Specifications

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Contents
Introduction
1
Model Predictive Control Toolbox Product Description . . . . 1-2
Key Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Acknowledgments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Building Models
2
MPC Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Plant Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Input Disturbance Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Output Disturbance Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
Measurement Noise Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Signal Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Construct Linear Time Invariant (LTI) Models . . . . . . . . . . . 2-9
Transfer Function Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Zero/Pole/Gain Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
State-Space Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
LTI Object Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
LTI Model Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Specify Multi-Input Multi-Output (MIMO) Plants . . . . . . . . 2-17