User Manual

1.3. Vlastnosti a technické údaje
Tato část podává přehled vlastností robotu a zavádí některá základní klíčová slova, abyste se
seznámili s terminologií používanou v této příručce. Většina těchto klíčových slov bude
vysvětlena v následujících kapitolách.
Vlastnosti, jednotlivé části a technické údaje ROBOTICKÉHO SYSTÉMU RP6:
• Výkonný 8-bitový mikroprocesor Atmel ATmega32
◊ Rychlost 8 MIPS (= 8 milionů instrukcí za sekundu) při hodinové frekvenci 8 MHz
◊ Paměť: 32 kB Flash ROM, 2 kB SRAM, 1 kB EEPROM
◊ Volně programovatelný v jazyku C (používá WinAVR/avr-gcc)!
◊ … mnoho dalších předností! Další podrobnosti budou uvedeny v kapitole 2
• Flexibilní rozšiřující systém, založený na sběrnici I
2
C
◊ Potřebuje pouze dva signály (TWI -> "Dvou vodičové rozhraní")
◊ Přenosová rychlost až 400 kbit/s
◊ Architektura Master->Slave
◊ Na sběrnici se může připojit až 127 zařízení typu Slave
◊ Velmi populární sběrnicový systém. Na trhu je nabízeno mnoho standardních
integrovaných obvodů, snímačů a dalších modulů, které stačí jen přímo připojit na
sběrnici
• Je možná symetrická montáž rozšiřujících modulů na přední a zadní část robotu
◊ Teoreticky je možné na robot umístit řada rozšiřujících modulů, ale možnosti
napájecího zdroje a přetížení podvozku umožňuje montáž maximálně 6 až 8 modulů
(3 až 4 moduly na přední a zadní straně robotu).
◊ Základní deska poskytuje 22 volných montážních otvorů s průměrem 3,2 mm
a podvozek nabízí dalších 16 otvorů. Celkem je to 38 montážních otvorů – dále je na
podvozku volný prostor pro individuální otvory.
• Balení obsahuje experimentální desku plošných spojů (viz fotografie obsahu balení)
• USB rozhraní pro programování mikroprocesoru přímo z PC.
◊ Kabelové připojení zajistí maximální přenosovou rychlost. Nahrávání aktualizace
programu obvykle probíhá rychlostí 500 kBaud a celý paměťový prostor (30 kB, 2 kB
jsou vyhrazeny pro bootloader) se naplní během několika sekund.
◊ Rozhraní se může používat k programování všech dostupných rozšiřujících modulů
systému RP6 s mikroprocesorem AVR.
◊ Rozhraní se může použít také pro komunikaci mezi robotem a rozšiřujícími moduly.
Připojení můžete například využít k ladění, přenosu textových zpráv a dalších dat do
PC.
◊ Ovladač rozhraní umožňuje vytvořit virtuální COM port (VCP) pro všechny populární
operační systémy včetně Windows 2K/XP/Vista a Linux. VCP se může používat
v běžných terminálových programech a aplikačních programech.