal 24 AnIN1+ Analoger Eingang 1, Positivsignal Tabelle 3
Einstellungen Anschlüsse 3.3.2 Hall-Sensor Hall-Sensor-Versorgungsspannung +5 VDC Max. Hall-Sensor Versorgungsstrom 30 mA Eingangsspannung 0…5.5 VDC Max. Eingangsspannung ±5.5 VDC Logik 0 typischerweise <1.0 V Logik 1 typischerweise >2.4 V Interner Pullup-Widerstand 10 kΩ (bezogen auf +5.
Einstellungen Anschlüsse 3.3.3 Encoder Empfohlene Methode • Differenzsignale sind gut gegen elektrische Störfelder geschützt. Deshalb empfehlen wir den Anschluss mittels differenziellem Eingangssignal. Gleichwohl unterstützt der Kontroller beide Möglichkeiten – differenziell und single-ended (unsymmetrisch). • Der Kontroller erfordert keinen Indeximpuls (Ch I, Ch I\). • Für optimale Leistung empfehlen wir Ihnen dringend Encoder mit Leitungstreiber (Line Driver).
Einstellungen Anschlüsse Single-ended Eingangsspannung 0…5 VDC Max. Eingangsspannung +12 VDC / −12 VDC Logik 0 <1.0 V Logik 1 >2.4 V Eingangsstrom Hoch IIH = typischerweise +420 μA @ 5 V Eingangsstrom Tief IIL = typischerweise −170 μA @ 0 V Max.
Einstellungen Anschlüsse 3.3.4 3.3.4.1 Digital I/Os Digitaler Eingang 1 Eingangsspannung 0…28 VDC Max. Eingangsspannung +36 VDC / −36 VDC Logik 0 typischerweise <1.0 V Logik 1 typischerweise >2.4 V Eingangswiderstand typischerweise 47 kΩ (<3.3 V) typischerweise 38.5 kΩ (@ 5 V) typischerweise 25.5 kΩ (@ 24 V) Eingangsstrom bei Logik 1 typischerweise 130 µA @ +5 VDC Schaltverzögerung <8 ms PWM Frequenzbereich 10 Hz…5 kHz PWM Aussteuerbereich (Auflösung) 10...
Einstellungen Anschlüsse 3.3.4.2 Digitaler Eingang 2 Eingangsspannung 0…28 VDC Max. Eingangsspannung +36 VDC / −36 VDC Logik 0 typischerweise <1.0 V Logik 1 typischerweise >2.4 V Eingangswiderstand typischerweise 47 kΩ (<3.3 V) typischerweise 38.5 kΩ (@ 5 V) typischerweise 25.5 kΩ (@ 24 V) Eingangsstrom bei Logik 1 typischerweise 130 µA @ +5 VDC Schaltverzögerung <8 ms Abbildung 3-9 3.3.4.3 DigIN2 Schaltung Digitale Eingänge/Ausgänge 3 und 4 DigIN Eingangsspannung 0…28 VDC Max.
Einstellungen Anschlüsse DigOUT Max. Eingangsspannung +36 VDC Max. Laststrom 50 mA Max. Spannungsabfall 0.5 V @ 50 mA Max. Lastinduktivität Nur möglich mit externer Schutzbeschaltung (Freilaufdiode) Abbildung 3-11 DigOUT3 Schaltung (sinngemäss auch für DigOUT4) Abbildung 3-12 DigOUT3 Schaltungsbeispiele (sinngemäss auch für DigOUT4) 3-20 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Einstellungen Anschlüsse 3.3.5 Analog I/Os 3.3.5.1 Analoge Eingänge 1 und 2 Eingangsspannung −10…+10 VDC (differenziell) Max. Eingangsspannung +24 VDC / −24 VDC Gleichtaktspannung −5…+10 VDC (bezogen auf GND) Eingangswiderstand 80 kΩ (differenziell) 65 kΩ (bezogen auf GND) A/D-Wandler 12-bit Auflösung 5.64 mV Bandbreite 10 kHz Abbildung 3-13 AnIN1 Schaltung (sinngemäss auch für AnIN2) 3.3.5.2 Analoge Ausgänge 1 und 2 Ausgangsspannung −4…+4 VDC D/A-Wandler 12-bit Auflösung 2.
Einstellungen Anschlüsse 3.3.6 USB (J7) Abbildung 3-15 USB Anschlussbuchse J7 Hinweis Spalte “Seite B” (Tabelle 3-8) bezieht sich auf die USB-Schnittstelle Ihres PC.
Einstellungen Statusanzeigen 3.4 Statusanzeigen Leuchtdioden (LEDs) zeigen den momentanen Betriebszustand (grün) sowie mögliche Fehler (rot) an.
Einstellungen Statusanzeigen ••absichtliche Leerseite•• 3-24 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Verdrahtung 4 Verdrahtung Abbildung 4-17 Schnittstellen – Bezeichnungen und Einbauort Hinweis In den nachfolgenden Diagrammen finden Sie diese Bezeichnungen und Zeichen: • • • • • «Analog I/O» steht für Analoge Eingänge/Ausgänge «DC Tacho» steht für DC-Tacho «Digital I/O» steht für Digitale Eingänge/Ausgänge «Power Supply» steht für Stromversorgung Erdung (optional) maxon motor control ESCON Servokontroller ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon mot
Verdrahtung DC-Motoren 4.1 DC-Motoren MAXON DC MOTOR Abbildung 4-18 maxon DC motor 4-26 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Verdrahtung DC-Motoren MAXON DC MOTOR MIT DC-TACHO Abbildung 4-19 maxon DC motor mit DC-Tacho maxon motor control ESCON Servokontroller ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Verdrahtung DC-Motoren MAXON DC MOTOR MIT ENCODER Abbildung 4-20 maxon DC motor mit Encoder 4-28 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Verdrahtung EC-Motoren 4.2 EC-Motoren MAXON EC MOTOR MIT HALL-SENSOREN Abbildung 4-21 maxon EC motor mit Hall-Sensoren maxon motor control ESCON Servokontroller ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Verdrahtung EC-Motoren MAXON EC MOTOR MIT HALL-SENSOREN & ENCODER Abbildung 4-22 maxon EC motor mit Hall-Sensoren & Encoder 4-30 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Motherboard Design Guide Anforderungen an Bauteile externer Anbieter 5 Motherboard Design Guide Nachfolgend finden Sie hilfreiche Informationen zur Integration des ESCON Module 24/2 auf eine Elektronikplatine. Der «Motherboard Design Guide» enthält Empfehlungen zum Layout des Motherboard, zu eventuell benötigten externen Bauteilen, Anschlussbelegungen sowie Beschaltungsbeispiele.
Motherboard Design Guide Anforderungen an Bauteile externer Anbieter KONDENSATOR (C1) Für die Funktion des ESCON Module 24/2 ist es nicht unbedingt nötig, einen externen Kondensator (C1) einzusetzen. Um den Spannungsrippel zusätzlich zu reduzieren und Rückspeiseströme aufzunehmen, kann ein Elektrolyt-Kondensator an die Versorgungsspannungsleitung angeschlossen werden. 5.1.
Motherboard Design Guide Anforderungen an Bauteile externer Anbieter 5.1.5 Motorleitungen / Motordrosseln Das ESCON Module 24/2 verfügt über keine internen Motordrosseln. Für die meisten Motoren und Applikationen sind keine zusätzlichen Drosseln nötig. Jedoch kann bei hoher Versorgungsspannung und sehr kleiner Anschlussinduktivität der Rippel des Motorstromes einen unzulässig hohen Wert erreichen. Dies führt zu unnötiger Erwärmung des Motors und zu instabilem Regelverhalten.
Motherboard Design Guide Anforderungen an Bauteile externer Anbieter 5.1.6 Empfohlene Bauteile und Hersteller Empfohlene Bauteile Buchsenleiste gerade, steckbar mit Stiftleisten 0.64 x 0.64 mm, Rastermass 2.
Motherboard Design Guide Design-Richtlinien 5.2 Design-Richtlinien Folgende Hinweise dienen als Hilfe beim Erstellen eines applikationsspezifischen Motherboards und zur Sicherstellung der korrekten und sicheren Integration des ESCON Module 24/2. 5.2.1 Masse Alle Masseanschlüsse (GND) sind auf dem ESCON Module 24/2 intern verbunden (gleiches Potential). Es ist üblich, auf dem Motherboard eine Massenfläche (ground plane) vorzusehen.
Motherboard Design Guide Anschlussbelegung 5.4 Anschlussbelegung Für detaillierte Angaben Kapitel “3.3 Anschlüsse” auf Seite 3-13. 5.5 Technische Daten Für detaillierte Angaben Kapitel “2 Spezifikationen” auf Seite 2-7. 5.6 Massbild Für das Massbild Abbildung 2-2 auf Seite 2-8. 5-36 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7 ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) Als Alternative zur eigenen Entwicklung eines Motherboard steht das ESCON Module 24/2 Motherboard (nachfolgend ESCON Module MoBo) zur Verfügung. Alle notwendigen Anschlüsse sind bereits vorhanden und auf Schraubklemmen geführt.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.1 Montage Das ESCON Module MoBo ist so ausgelegt, dass es auf einfache Weise aufgeschraubt oder in NormSchienen-Systeme integriert werden kann. Für Bestellinformationen der dazu benötigten Komponenten Abbildung 5-30 (dient rein zur Veranschaulichung) und Tabelle 5-13.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.2 Anschlüsse Hinweis Die USB-Schnittstelle befindet sich direkt am ESCON Module 24/2. 5.7.2.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.2.2 Motor (J2) Der Servokontroller kann bürstenbehaftete DC-Motoren oder bürstenlose EC-Motoren antreiben.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.2.3 Hall-Sensor (J3) Geeignete integrierte Hall-Sensoren-Schaltungen nutzen «Schmitt-Trigger» mit Open-Collector-Ausgang (Kollektor-Ausgang unbeschaltet).
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.2.4 Encoder (J4) Abbildung 5-34 ESCON Module MoBo – Encoder Anschlussbuchse J4 J4 Signal Beschreibung Pin 1 nicht belegt – 2 +5 VDC Encoder-Versorgungsspannung (+5 VDC; ≤70 mA) 3 GND Masse 4 nicht belegt – 5 Kanal A\ Kanal A Komplementärsignal 6 Kanal A Kanal A 7 Kanal B\ Kanal B Komplementärsignal 8 Kanal B Kanal B 9 nicht belegt – 10 nicht belegt – Tabelle 5-21 ESCON Module MoBo – Encoder Anschlussbuchs
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) Encoder Cable (275934) Kabelquerschnitt 10 x AWG28, Rundmantel, verdrilltes Flachbandkabel, Raster 1.27 mm Länge 3.20 m Seite A DIN 41651 Buchse, Raster 2.54 mm, 10 Pole, mit Zugentlastung Seite B DIN 41651 Stecker, Raster 2.54 mm, 10 Pole, mit Zugentlastung Tabelle 5-23 ESCON Module MoBo – Encoder Cable Empfohlene Methode • Differenzsignale sind gut gegen elektrische Störfelder geschützt.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.2.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.2.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.3 Verdrahtung Hinweis Die USB-Schnittstelle befindet sich direkt am ESCON Module 24/2. Hinweis In den nachfolgenden Diagrammen finden Sie diese Bezeichnungen und Zeichen: • • • • «Analog I/O» steht für Analoge Eingänge/Ausgänge «DC Tacho» steht für DC-Tacho «Digital I/O» steht für Digitale Eingänge/Ausgänge «Power Supply» steht für Stromversorgung • 5.7.3.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) MAXON DC MOTOR MIT DC-TACHO Abbildung 5-38 ESCON Module MoBo – maxon DC motor mit DC-Tacho (J2) maxon motor control ESCON Servokontroller ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) MAXON DC MOTOR MIT ENCODER Abbildung 5-39 ESCON Module MoBo – maxon DC motor mit Encoder (J2 / J4) 5-48 Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.3.2 MAXON EC-Motoren EC MOTOR MIT HALL-SENSOREN Abbildung 5-40 ESCON Module MoBo – maxon EC motor mit Hall-Sensoren (J2 / J3) maxon motor control ESCON Servokontroller ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Dokument-ID: rel5729 Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
Motherboard Design Guide Ersatzteile MAXON EC MOTOR MIT HALL-SENSOREN & ENCODER Abbildung 5-41 ESCON Module MoBo – maxon EC motor mit Hall-Sensoren & Encoder (J2 / J3 / J4) 5.8 Ersatzteile Bestellnummer 444144 2-polig steckbare LP-Schraubklemme, Raster 3.5 mm, beschriftet 1…2 444145 4-polig steckbare LP-Schraubklemme, Raster 3.5 mm, beschriftet 1…4 444146 5-polig steckbare LP-Schraubklemme, Raster 3.5 mm, beschriftet 1…5 444147 6-polig steckbare LP-Schraubklemme, Raster 3.
ABBILDUNGSVERZEICHNIS Abbildung 2-1 Derating Ausgangsstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 Abbildung 2-2 Massbild [mm] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 Abbildung 3-3 Pinbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Abbildung 3-4 Pinbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TABELLENVERZEICHNIS Z-52 Tabelle 1-1 Benutzte Schreibweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Tabelle 1-2 Symbole & Zeichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Tabelle 1-3 Schutzmarken und Markennamen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Tabelle 2-4 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDEX A analoge Eingänge 21 Anschlussbuchsen J1 39 J2 40 J3 41 J4 16, 42 J5 44 J6 45 J7 22 B Belegung der Anschlüsse 13 Bestellnummern 275934 43 403968 22 438725 7 444144 50 444145 50 444146 50 444147 50 444148 50 486400 37 Betriebserlaubnis 11 Betriebszustands-Anzeige 23 D digitale Eingänge 18, 19 E EGB 6 Einbau in ein Gesamtsystem 11 EU-Richtlinie, gültige 11 LEDs 23 Leistungsdaten 7 M MoBo (ESCON Module 24/2 Motherboard) 37 N Normen, erfüllte 9 P Pinbelegung 13 S Schaltbilder für DC-Motoren 26,
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