User Manual

22
Konstrukce RP6 samozřejmě nebude používat mechanické spínače, ale tranzistory MOSFET,
které vedou, pokud je na jejich hradlo přivedeno vhodné napětí. MOSFET může spínat velkou
rychlostí v řádu několika kHz.
Nyní jsme nalezli způsob jak měnit směr otáčení motoru, A jak můžeme realizovat zrychlování
nebo zpomalování motoru? Stejnosměrný motor se bude otáčet rychleji, když se přivede vyšší
napětí a rychlost motoru můžeme regulovat zvyšováním nebo snižováním napětí. Podívejme se
znovu podrobně na H-můstek.
Obrázek ukazuje, co můžeme dělat,
Generujeme pravoúhlý průběh s pevným
kmitočtem a zavedeme pulsně šířkovou
modulaci, která mění střídu. “Střída” znamená
poměr mezi vysokou a nízkou periodou
signálu.
Nyní bude motor dostávat menší střední
hodnotu stejnosměrného napětí, která
odpovídá střídě.
Na grafu je toto chování vyznačeno červenou
čarou (Ug) a červenou plochou pod čarou.
Pokud je například na řídící obvod motoru
přivedeno napětí baterie 7 V a motor se
reguluje PWM signálem se střídou 50 %, bude
průměrná hodnota stejnosměrného napětí 3,5
V. Tento výklad přesně neodpovídá podmínkách reálného elektronického obvodu, ale je dobrou
vizualizací principu.
Robot RP6 výhodně používá převodovku s velkým redukčním poměrem (~ 1:72). Díky tomu
dostává robot skutečně silný pohon, který umožňuje, ve srovnáním s malými roboty typu
ASURO, převoz větších zátěží. Při zvyšování hmotnosti se však musí počítat s větším
zatížením napájecího zdroje, jehož důsledkem se zkrátí doba vybíjení baterie…
V porovnání s dálkově ovládaným závodním autem můžeme se domnívat, že je robot RP6
pomalé vozítko – což je naprostá pravda – ale robot byl záměrně konstruován pro pomalou
jízdu. Robot je postaven pro ovládání mikroprocesorem a pokud programátor vytvoří chyby
v software, může být nevýhodné, kdyby robot narazil do zdi rychlostí třeba 10 m/s. Díky volnější
rychlosti se robot nedostane do problémů, protože pomalejší pohyb poskytne dostatek času pro
reakci snímačů na překážky. Robot je navíc výkonnější a získá přesnější regulaci rychlosti.
Menší rychlost umožňuje pomalý pohyb robotu RP6 konstantní rychlostí.
2.5. Rozšiřující systém
Jednou z nejužitečnějších vlastností RP6 je rozšiřující
systém, který umožňuje snadné přidávání dalších komponent
na základ robotu. Základní platforma RP6 obsahuje dostatek
snímačů. Stávající počet snímačů přesahuje běžné vybavení
srovnatelných robotů v dané cenové kategorii, ale robot se
po přidání několika senzorických modulů stane mnohem
zajímavější. Systém ACS pak bude například pouze
detekovat existenci překážek před robotem. Použití
ultrazvukových snímačů nebo dokonalejších IR snímačů
můžete být schopni určit vzdálenost a zahájit sofistikované
manévrování při obcházení překážek.