User Manual

5
4. Programování RP6 ................................................................................................................. 51
4.1. Konfigurace editoru zdrojového textu ...............................................................................51
4.1.1. Vytvoření přístupu do menu........................................................................................51
4.1.2. Konfigurace zvýraznění syntaxe .................................................................................54
4.1.3. Otevření a kompilace ukázkových projektů ................................................................56
4.2. Nahrávání programu do RP6 ............................................................................................58
4.3. Proč C? A co to je “GCC”? ...............................................................................................59
4.4. C – Zhuštěný kurz pro začátečníky ..................................................................................60
4.4.1. Literatura ....................................................................................................................60
4.4.2. První program .............................................................................................................61
4.4.3. Základy jazyka C ........................................................................................................63
4.4.4. Proměnné ...................................................................................................................64
4.4.5. Podmíněné příkazy .....................................................................................................66
4.4.6. Switch – Case .............................................................................................................68
4.4.7. Cykly ...........................................................................................................................69
4.4.8. Funkce ........................................................................................................................70
4.4.9. Pole, řetězce, ukazatele... ..........................................................................................73
4.4.10. Tok programu a přerušení ........................................................................................74
4.4.11. Preprocesor jazyka C ...............................................................................................75
4.5. Makefile ............................................................................................................................76
4.6. Knihovna funkcí RP6 (RP6Library) ...................................................................................77
4.6.1. Inicializace mikroprocesoru ........................................................................................77
4.6.2. Funkce UART (sériové rozhraní) ................................................................................78
4.6.2.1. Vysílání dat ...........................................................................................................78
4.6.2.2. Příjem data ...........................................................................................................80
4.6.3. Funkce zpoždění a časovače .....................................................................................81
4.6.4. Stavové LED a nárazníky ...........................................................................................84
4.6.5. Čtení ADC hodnot (baterie, proud motorů a snímače osvětlení) ................................88
4.6.6. ACS – Anti kolizní systém...........................................................................................90
4.6.7. Funkce IRCOMM a RC5 .............................................................................................93
4.6.8. Funkce snižování spotřeby .........................................................................................95
4.6.9. Funkce pohonného systému.......................................................................................95
4.6.10. task_RP6System() .................................................................................................. 101
4.6.11. Funkce sběrnice I
2
C ............................................................................................... 102
4.6.11.1. I
2
C slave ........................................................................................................... 102
4.6.11.2. I
2
C master ......................................................................................................... 105
4.7. Ukázkové programy........................................................................................................ 109
5. Experimentální deska ........................................................................................................... 121
6. Závěrečné slovo ................................................................................................................... 122
PŘÍLOHY.................................................................................................................................. 123
A – Vyhledávání a odstraňování problémů ............................................................................ 123
B – Kalibrace enkodérů ......................................................................................................... 130
C – Rozmístění kontaktů na konektorech .............................................................................. 132
D – Recyklace a bezpečnostní pokyny .................................................................................. 134