User Manual

25
Několik modulů může využívat linky přerušení pro signalizaci příchodu nových dat nebo
dokončení práce a očekávání nových povelů od hlavního procesoru. Tyto linky nejsou určeny
pro vynucené opakované dotazování některých speciálních rozšiřovacích modulů na nová data.
Tato metoda je samozřejmě možná, ale alternativní návrh s dalšími linkami přerušení budou
obvykle omezovat provoz sběrnice a zatěžovat CPU. Přestože je počet linek přerušení
omezený na 3 signály a jednu volnou linku vyhrazenou pro uživatelské
signály, můžeme přiřadit jednu linku několika modulům (například
všem ultrazvukovým snímačům) a oslovovat všechny moduly na
základě jediné signalizace přerušení.
Další dva rozšiřující konektory na hlavní desce označené “USRBUS1”
a “USRBUS2” nejsou vzájemně propojené. Všechny linky jsou
přivedeny na pájecí plošky všech rozšiřujících modulů a na tyto plošky
můžete aplikovat svoje vlastní signály.
“USRBUS” je zkratka “uživatelské-sběrnice”. Tento 14 vývodový
rozšiřující konektor můžete použít pro cokoliv chcete – pro vlastní
sběrnicový systém, další napájecí vodiče (ale musíte být opatrní,
protože spoje dovolují maximální proud pouze 500 mA) nebo pro
cokoliv jiného. Uvedeme příklad: jste schopni propojit dva rozšiřující
moduly bez možnosti připojení k dalšímu modulu. To může být
užitečné pro řadu složitých obvodů nebo snímačů, které se namohou
umístit na jediný rozšiřující modul. Tato metoda bude čistější pro
vlastní zapojení.
Samozřejmě nemůžete přidávat libovolný počet rozšiřovacích modulů
– pokud nechcete přetížit vozidlo, můžete na přední nebo zadní stranu
robotu navršit 6 modulů. Příliš velký počet modulů způsobí také problémy s přetěžování
bateriového zdroje. Běžným pravidlem je připojení maximálně 8 modulů na RP6: 4 na přední
stranu a 4 na zadní stranu.
Obrázek ukazuje zapojení obou rozšiřujících konektorů. Na hlavní
desce je špička 1 vždy umístěna blízko nápisu XBUS1 respektive
XBUS2. Alternativně je špička označena “1” na značce umístění
konektoru.
+UB je napětí baterie, VDD je rozvod +5V, GND označuje “minus”
neboli “zem” (GND = uzemnění), MRESET označuje signál
Master Reset, INTx jsou linky přerušení, SCL jsou hodiny a SDA
datová linka sběrnice I
2
C.
Jediné, co musíte udělat, je zapájení konektoru USRBUS.
Důležité upozornění: nepřetěžujte napájecí vodiče VDD a +UB! Tyto vodiče mohou
dodávat maximální proud 1 A (aplikovaný na obě špičky DOHROMADY. To znamená
spojení špiček 4+6 (+UB) a 3+5 (VDD) na konektorech!