User Manual

90
Příklad:
Na výstupu tohoto programu budou v intervalu 300 ms hodnoty změřené na obou snímačích
osvětlení a napětí baterie. Jak uvidíte, program při poklesu napětí baterie pod cca 6 V, vydá
varování.
4.6.6. ACS – Anti kolizní systém
Na rozdíl od CCRP5, který používá malý koprocesor, byl anti kolizní systém robotu RP6
implementován přímo na základním mikroprocesoru ATmega32. Tato architektura vyžaduje o
něco větší programovací úsilí, ale na druhé straně umožňuje modifikaci a přizpůsobení
zákazníkem. Konstrukce RP5 neumožňovala žádnou změnu software koprocesoru.
Rozsah detekce ACS, respektive vysílací výkon obou IR LED lze ovládat pomocí následujících
funkcí:
void setACSPwrOff(void) --> Zrušení ACS IR-LED
void setACSPwrLow(void) --> Krátký dosah
void setACSPwrMed(void) --> Střední dosah
void setACSPwrHigh(void) --> Dlouhý dosah