User Manual

98
segmentů enkodéru za sekundu (což odpovídá rychlosti cca 8 až 8,7 cm/s – podle reálného
rozlišení enkodéru). Minimální regulovatelná rychlost otáčení je kolem 10 • 5 = 50 a maximální
rychlost otáčení je přibližně 200 • 5 = 1000. Kapitola 2 již zmiňovala příčinu tohoto omezení
rychlosti, ale přesto doporučujeme omezit hodnotu na 160 při trvalém pohybu a hodnotu 200
používat pouze na krátký čas!
getLeftSpeed() a getRightSpeed()
Tato makra umožňují čtení měřené hodnoty rychlosti otáčení. Budou vracet hodnoty ve stejných
jednotkách jak bylo popsáno výše.
void changeDirection(uint8_t dir)
Tato funkce nastaví směr otáčení motorů. Jak již bylo probráno, robot nejdříve zpomalí, pak
změní směr a nakonec zrychlí na předchozí nastavení rychlosti.
Podporuje následující parametry:
FWD – dopředu
BWD – dozadu
LEFT – otáčení doleva
RIGHT – otáčení doprava
Makro:
getDirection()
umožňuje čtení okamžitého směru.
Příklad: