User Manual

4.6.2. Funkce UART (sériové rozhraní)

V předchozím rychlokurzu jazyka C již bylo použito několik funkcí z knihovny RP6Library,

například funkce UART. Tyto funkce umožňují přenášení textových zpráv přes sériové rozhraní

robotu do a z PC (nebo jiného mikroprocesoru).

4.6.2.1. Vysílání dat

void writeChar(char ch)

Tato funkce vysílá jeden 8-bitový ASCII znak přes sériové rozhraní.

Použití je jednoduché:

writeChar('A');

writeChar('B');

writeChar('C');

To by mělo vytvořit výstup “ABC”. Funkce může také přenášet přímo ASCII kódy tj.:

writeChar(65);

writeChar(66);

writeChar(67);

Výsledkem by měl být výstup “ABC”, protože libovolný ASCII znak může být reprezentován

číslem. Dekadické číslo 65 odpovídá znaku 'A'. Speciální komunikační software může znaky

interpretovat přímo v binární hodnotě.

Často budete potřebovat vyslat něco takového:

writeChar('\n');

což na terminálovém programu vyvolá nový řádek.

void writeString(char *string)a writeString_P(STRING)

Tyto funkce jsou důležité pro ladění programů, protože umožňují vysílání libovolné textové

zprávy na PC. Užitečné mohou být samozřejmě také pro přenos dat.

Nyní si vysvětlíme rozdíl mezi writeString a writeString_P. S funkcí writeString_P se bude

pracovat pouze, pokud je text uložen v paměti FLASH-ROM (paměť programu) a funkce bude

na výstup postupně vyčítat řetězec z FLASH-ROM. Naproti tomu funkce writeString bude brát

řetězec uložený do paměti RAM. Pamatujte, že mikroprocesor má relativně malou paměť RAM

(2 kB). Takže, když chcete na výstup poslat pevný textový řetězec, preferujte použití funkce

writeString_P. Samozřejmě pro přenos dynamických dat, která jsou nějak dostupná v RAM, se

musí použít writeString.

Používání příslušné funkce je stejně jednoduché jako používání writeChar (pozor místo

apostrofu se používají uvozovky):

writeString("ABCDEFG");

vytvoří výstup “ABCDEFG”, ale jak bylo uvedeno výše, řetězec se nejdříve uloží do paměti

POM a před vysíláním se přesune do RAM.

writeString_P("ABCDEFG");

vytvoří stejný výstup “ABCDEFG”, ale text nebude zabírat prostor v paměti RAM!