User manual

Ausgabe 30.08.2017 Copyright by Joy-IT 5
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1. Einführung & allgemeine Hinweise
Sehr geehrter Kunde,
vielen Dank, dass Sie sich für unser Produkt entschieden haben. Im Folgenden haben wir aufgelistet, was
bei der Inbetriebnahme zu beachten ist.
2. Benötigte Komponenten für dieses Codebeispiel
Das von uns vorbereitete Codebeispiel erlaubt Ihnen einen Einblick in die Möglichkeiten unseres Joy-IT
Roboterarm-Bausatzes zu erhalten. Neben den Roboterarm an sich, werden noch folgende zusätzliche
Komponenten benögt, damit Sie unser Codebeispiel abbilden können:
• Raspberry Pi B+/2B/3B
• Joy-IT MotoPi Plane
• 2x LinkerKit JoySck Modul
• 1x LinkerKit Buon Modul
• 3x LinkerKit Verbindungskabel
• (oponal) 1x RGB LED (gemeinsame Kathode) oder 3x LED [Zur Anzeige im welchen Modus sich der
Arm bendet]
3. Auau des Roboterarms
Das Codebeispiel ist darauf ausgelegt, den bestmöglichsten Akonsradius des Roboterarms abzubilden—
wie schon in unserer Kalibrierungsanleitung für die Servomotoren erwähnt (zu nden als Download unter
folgenden Link), müssen die Servomotoren beim Zusammenbau des Roboterarms in einer besmmten
Posion kalibriert zusammengebaut werden, um den gesamten verfügbaren Arbeitsbereich des jeweili-
gen Servomotors fahren zu können.
In den Bildern in Kapitel zeigen wir Ihnen auf, wie jeder einzelne Servomotor in welchen Winkel zum rest-
lichen Arm bei seiner angegebenen kalibrierten Posion festgeschraubt werden muss, damit die im Code-
beispiel angegebenen Grenzbereiche nicht überschrien werden und somit kein Schaden am Roboterarm
und Servomotoren aureten kann, wenn sich dieser nach Programm bewegt.
Robot 02 - Codebeispiel
Achtung! Aus Sicherheitsgründen sollten Sie den Roboter-Arm mit dem hier vorliegenden Code-Beispiel niemals ohne ange-
schlossene Joyscks verwenden.
Durch mögliche Signalschwankungen bei nicht angeschlossenen Joyscks kann es zu unvorhergesehenen und ruckargen
Bewegungen kommen.
Lassen Sie, zu Ihrer eigenen Sicherheit, die Joyscks stets angeschlossen.