CAN@net NT 200/420 Generic-Protokoll für Gateway-Modus SOFTWARE DESIGN GUIDE 4.02.0332.10000 1.
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Inhaltsverzeichnis 1 Seite Benutzerführung ................................................................................................................. 3 1.1 Mitgeltende Dokumente ...................................................................................................3 1.2 Dokumenthistorie ............................................................................................................3 1.3 Eingetragene Warenzeichen...........................................................
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Benutzerführung 1 3 (26) Benutzerführung Bitte lesen Sie das Handbuch sorgfältig. Verwenden Sie das Produkt erst, wenn Sie das Handbuch verstanden haben. 1.1 1.2 Mitgeltende Dokumente Dokument Autor Installationsanleitung VCI-Treiber HMS Benutzerhandbuch CAN@net NT HMS Dokumenthistorie Version 1.3 Datum Beschreibung 1.0 Juni 2016 Erste Version 1.1 Oktober 2016 Filterbeispiele in 4.2 CAN-Befehle angepasst 1.2 Juli 2017 Informationen zu CAN@net 420 hinzugefügt 1.
Benutzerführung 1.4 4 (26) Konventionen Handlungsaufforderungen und Resultate sind wie folgt dargestellt: ► Handlungsaufforderung 1 ► Handlungsaufforderung 2 → Ergebnis 1 → Ergebnis 2 Listen sind wie folgt dargestellt: • Listenpunkt 1 • Listenpunkt 2 Fette Schriftart wird verwendet, um interaktive Teile darzustellen, wie Anschlüsse und Schalter der Hardware oder Menüs und Buttons in einer grafischen Benutzeroberfläche.
TCP-Server-Funktion 2 5 (26) TCP-Server-Funktion Im Gateway-Modus agiert das Gerät als TCP-Server und sendet und empfängt Daten auf dem TCP-Port, der mit dem CAN-Gateway-Konfigurator definiert wird. Der voreingestellte TCPAnschluss ist 19228. Verbindung: • Server akzeptiert ausschließlich eine einzelne Verbindung. • Zusätzliche Verbindungsanfragen werden abgewiesen. • Server tauscht Daten und Befehle mit dem ASCII-Protokoll aus.
ASCII-Protokoll 3 6 (26) ASCII-Protokoll Das ASCII-Protokoll wird verwendet, um Daten (CAN-Nachrichten) und Befehle für den Transfer über Ethernet-TCP/IP zu verpacken. Das ASCII-Protokoll in Version 2.0 unterstützt 6 verschiedene Nachrichtentypen: • Nachrichten (in beide Richtungen) • CAN-Befehle (von Client zu Server) • Device-Befehle (von Client zu Server) • Events (von Server zu Client) • Rückgabewerte (von Server zu Client) • Ping Request Befehle müssen bestätigt werden.
Nachrichtentypen 7 (26) 4 Nachrichtentypen 4.1 Nachricht Verwendet, um CAN-Nachrichten zwischen dem Gerät und dem Ethernet-TCP/IP-Host auszutauschen und um Informationen in beide Richtungen, von und zum Gerät auszutauschen. Wenn ein Gerät eine Nachricht auf dem CAN-Bus erhält: • CAN-Nachricht wird in ASCII-Protokoll-Nachricht des Typs Nachricht verpackt und über Ethernet-TCP/IP gesendet.
Nachrichtentypen 4.2 8 (26) Zyklische Nachricht Mit den Befehlen für zyklische Nachrichten ist es möglich CAN-Nachrichten vom CAN@net NT zyklisch, zeitlich präzise und mit hoher Frequenz zu senden, wobei die Nutzdaten der Anwendung nur bei Bedarf über ASCII-Befehle aktualisiert werden müssen. • bis zu 16 zyklische Nachrichten sind möglich • Konfiguration nur über ASCII-Befehle • jede Nachricht kann einzeln konfiguriert sowie gestartet und gestoppt werden Gültige Reihenfolge 4.2.
Nachrichtentypen 4.2.2 9 (26) CYC UPDATE Startet die Übertragung einer zyklischen Nachricht und aktualisiert die zyklische Nachricht. Befehl kann nur ausgeführt werden, wenn Nachricht noch nicht gesendet ist. CYC UPDATE Parameter Parameter msg_num can-message Beschreibung Nachrichtennummer, gültige Werte: 0–15. Nachricht muss initialisiert sein. Aktualisierte CAN-Nachricht, für Informationen über Nachrichtenformat siehe Nachricht, S. 7. Wert 0 für den Port definieren.
Nachrichtentypen 4.3 10 (26) CAN-Befehle Fig. 1 CAN-Status Die Befehle, die verwendet werden, um den CAN-Controller am Gerät zu steuern und die Einstellungen der Filter-Tabelle zu ändern, sind in den folgenden Kapiteln beschrieben. Gültige Reihenfolge ► CAN-Controller stoppen (siehe CAN-Controller stoppen, S. 16). ► CAN-Controller initialisieren (siehe CAN-Controller initialisieren, S. 11). → Filtereinstellungen sind gelöscht und alle Nachrichten werden verworfen.
Nachrichtentypen 4.3.1 11 (26) CAN-Controller initialisieren Sicherstellen, dass CAN-Controller nicht in Status running ist vor der Initialisierung. Mit der Initialisierung verliert der CAN-Controller die Filtereinstellungen und alle Nachrichten werden verworfen. Filter nach Initialisierung konfigurieren. CAN INIT Initialisiert den CAN-Controller mit dem Baudraten-Wert.
Nachrichtentypen 12 (26) CAN INIT CUSTOM Initialisiert den CAN-Controller mit benutzerdefinierter Baudrate über Registerwerte für brp, sjw, tseg1 und tseg2. Für CAN-FD-Werte müssen zusätzlich tdo und iso eingestellt werden, sowie alle Registerwerte für die Datenphase. Wenn angepasste Register-Werte verwendet werden, in CAN-Gateway-Konfigurator prüfen, ob Werte verwendbare Baudrate ergeben.
Nachrichtentypen 13 (26) CAN INIT AUTO Automatische Baudraten-Erkennung ist nur mit Classic-CAN möglich. CAN-FD unterstützt keine automatische Baudraten-Erkennung. Startet automatische Baudraten-Erkennung. Der CAN-Controller versucht eine Baudrate auf dem Bus automatisch zu erkennen, basierend auf den folgenden Baudraten in kBd: 5, 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1 000. Wenn eine Baudrate erkannt ist, wird der Controller initialisiert.
Nachrichtentypen 4.3.2 14 (26) Filter konfigurieren Sicherstellen, dass Controller vor Filterkonfiguration in Status stopped ist. CAN FILTER CLEAR Löscht alle Filtereinträge für 11- und 29-Bit-Identifier. CAN FILTER CLEAR Parameter Parameter Beschreibung port Nummer CAN-Anschluss 1...2 (mit NT 200), 1...4 (mit NT 420) Beispiel CAN 1 FILTER CLEAR Rückgabewert Rückgabewert R ok R ERR Beschreibung Erfolgreiche Ausführung Siehe Liste Fehlercodes, S.
Nachrichtentypen 15 (26) Parameter Parameter Beschreibung port Nummer CAN-Anschluss 1...2 (mit NT 200), 1...4 (mit NT 420) type Nachrichtenformat-Typ: STD oder EXT identifier Wert für den Identifier, um übereinzustimmen (in HEX) mask Wert für Mask (in HEX) Beispiel CAN 1 FILTER ADD STD 100 700 Rückgabewert Rückgabewert R ok R ERR Beschreibung Erfolgreiche Ausführung Siehe Liste Fehlercodes, S.
Nachrichtentypen 4.3.3 16 (26) CAN-Controller starten Setzt den CAN-Controller in Status running. CAN START Parameter Parameter Beschreibung port Nummer CAN-Anschluss 1...2 (mit NT 200), 1...4 (mit NT 420) Beispiel CAN 1 START Rückgabewert Rückgabewert Beschreibung R ok Erfolgreiche Ausführung R ERR Siehe Liste Fehlercodes, S. 24 4.3.4 CAN-Controller stoppen Setzt den CAN-Controller in Status stopped für (erneute) Konfiguration.
Nachrichtentypen 4.3.5 17 (26) Status abfragen CAN-Status-Antworten enthalten immer die CAN-Kanal-Nummer. CAN STATUS Liest den CAN-Status-Wert. Kann nur in Status stopped und running verwendet werden. CAN STATUS Parameter Parameter Beschreibung port Nummer CAN-Anschluss 1...2 (mit NT 200), 1...4 (mit NT 420) Beispiel CAN 1 STATUS Rückgabewert Der Befehl CAN Status liefert CAN-Status-Information. R CAN port Nummer CAN-Anschluss 1...2 (mit NT 200), 1...
Nachrichtentypen 18 (26) CAN STATUS AUTO Liest den Status der CAN-Baudrate-Erkennung. CAN STATUS AUTO Parameter Parameter Beschreibung port Nummer CAN-Anschluss 1...2 (mit NT 200), 1...
Nachrichtentypen 4.4 19 (26) Geräte-Befehle Das ASCII-Protokoll unterstützt folgende DEV (device) Befehle: 4.4.1 • DEV IDENTIFY • DEV VERSION • DEV PROTOCOL • DEV INTERFACES DEV IDENTIFY Identifiziert das Gerät. DEV IDENTIFY Rückgabewert Rückgabewert Beschreibung R CAN@net NT 420 Identität des Geräts R ERR Siehe Liste Fehlercodes, S. 24 4.4.2 DEV VERSION Liest Firmware-Versionsnummer des Geräts. DEV VERSION Rückgabewert Rückgabewert Beschreibung R V1.00.
Nachrichtentypen 4.5 20 (26) Events Folgende Events werden zum Host gesendet, wenn der CAN-Controller den Status ändert. E ERRORWARNING SET CAN-Controller hat Error Warning-Level erreicht. E ERRORWARNING RESET CAN-Controller hat Error Warning-Level unterschritten. E BUSOFF CAN-Controller hat Bus Off Status erreicht. Error-Status des CAN-Controllers und Error-Counter sind gemäß ISO 11898-1:2015 definiert. 4.6 Rückgabewerte 4.6.
Nachrichtentypen 4.7 21 (26) PING REQUEST Überwacht die Verbindung zwischen Host und CAN@net NT (Heartbeat-Mechanismus). Das CAN@net NT antwortet auf ein PING REQUEST mit einer PING RESPONSE. Der erste PING REQUEST aktiviert die Verbindungsüberwachung. Wenn kein weiterer PING REQUEST in der definierten Zeit empfangen wird (eingestellt in Parameter timeout in Sekunden, Default-Wert ist 3 Sekunden), wird das CAN@net NT getrennt und zurück gesetzt. PING REQUEST Parameter Timeout in Sekunden (1..
Verarbeitung eingehender Nachrichten 5 22 (26) Verarbeitung eingehender Nachrichten Die Kommunikation von und zum Gerät wird asynchron verarbeitet. Beispiel Eine CAN-STATUS-Befehl/Rückgabewert-Sequenz kann durch eingehende CAN-Nachrichten unterbrochen werden. tx: rx: rx: rx: CAN 1 STATUS M 1 CSD 123 02 22 33 M 2 CSD 345 02 55 AA R CAN 1 ----- 100 Dies ist insbesondere der Fall, wenn mit mehr als einem CAN-Controller gearbeitet wird.
Beispiel 6 23 (26) Beispiel Folgendes Beispiel zeigt die Initialisierung beider CAN-Kanäle. Die Richtung wird gezeigt von rx. (vom Anwender gesendet) und tx. (vom Anwender empfangen). tx: DEV VERSION rx: R V0.10.04 tx: DEV INTERFACES rx: R CAN CAN tx: CAN 1 STOP rx: rx: M 1 CSD 345 01 55 rx: M 2 CSD 123 01 22 CAN@net NT 200/420 Software Design Guide 4.02.0332.10000 1.
Liste Fehlercodes 7 24 (26) Liste Fehlercodes Fehlernummer Fehlerbeschreibung 0 Unknown error ‘’ 1 CAN baud rate not found 2 CAN stop failed 3 CAN start failed 4 CAN extended filter is full 5 CAN standard open filter set twice 6 CAN standard filter is full 7 CAN invalid identifier or mask for filter add 8 CAN baud rate detection is busy 9 CAN invalid parameter type 10 CAN
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