User Manual

CD poskytuje ukázkový program, který ukazuje použití těchto proměnných.

Pozor: Nikdy neaktivujte trvale výstup IRCOMM! IR LED a budící obvod

MOSFET jsou navrženy pro pulzní provoz a umožňují přenos pouze

impulsů s periodou kolem jedné milisekundy! V opačném případě dojde

při nabité baterii k velkému nárůstu spotřeby proudu. Neupravujte funkce

IRCOMM, pokud neovládáte celou související problematiku. Zvláště se nesmí

modifikovat obsluha přerušení pro řízení infračerveného obvodu.

4.6.8. Funkce snižování spotřeby

V předchozích kapitolách jsme používali funkci powerON(), ale nepopsali jsme její význam. RP6

může ušetřit část energie vypnutím ACS, odměřovacího systému, proudových snímačů a LED

PowerON. Vypnutí těchto snímačů uspoří 10 mA.

Zapnutí snímačů se může provést voláním makra:

powerON()

a pro úsporu energie a vypnutí snímačů můžete zavolat:

powerOFF()

Obě makra pouze nastaví I/O vývody.

Před používáním ACS, IRCOMM nebo ovládání motorů se musí provést makro

powerON()! Jinak nebudou napájeny příslušné obvody snímačů. Snímače

musí fungovat, protože rutiny ovládání motorů vyžadují zpětnovazební signály

z enkodérů a proudových snímačů.

Pokud byste zapomněli volat powerON(), motory se, okamžitě po spuštění,

zastaví. Tento chybový stav se indikuje blikáním čtyř červených stavových

LED.

4.6.9. Funkce pohonného systému

Knihovna RP6Library poskytuje pohodlné funkce pro ovládání pohonného systému robotu.

Některé funkce budou automaticky regulovat rychlost motoru pomocí zpětné vazby z enkodérů,

kontrolovat proud tekoucí do motorů, automaticky ujedou přesnou vzdálenost a zpracují řadu

dalších úkolů. Tyto možnosti jsou velmi pohodlné – ale jen podobné jako u jiných robotických

systémů – při náročném používání musíme předpokládat nějaké mimořádné vlastnosti.

Momentální stav vývoje nesplňuje optimálně naše představy. Existuje řada věcí, které lze

vylepšit!

void task_motionControl(void)

Funkci task_motionControl budeme opakovaně volat z hlavní smyčky programu, jinak nebude

automatická regulace fungovat! Opakované volání z hlavního programu sebou přináší volání

této funkce při každém průchodu hlavní smyčky. Volání funkce v intervalu 10 až 50 milisekund