Instructions

Gateway-Komponente für
CANopen
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5.3 CANopen konfigurieren
Um die Gateway-Komponente zu konfigurieren, müssen Sie mit der
Konfigurationssoftware Ihres CANopen-Masters die entsprechenden
Einstellungen in den Standard-Objekten vornehmen.
Über das Process-Data-Object können Sie Prozessdaten, die
zwischen den Gateways ausgetauscht werden, für die CANopen-
Seite anwendungsspezifisch strukturieren. CANopen verwendet
hierfür Mapping-Objekte, die über Index und Sub-Index adressiert
werden
Die Gateway Komponente unterstützt die, im Folgenden
aufgelisteten, Objekte. Sie entsprechen der Spezifikation DS302
(Version 4.02) der CiA.
Index Object Name Sub-In-
dex
Description Data Type Access Comment
1000h Device Type 00h Device Type U32 RO 0000 0000h (No profile)
1001h Error register 00h Error register U8 RO
1003h Pre-defined error
field
00h Number of errors U8 RW
01h...
08h
Error field U32 RO
1005h COB-ID Sync 00h COB-ID Sync U32 RW Default value is 0000 0080h
1006h Communication
cycle period
00h Defines the sync intervall U32 RW Default value is 0000 0000h
1008h Manufacturer
device name
00h Manufacturer device name Visible
string
RO „KUNBUS-GW CANopen“
1009h Manufacturer
hardware version
00h Manufacturer hardware version Visible
string
RO 1.0
100Ah Manufacturer
software version
00h Manufacturer software version Visible
string
RO 1.0
100Ch Guard time 00h Guard time U16 RW
100Dh Life time factor 00h Life time factor U8 RW
1010h Store
Parameters
00h Largest sub index supported U8 RO 01h
01h Save all parameters U32 RW Baud rate and Node ID cannot be
stored using this command.
1011h Restore
parameters
00h Largest sub index supported U8 RO 01h
01h Restore all default parameters U32 RW
1014h COB ID EMCY 00h COB ID EMCY U32 RO Default value is 80h + Node-ID
1015h Inhibit Time
EMCY
00h Inhibit Time EMCY U16 RW Default value is 0000h
1016h Consumer
Heartbeat Time
00h Number of entries U8 RO 01h
01h Consumer Heartbeat Time U32 RW Node ID + Heartbeat Time.
Value must be a multiple of 1ms.
Default value is 0000h
1017h Producer
Heartbeat Time
00h Producer Heartbeat Time U16 RW Default value is 0000h
1018h Identity object 00h Number of entries U8 RO 04h
01h Vendor ID U32 RO 000002D5h
02h Product Code U32 RO 71
03h Revision Number U32 RO 00010000h
04h Serial Number U32 RO
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