User Manual

93
Robot byste měli připojit k PC a sledovat výstup na terminálu a také pozorovat LED. A pak už
jenom posouvejte ruku nebo jiný předmět přímo před robot.
Jsou známé zdroje rušení, které ovlivňují ACS. Některé typy zářivkových
svítidel a podobných světelných zdrojů může virtuálně oslepit robot nebo
rapidně snížit citlivost. Pokud zjistíte nějaké problémy, můžete zaít zhášet
všechny rušivé zdroje osvětlení (doporučení: robot můžete umístit přímo před
obrazovku, která se může pokládat za potenciální zdroj problémů stejně jako
zářivky použité v podsvícení).
Dosah detekce samozřejmě velmi závisí na povrchu překážky. Černé povrchy
obvykle neodrážejí stejné množství světla jako jasně bílý povrch. ACS může
ignorovat tmavé předměty.
Kritická situace může nastat při podpoře ACS uttrazvukovými snímači nebo dokonalými IR
snímači.
Dříve než pustíte robot na výlet po místnosti, měli byste provést několik jednoduchých testů
ACS zkouškou schopnosti detekovat několik různých předmětů. Speciálně zkuste najít
předměty, které NEJDE správně detekovat. Tento test vám umožní odstranit nevhodné
překážky před zahájením provozu robotu ... ale ve srovnání s koprocesorem CCRP5,
nezpůsobí chyba ACS žádné problémy, protože nárazník chrání před poškozením IR LED.
4.6.7. Funkce IRCOMM a RC5
IR přijímač umožňuje robotu RP6 přijímat
signály ze standardního televizního
dálkového ovladače, ale program je
omezen na používání kódování RC5.
Většina univerzálních dálkových
ovladačů (viz obrázek) může být na tento
kód naprogramována – prostudujte
návod vašeho dálkového ovladače, zda
může nastavit kód RC5. Pokud v tabulce
kódů chybí kód RC5, můžete jednoduše
otestovat ovladač od jiného výrobce.
Systém ACS bude vysílání dálkového
ovládání RC5 ignorovat a tento signál
obvykle neruší detekci překážek. Systém bude stále schopen detekce překážek, ale může
reagovat pomaleji, protože je provoz ACS omezen na přestávky mezi vysíláním povelů RC5.
Pokud dálkové ovládání nepoužívá RC5, může ACS fungovat chybně.
Vhodný software umožňuje ovládání RP6 libovolným infračerveným dálkovým ovladačem.
Vysílání IR signálů lze s výhodou použít také pro IRCOMM. Obě vysílací diody na předním
panelu robotu jsou umístěny nahoře a míří na strop. Odrazy od stropu a dalších předmětů nebo
přímý dosah umožňují vzájemnou komunikaci mezi roboty nebo základnovou stanicí.
Komunikace je relativně pomalá (přenos datového paketu zabírá přibližně 20 ms plus krátkou
mezeru), ale umožňuje vysílání krátkých příkazů a jednotlivých naměřených hodnot. Dosah
vysílače je omezen na vzdálenost okolo 2 až 4 metrů uvnitř jediné místnosti (závisí na
světelných podmínkách, překážkách, povrchu stropu i umístění horní rozšiřující desky).
Komunikační dosah budete moci rozšířit přidáním další IR LED (řízené například dalším
tranzistorem typu MOSFET s větší kapacitou a menším sériovým rezistorem).