User Manual

87
Vysvětlíme to na tomto jednoduchém příkladu:
Program bude reagovat na změnu stavu nárazníků pouze jednou výstupem okamžitého stavu
nárazníků. Například při stisknutí pravého nárazníku může být výstup:
Stavy nárazníku se změnily:
- levý nárazník nebyl stisknutý,
- pravý nárazník byl stisknutý.
Stisknutí obou snímačů nárazníků způsobí:
Stavy nárazníku se změnily:
- levý nárazník byl stisknutý,
- pravý nárazník byl stisknutý.
Zřídka se stane, aby se oba nárazníky stisknuly současně, většinou dostanete zprávu, že se
stisknul jen jeden nárazník. Pokud jej stisknete větší silou, pravděpodobně se ukáže pouze
jedna zpráva. Je to kvůli intervalu 50 ms.
Můžete poznamenat, že ukázkový program nikdy nevolá přímo funkci bumpersStateChanged.
Knihovna RP6Library to zařídí automaticky při každé změně stavu nárazníků z funkce
task_Bumpers. Ve skutečnosti task_Bumpers nejdříve nezná naši funkci
bumpersStateChanged a tato fukce se musí volat pomocí ukazatele, který se správně nastaví
na řádku 24.