User Manual

Bezprostředně po podmínce START vyšleme 7 bitů dlouhou slave adresu, která adresuje

zařízení, následovanou bitem, který definuje, zda se budou zapisovat nebo číst data. Zařízení

typu slave odpoví vysláním ACK ("Acknowledge = potvrzení"). Následovat může libovolný počet

datových byte a každý jednotlivě přijatý byte bude potvrzen od slave (pomocí signálu ACK).

Komunikace se ukončí podmínkou STOP.

Tento popis je pouze velmi stručné vysvětlení sběrnice I

C. Hloubaví čtenáři si mohou vyhledat

další informace ve specifikaci sběrnice I

C od firmy Philips. Mnoho informací obsahuje také

dokumentace mikroprocesoru ATmega32.

Ukázkové programy názorně ukazují, jak se používá hardware sběrnice. Knihovna RP6 již

nabízí funkce pro ovládání sběrnice I

C. Nebudeme zabíhat do detailů protokolu, ale je užitečné

porozumět základní funkci komunikace po sběrnici.

2.5.2. Rozšiřující konektory

Hlavní deska poskytuje čtyři rozšiřující konektory.

Dva jsou označeny “XBUS1” respektive “XBUS2”.

“XBUS” je zkratka “eXpansion BUS = rozšiřující

sběrnice”. “XBUS1” a “XBUS2” jsou kompletně

propojené a na hlavní desce jsou uspořádány

symetricky. Z tohoto důvodu budete moci umístit

rozšiřující moduly na přední i zadní stranu robotu.

Každý rozšiřující modul poskytuje na jedné straně

modulu dva konektory XBUS. K vzájemnému

propojení modulů a hlavní desky slouží 14 žilový plochý kabel. K propojení nabízí každý

rozšiřující modul dva shodné propojovací konektory. Vnější konektor se použije k propojení

směrem dolů, kdežto vnitřní konektor slouží k propojení směrem nahoru. Tento způsob

umožňuje (teoreticky) skládat na sebe řadu modulů (viz obrázek, který ukazuje tři rozšiřující

moduly s jednotlivými obvody sestavenými na univerzální desce RP6).

Konektory XBUS poskytují napájecí napětí, dříve popsanou sběrnici I

C, reset hlavního

mikroprocesoru a přerušovací signály.

Napájecí zdroj tvoří dvě napětí: nejprve je to stabilizovaných 5 V ze stabilizátoru, ale také napětí

přímo z baterie. Napětí se bude během zatížení měnit – obvykle od 5,5 V (vybité baterie) až do

přibližně 8,5 V (nové nabité baterie – tato hodnota se u jednotlivých výrobců liší). Hodnota

napětí se však může překročit tyto limity podle zátěže, typu a stavu nabití baterie.

Signál master reset je důležitý pro resetování všech mikroprocesorových obvodů, když se

stiskne tlačítko Start/Stop nebo při programování. Programování pomocí bootloaderu

v mikroprocesoru spustí uživatelský program low impulsem (high-low-high) na lince SDA. Tímto

způsobem se spustí všechny programy na mikroprocesorech (AVR) současně po stisknutí a

uvolnění tlačítka Start/Stop nebo start programu bootloaderem … (bootloader negeneruje

pouze low impuls pro start, ale také úplné všeobecné volání na sběrnici I

C s datovým byte =

0).