Bedienungsanleitung Hexapod-Robobug Komplettset Best.-Nr.
Inhaltsverzeichnis Seite 1. Einführung.............................................................................................................................................................................................................................4 2. Symbol-Erklärung..................................................................................................................................................................................................................4 3.
Seite 27. Entsorgung..........................................................................................................................................................................................................................64 a) Produkt...........................................................................................................................................................................................................................64 b) Batterien/Akkus.....................
1. Einführung Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, wir bedanken uns für den Kauf dieses Produkts. Dieses Produkt entspricht den gesetzlichen, nationalen und europäischen Anforderungen. Um diesen Zustand zu erhalten und einen gefahrlosen Betrieb sicherzustellen, müssen Sie als Anwender diese Bedienungsanleitung beachten! Diese Bedienungsanleitung gehört zu diesem Produkt. Sie enthält wichtige Hinweise zur Inbetriebnahme und Handhabung.
4. Lieferumfang • „Hexapod Robobug“ Mechanik-Kit • 18x Servos • Hexapod Roboter-Board • Gamepad zur Steuerung • Kleinteile (z.B. Steckbrücken, Akkustecker XT30) • Kurzanleitung Aktuelle Bedienungsanleitungen Laden Sie aktuelle Bedienungsanleitungen über den Link www.conrad.com/downloads herunter oder scannen Sie den abgebildeten QRCode. Befolgen Sie die Anweisungen auf der Webseite.
. Features • Einfacher Aufbau • Einfache Programmierung mit Arduino™ (Arduino™-Bibliothek verfügbar) • Firmware basierend auf Arduino™ • Onboard Locomotion-Controller ATmega2560 zur Beinsteuerung (Arduino™ MEGA kompatibel) • 18x Hochleistungs-Digitalservos mit Metallgetriebe, doppelt kugelgelagert • Hochwertige Aluminium- und Kunststoffteile • Beine doppelt kugelgelagert • Steuerung über Gamepad (im Lieferumfang enthalten) und User-Board Kommandos • Leicht zugängliche Anschlüsse für eigene Erweiterungen •
. Sicherheitshinweise Lesen Sie sich die Bedienungsanleitung aufmerksam durch und beachten Sie insbesondere die Sicherheitshinweise. Falls Sie die Sicherheitshinweise und die Angaben zur sachgemäßen Handhabung in dieser Bedienungsanleitung nicht befolgen, übernehmen wir für dadurch resultierende Personen-/Sachschäden keine Haftung. Außerdem erlischt in solchen Fällen die Gewährleistung/Garantie.
. Benötigtes Zubehör • NiMH-Akku; 5zellig, min. 3700 mAh (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1784857) • Ladegerät (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1413029 oder 1413030) • Adapterkabel XT30 (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1785258) • Batterien (2x AAA/Micro) (z.B. Conrad-Best.-Nr. 658010) • Schraubensicherung (z.B. Conrad-Best.-Nr. 826389) • Mini-USB Kabel (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1365369) Optional: • Servo für Pan-Einheit * (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1762878) • Servo für Tilt-Einheit * (z.B. Conrad-Best.-Nr. 1762877) • Arduino UNO (z.B.
. Allgemeines • Nehmen Sie sich für die Montage ausreichend Zeit. Durch zu große Eile werden oft Fehler gemacht, die Bauteile beschädigen können oder den Zeitvorteil durch aufwändige Nacharbeiten wieder zunichte machen. • Der Arbeitsplatz sollte ausreichend groß und sauber sein, so dass sich die verschiedenen Bauteile und Baugruppen ohne Probleme ablegen und montieren lassen. • Beachten Sie bei der Montage unbedingt die Bilder. Hier werden die Montageorte und die korrekte Ausrichtung der Bauteile gezeigt.
. Vorbereitende Arbeiten Bevor es an den Zusammenbau des Roboters geht, werden einige Teile vorbereitet. So geht der eigentliche Zusammenbau einfacher und schneller. a) Anwendung des Schraubensicherungslacks In der folgenden Anleitung sollten einige Schrauben optional mit Schraubensicherung gesichert werden. Hierauf wird im Text entsprechend hingewiesen. Wir empfehlen, die Schraubensicherung erst nachträglich aufzubringen, nachdem der Roboter fertig aufgebaut und kalibriert wurde.
c) Stromversorgung Bereits für den Zusammenbau des Robobug benötigen Sie den Akku zur Stromversorgung, um in den nächsten Arbeitschritten die Bein-Servos in die Mittelstellung zu fahren, die Beine ausrichten zu können und später die Firmware, die für das Laufen des Roboter zuständig ist, aufzuspielen. Zu all diesen Arbeiten benötigt der Robobug eine Stromversorgung. Für einen sicheren und störungsfreien Betrieb des Robobug ist die richtige Stromversorgung entscheidend.
11. Übertragen der Firmware Bei Auslieferung ist auf dem Hexapod-Roboter-Board keine Firmware installiert. Die Firmware muss bei der Erstinbetriebnahme zunächst übertragen werden. Dies erfolgt über die Arduino IDE. Die nachfolgende Beschreibung zeigt Ihnen die Vorgehensweise zum Übertragen der Firmware. In den weiteren Kapiteln werden Sie unterschiedliche Programme auf das Hexapod-Roboter-Board übertragen. Der Vorgang ist bis auf die Auswahl des jeweiligen Programms identisch.
Installieren Sie nun die Hexapod Bibliothek. Diese befindet sich im Download-Bundle unter „\Library-Demos\Maker-Factory-Hexapod-V1.1.zip“. Wählen Sie dazu in der Arduino IDE den Menüpunkt „Sketch\Include Library\Add .ZIP Library...“ aus.
Um zu testen, ob alles funktioniert, übertragen Sie das Beispielprogramm „\UserBoard\Locomotion\LEDs“. Das Programm lässt nach erfolgreicher Übertragung die blaue „LIVE-LED“ und rote „USER-LED“ abwechselnd blinken. Zur Übertragung der Programme muss der Akku am Hexapod Roboter-Board angesteckt sein! Nach der Auswahl des „LEDs“-Programms (in Arduino auch Sketch genannt) öffnet sich ein neues Arduino IDE Fenster mit dem „LEDs“ Sketch.
12. Bein-Servos für den Einbau vorbereiten Bevor Sie die Bein-Servos verbauen, müssen Sie diese in die Mittelstellung bringen. Dies bedeutet, die Servos mit Hilfe des Hexapod Roboter-Boards und dem Programm „ServoCenter“ in die mechanische Mittelstellung zu fahren. Dies ist die Ausgangsposition zur Montage. Packen Sie zunächst alle 18 Servos aus; richten Sie dann alle Anschlusskabel gerade aus.
Bild 17 In Bild 17 können Sie erkennen, an welchen Stiftleisten die Servos angeschlossen werden. Die Pinleiste mit der Beschriftung SA0 bis SA5 führen kein Steuersignal. Dieser Anschluss bleibt unbelegt und kann später für eigene Erweiterungen wie z.B. Beinkontaktsensor verwendet werden.
Funktionsbeschreibung eines Servos Servos besitzen eine Elektronik, einen Motor und ein Potentiometer. Das Potentiometer greift die mechanische Position des Servos ab und leitet diese an die Servo-Elektronik weiter. Die Elektronik im Servo vergleicht die vorgegebene Stellung (Sollwert, in unserem Fall die Pulsbreite gegeben vom Locomotion-Controller) mit der Pulsbreite der ServoElektronik (eingestellt über das Potentiometer, Istwert).
13. Zusammenbau der mechanischen Teile Die folgenden Abbildungen veranschaulichen den mechanischen Zusammenbau. Vorsicht! Achten Sie beim Anziehen der Kunststoffschrauben darauf, dass diese nicht zu fest in den Kunststoff eingedreht werden und dass die Kunststoffhalter nicht beschädigt werden! Wenn Sie eine Schraube aus einem Kunststoffteil heraus- und danach wieder eindrehen, drehen Sie die Schraube erst gegen den Uhrzeigersinn bis Sie merken dass die Schraube „rastet“.
Der Coxa- Femur-Servohalter muss insgesamt 6x aufgebaut werden (jeweils 3 linke und 3 rechte). Stecken Sie dazu erst einen Servo in den Halter und verschrauben diesen. Erst dann wird der zweite eingesteckt und verschraubt. Das Servo-Kabel des Coxa-Servos wird durch die runde Öffnung nach oben hin eingeschoben und das Servo-Kabel für das Femur-Servo wie bei der Montage der U-Winkel durch die ovale große Öffnung. Verschrauben Sie die Servos mit je vier Kunststoff-Schrauben.
b) Lager montieren Benötigtes Werkzeug: 10 mm Sechskant-Nuss (aus einem Steckschlüsselsatz) oder vergleichbares Werkzeug als Hilfsmittel zur Lager-Montage Drücken Sie die Lager wie in den folgenden Abbildungen gezeigt in die Aluminiumteile ein. Hier kann ein Sechskant Steckschlüssel oder ein vergleichbares Hilfsmittel hilfreich sein.
Das Femur-Gegenlager muss insgesamt 6x aufgebaut werden. Bild 26 Bild 27 zeigt, wie Sie das Lager in das Aluminiumteil mit der Hand eindrücken können. Mit einem beherzten Druck sollte das Lager in die vorgesehene Bohrung einrasten. Bild 27 Achten Sie darauf, dass der Rand des Lagers bündig am Aluminiumteil anliegt.
c) Servo-Scheiben montieren Montieren Sie die Servo-Scheiben wie in den folgenden Abbildungen beschrieben. Verwenden Sie für jede Servo-Scheibe zwei Schrauben M2 + Mutter. Die anderen Löcher bleiben frei! Diese Schrauben (alle M2) werden bereits jetzt mit Schraubensicherung versehen.
Die Femur-Servoaufnahme muss insgesamt 6x aufgebaut werden.
d) Abstandshalter montieren Als nächstes schrauben Sie die Abstandshalter (30 mm Länge) für die Beine, Oberund Bodenplatte wie in Bild 33 zusammen. Es werden insgesamt 12 zusammengeschraubte Abstandshalter benötigt. Benötigtes Werkzeug: 2x Gabelschlüssel SW 5,5mm Bild 33 Montieren Sie danach an jedem Femur-Gegenlager einen zusammengeschraubten Abstandshalter. Stecken Sie dazu die Gewindeseite durch das Gegenlager und fixieren Sie diese mit einer M3-Mutter.
e) Servos an der Oberplatte montieren Montieren Sie die Servos mit den M3-Schrauben (M3 x 6 mm, großer Kopfdurchmesser) wie in Bild 36 gezeigt. Zur Befestigung der Servos mit den Servoscheiben werden immer die M3 x 6 mm Schrauben (Servo-Befestigungsschrauben) mit dem größeren 6 mm-Kopf verwendet. Die M3 x 6 mm Schrauben mit dem kleineren 5 mm-Kopf werden für die Abstandshalter verwendet! Stecken Sie die Servos in die Zahnung der zuvor montierten Servo-Scheiben.
Bild 37 26
f) Unterplatte montieren Die Montage der Unterplatte erfordert etwas Geschick. Legen Sie die Oberplatte mit dem Rücken auf den Tisch wie in Bild 38 zu sehen. Drücken Sie von vorne oder hinten beginnend umlaufend die Zylinderstifte der Bodenplatte in die Kunststoffhalter der Oberplatte ein. Drücken Sie dabei die Stifte nicht beim ersten Mal komplett hinein, sondern wiederholen Sie den Arbeitsschritt und drücken bei jedem Umlauf den Zylinderstift nur ein paar Millimeter in den Kunststoff.
Bild 39 zeigt die Roboter-Oberseite! Bild 39 Bild 40 zeigt, wie die Zylinderstife nur ganz leicht eingedrückt werden, um diese im Kunststoff zu fixieren. Erst wenn alle Zylinderstifte in den Bohrungen der Kunststoffhalter fixiert sind, werden diese auf Abstand (2,5 mm) eingedrückt. Um den richtigen Abstand zu erreichen, legen Sie den InnensechskantSchlüssel zwischen Lager und Kunststoffhalter und drücken Sie mit mäßiger Kraft die Zylinderstifte in den Kunststoffhalter ein.
g) Empfänger und Hexapod Roboter-Board montieren Nun wird der Funkempfänger für das Gamepad am Roboter-Board angeschlossen und montiert. Der Empfänger wird mit dem mitgelieferten doppelseitigen Klebeband an der Unterseite des Roboter-Boards fixiert. Der Empfänger und das Anschlusskabel müssen zuvor miteinander verbunden werden. Stecken Sie den breiten Empfänger-Stecker am Empfänger an. Beim Anschließen des Empfängers an das Roboter-Board achten Sie unbedingt auf die richtige Polung der Stecker.
Schließen Sie nun das Kabel am Roboter-Board an. Die Farben sind in den Steckern zu jeweils 3 Adern zusammengefasst. Von links (Position MicroSD-Kartenhalter) nach rechts (Position Akkustecker): Weiß, grau, lila -> Weiß zeigt zum Außenrand der Platine Blau, grün, gelb -> Blau zeigt zum Außenrand der Platine Orange, rot, braun -> Orange zeigt zum Außenrand der Platine Bild 45b zeigt eine Ausschnittsvergrößerung von Bild 45a.
Nun montieren Sie das Roboter-Board mit den vier 15 mm-Abstandshaltern. Die Gewindeseite jedes Abstandshalters wird in die Oberplatte gesteckt und mit einer M3-Mutter befestigt. Ziehen Sie die M3-Muttern noch nicht zu fest an, denn so können Sie diese noch leicht nachjustieren, um die Platine verspannungsfrei zu montieren. Erst wenn die Platine auf den Abstandshaltern mit vier Schrauben M3 x 6 mm (kleiner Kopfdurchmesser 5 mm) befestigt wurde, ziehen Sie die M3Muttern nach.
h) Beine montieren Versuchen Sie die Beine so gut wie möglich zu montieren. Geringe Abweichungen spielen keine Rolle und lassen sich durch die mechanischen Toleranzen und durch die grobe Zahnung der Servo-Scheiben nicht vermeiden. Die Beine werden später per Software exakt justiert! Bild 48 (siehe auch Bild 20) zeigt die Grundkonfiguration eines Hexapod-Beins. Zu beachten ist, dass der Oberschenkel (Femur) parallel zum Boden („Ground“ im Bild) ausgerichtet wird.
Montieren Sie als erstes die Oberschenkel („Femur“), wie in Bild 50 zu sehen. Verschrauben Sie die Oberschenkel mit den Servos (Schrauben M3 x 6 mm, großer Kopfdurchmesser 6 mm). Danach montieren Sie die Beine „Tibia“ und befestigen auch diese mit den Schrauben M3 x 6 mm (großer Kopfdurchmesser 6 mm). Es ist hierzu hilfreich, den Roboter mit Hilfe eines Kartons anzuheben. Wenn Sie einen 3D-Drucker besitzen, so können Sie auch den Aufsteller für den Roboter ausdrucken.
Nun montieren Sie die Gegenlager. Der U-Halter besitzt zwei Löcher, verwenden Sie das Loch, das zur Kabelöffnung hin zeigt. Gehen Sie beim Eindrücken der Zylinderstifte wieder genauso vor wie beim Eindrücken der Zylinderstifte der Bodenplatte. Der Abstand zwischen Lager und Kunststoffteil beträgt hier 1,5 mm. Als Abstandslehre können Sie hier ebenfalls einen Innensechskant-Schlüssel verwenden.
i) Kabel verlegen Verlegen Sie die Kabel wie in den Abbildungen. Verwenden Sie dazu die mitgelieferten Kabelbinder. Nachdem die Kabelbinder angezogen sind, schneiden Sie das überstehende Teil des Kabelbinders ab. Eine saubere Kabelverlegung verleiht dem Roboter ein sehr hochwertiges Aussehen! Solange Sie die Kabel noch nicht fertig ausgerichtet haben, sollten Sie die Kabelbinder nicht zu fest anziehen. So können Sie kleine Korrekturen leicht vornehmen.
Bild 58 Bild 59 36
Bild 60 Abb_61 Bild 61 37
Bild 62 38
j) Akku montieren Der Akku wird hochkant mit dem mitgelieferten Klettverschluss wie in den Abbildungen montiert. Dazu kürzen Sie den Klettverschluss auf ca. 25 cm. Ziehen Sie den Klettverschluss straff an, so dass der Akku einen festen Halt auf der Akkuplatte hat und im Betrieb nicht verrutschen kann. Bild 63 Danach führen Sie das Kabel durch die Oberplatte wie in Bild 64a zu sehen. Verschrauben Sie die Akkuhalteplatte mit der Unterplatte. Verwenden Sie dazu die Schrauben M4 x 5 mm.
k) Gummifüße montieren Schieben Sie die mitgelieferten Gummifüße auf die Enden der Beine auf. Die Gummikappen können Sie zusätzlich mit etwas Klebstoff (z.B. Uhu® Alleskleber oder vergleichbar) sichern, damit diese beim Laufen nicht verloren gehen. Die Gummifüße sorgen nicht nur für guten Grip auf dem Untergrund, sondern auch dafür, dass die Aluminiumbeine den Untergrund (Boden, Tisch etc.) nicht verkratzen.
14. Übertragen der Firmware Nachdem Sie den Roboter nun mechanisch fertig aufgebaut haben, kann die „Locomotion-Firmware“ auf das Roboter-Board aufgespielt werden. Diese ist für das Laufverhalten des Roboters zuständig.
15. Steuern mit dem Gamepad Nachdem Sie die „Motion-Firmware“ auf den Locomotion-Controller übertragen haben (siehe Kapitel 14), können Sie den Roboter mit dem Gamepad steuern. Mit dem mitgelieferten Gamepad stehen Ihnen nach der Inbetriebnahme sofort alle Funktionen des Locomotion-Controllers zur Verfügung und der Roboter kann ähnlich wie ein ferngesteuertes Auto bewegt werden, ohne dass Sie zuvor ein eigenes Programm erstellen müssen.
Ausführliche Beschreibung der Gamepad-Funktionen: 1 Roboter aufstehen und hinsetzen lassen (Toggle Funktion) 2 System-Reset 3 Roboter ein-/ausschalten, nachdem das Gamepad mit der Taste (15) aktiviert wurde 4 Balance-Mode ein-/ausschalten (Toggle-Funktion) 5 Daumenjoystick rechts (auf der Stelle drehen, im Rotate- und Translate-Modus drehen und Höhe des Roboters ändern) 6 LED leuchtet grün, wenn die Verbindung zum Roboter aufgebaut wurde 7 Daumenjoystick links (vorwärts/rückwärts, im Rotate- und Translate-M
16. Beine kalibrieren Um die Beine genau einzustellen, verwenden Sie das Programm „Terminal“ (sofern Sie mit dem Windows-Betriebssystem) arbeiten oder alternativ das Arduino IDE Terminal. Das Ziel ist es nun, die Beine auf eine genaue Grundkonfiguration einzustellen. Beim Zusammenbau der Mechanik werden Sie die Beine aufgrund der Zahnung der Servo-Scheiben und der mechanischen Toleranzen nicht zu 100% in die Grundkonfiguration bringen können. Mit Hilfe dieses Tools können Sie diese Abweichungen ausgleichen.
Beine kalibrieren mit PC Sofern Sie Windows benutzen, können Sie das Programm „Terminal“ nutzen. Das Programm befindet sich im Ordner „Terminal“. Benutzen Sie MAC OS oder Linux, können Sie diesen Teil überspringen und den Abschnitt „Beinkalibrierung mit der Arduino IDE“ fortfahren. • Starten Sie das Programm mit der Datei „Terminal.exe“ und führen Sie die Kalibrierung durch. Stellen Sie den Roboter zuvor auf eine Erhöhung, so dass sich die Beine frei in der Luft bewegen können.
Im Terminalfenster erscheint folgender Text. PS2 Init: 0 Maker Factory Hexapod Monitor O - Enter Servo offset mode Senden Sie ein „O“ an das Roboter-Board, indem Sie „O“ in die Sendezeile schreiben und danach die Enter-Taste drücken. Der Roboter „wackelt“ nun mit dem Servo, das zum Einstellen ausgewählt ist. Die Zeichen können klein oder groß geschrieben werden („o“ als auch „O“ ist möglich). Danach erscheint im Terminal folgende Meldung: Serial Cmd Line:o Find Servo Zeros.
17. Verwenden von User-Boards Das Roboter-Board kann mit verschiedenen User-Boards ausgestattet werden, um die Funktionalität zu erweitern. Mögliche User-Boards sind z.B. Arduino UNO, NodeMCU oder kompatible Boards. Diese können direkt auf das Roboter-Board aufgesteckt werden. Mit der im nächsten Kapitel beschriebenen Software-Bibliothek können Sie vom User-Board an den Locomotion-Controller Steuerbefehle senden oder Werte vom Locomotion-Controller lesen.
• Single-Board-Computer (SBCs) und andere Boards Das Roboter-Board bietet die Möglichkeit, über Platinenabstandshalter einen SBC wie z.B. einen Raspberry Pi 2/3 oder kompatible zu montieren. SBC mit einem anderen Lochabstand lassen sich mit einer selbstgebauten Adapterplatine leicht montieren. Hier bietet das Roboter-Board genügend Spielraum für eigene Erweiterungen. Die abgebildete Stiftleiste neben dem „ISP-U“ Anschluss ist ein universeller Anschlussport für SBC oder eigene Erweiterungen.
Bild 77 zeigt den Roboter und einen auf drei Platinen-Abstandshaltern mit 25 mm Länge montierten Raspberry Pi 2. Die Bohrungen zur Befestigung sind bereits im Roboter-Board vorhanden. Die Verbindung zwischen Raspberry Pi und Roboter-Board wurde mittels Steckbrücken (Jumpwire) hergestellt. Die Kabel der Steckbrücken wurden unter dem Raspberry Pi untergebracht, um eine saubere Verdrahtung zu erhalten.
18. Demo-Programme Um die User-Boards einfach und komfortabel zu verwenden, nutzen Sie die Maker-Factory Hexapod Bibiliothek. Diese wurde bereits am Anfang dieser Anleitung installiert. Die mitgelieferten Beispiele zeigen die Verwendung der User-Boards und die Funktionalität der Arduino Hexapod-Bibliothek. Bei der Verwendung von User-Boards, welche nicht Arduino-kompatibel sind (wie z.B. SBC) sehen Sie sich die „Hexapod_Lib.h“-Datei an.
Kurzbeschreibung der mitgelieferten Beispiele für User-Boards: Im Ordner „User-Boards“ finden Sie die Beispiele für Arduino UNO und NodeMCU bzw. kompatible Boards. Stellen Sie vor der Verwendung die Arduino IDE auf das richtige Arduino-Board um! Lesen Sie auch die Informationen in den Kommentaren zu den jeweiligen Beispielen! In der „Hexapod_Lib.h“ befinden sich alle Funktionen, die vom UserBoard zum Locomotion-Controller geschickt und empfangen werden.
• „ReadValues_01“ Das Beispiel zeigt, wie Sie Daten zwischen Locomotion-Controller und User-Board ohne Bibliothek senden und einlesen können. Dieses Beispiel eignet sich gut als Grundlage für die Verwendung von SBC. Es sollte jedoch bereits Erfahrung in der Programmierung vorhanden sein! Die Terminal-Baudrate beträgt 115200 Baud. • „ReadValues02“ Dieses Beispiel zeigt, wie Daten vom Locomotion-Controller mit Hilfe der Bibliothek eingelesen werden. Die Terminal-Baudrate beträgt 115200 Baud.
19. Übersicht der Anschlüsse und Komponenten des Roboter-Boards Bild 79 Legen Sie die das Roboter-Board wie auf der Abbildung gezeigt vor sich hin, um sich einen Überblick über die Anschlussmöglichkeiten zu verschaffen. Auf www.conrad.com auf der Internetseite zum Produkt finden Sie zudem den Schaltplan zum Board. Das Hexpod Roboter-Board verfügt über folgende Anschlüsse und Komponenten: BAT XT30-Stecker zum Anschluss des Akkus, der zur Stromversorgung des Boards dient.
3.3V & GND An diesen Pins stehen stabilisierte 3,3 V/DC/400 mA zur Verfügung. Dieser Anschluss steht für eigene Erweiterungen und Experimente zur Verfügung („3.3V“ = Pluspol, „GND“ = Minuspol). 5V & GND An diesen Pins stehen stabilisierte 5 V/DC/1000 mA zur Verfügung. Dieser Anschluss steht für eigene Erweiterungen und Experimente zur Verfügung („5V“ = Pluspol, „GND“ = Minuspol). 3.3V PWR-LED Die rote LED signalisiert, dass die 3.3 V-Spannungs-/Stromversorgung arbeitet.
20. Schematische Systemübersicht (Blockschaltbild) Das Diagramm zeigt schematisch die interne Verdrahtung und das Zusammenspiel der einzelnen Komponenten des Roboter-Boards und dient als Hilfestellung bei der Programmierung.
21. Pan-Einheit Optional kann ein zusätzliches Servo erworben werden und der Roboter kann um eine Pan-Einheit (Schwenkeinheit) erweitert werden. Im Komplett-Kit liegt bereits ein zusätzlicher U-Halter mit Zubehör bei. An dieser können z.B. Sensoren oder Gesichter montiert werden. Sehen Sie sich dazu auch die zusätzlichen Downloads zum Robobug an. Im Downloadbereich stehen verschiedene 3D-druckbare Dateien zur Verfügung, um Ihren Roboter zu erweitern.
22.
23. Bauteileliste Im Lieferumfang sind einige Bauteile wie Schrauben, Muttern und andere Kleinteile in größerer Stückzahl enthalten als nötig. Diese dienen als Ersatz, falls bei der Montage z.B. eine Schraube verloren geht.
Bild 86: 12x Bein „Femur“ Bild 87: 3x „Coxa/Femur“ Servohalter rechts Bild 88: 3x „Coxa/Femur“ Servohalter links Bild 89: 7x U-Winkel „Tibia“, Servohalter 59
Bild 90: 18x Servoscheiben Bild 91: 18x Bein-Servos Bild 92: 1x Robobug Platine Bild 93: 1x PS2-kompatibles Gamepad 60
Bild 94: 1x PS2 Gamepad kompatibler Empfänger Bild 95: 1x 9 poliges Anschlusskabel für Empfänger Bild 96: 1x Klettverschluss zur Befestigung des Akkupacks Bild 97: 1x Doppelseitiges Klebeband (Servo Tape) zur Befestigung des Empfängers Bild 98: 19x Kugellager mit Passstift für Bein-Gegenlager Bild 99: 25x Kabelbinder zur Kabelfixierung 61
Bild 100: 1x XT30 Akkustecker zum konfektionieren eines eigenen Akkus Bild 101: 24x 30 mm M3-Abstandshalter für Beine und Ober- sowie Unterplatte Bild 102: 4x 15 mm M3-Abstandshalter zur Platinenbefestigung Bild 103a: 16x Schraube M3 x 6 mm PH2 (kleiner Kopfdurchmesser 5 mm) für Abstandshalter und Platinenbefestigung Bild 103b: 18x Schraube M3 x 6 mm PH2 (großer Kopfdurchmesser 6 mm) für Servoscheiben Bild 104: 72x Selbstschneidende Schraube M2,9 x 10 mm zur Servobefestigung Bild 105: 2x Schraube M4 x
24. FAQ Fehler beim Kompilieren der Beispiele Sollte es zu Problemen beim Kompilieren der Firmware kommen: Die zur Verfügung gestellte Firmware sowie die Beispiele wurde mit der Arduino Version 1.8.3 entwickelt. Alternativ laden Sie diese unter www.arduino.cc herunter. Tonausgabe zu leise Prüfen Sie die Einstellung des Trimmers „Vol.“. Bauen Sie sich einen kleine „Lautsprecherbox“ zum Roboter-Board-Lautsprecher. Diese erhöht die Lautstärke und verbessert den Klang erheblich.
Der Roboter führ nach dem Einschalten bzw. aufstehen einen Reset durch. • Vergewissern Sie sich, dass der voll Akku geladen ist. • Ist das Anschlusskabel des Akkus zu dünn (< 1,5 mm²) oder länger als 20 cm? • Ist der Akkustecker sauber angelötet? • Ist der Akku zu klein gewählt, dann kann er den nötigen Betriebsstrom für die Servos nicht liefern. • Blockiert ein oder mehrere Servos? • Bewegt sich die Mechanik zu schwergängig? 25.
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