User Manual

21
Pokud budeme uvažovat hodnotu 0,25 mm na segment, pak při rychlosti 50 segmentů za
sekundu dostaneme rychlost 1,25 cm/s. Tato rychlost je minimální, která se může spolehlivě
regulovat (při implementaci nejnovější verze standardního software). Přesná hodnota se může
u jednotlivých robotů lišit. Rychlost 1200 segmentů za sekundu odpovídá maximální dosažitelné
rychlosti 30 cm/s (rozlišení 0,25 mm, kdežto 0,23 mm koresponduje s 27,6 cm/s). Maximální
rychlost závisí na stavu nabití baterie a při běžných bateriích nelze 30 cm/s dosáhnout na delší
dobu. Z tohoto důvodu je knihovní funkce omezena na 1000 segmentů/sekundu, která udržuje
konstantní maximální rychlost během delší doby vybíjení baterie. Dále se při nižších rychlostech
prodlužuje životnost převodovek a motorů!
Jakmile robot napočítá 4000 segmentů, urazí se vzdálenost přibližně jeden metr. Jak již bylo
vysvětleno, tato specifikace je platná pro rozlišení přesně 0,25 mm – bez správné kalibrace
musíme uvažovat větší či menší odchylky. Pokud vás nezajímá přesný výpočet vzdálenosti,
nemusíte kalibrovat enkodéry a jednoduše uvažovat hodnotu 0,25 mm nebo ještě lépe 0,24
mm!
Dobré navigační systémy nespoléhají při řízení vzdálenosti a úhlovém natočení zcela na
enkodérech, ale používá externí pevné značky, jako jsou infračervené majáky a přesné
elektronické kompasy. Používání externích systémů je obvykle dobrý nápad pro častou korekci
odchylek orometrie.
2.4. Pohonný systém
Pohonný systém RP6 se skládá ze dvou stejnosměrných motorů s přídavnou převodovkou pro
pohon pásových kol (viz předchozí obrázek). Motory mohou spotřebovat docela velké množství
energie a mikroprocesor nemůže přímo dodávat tak velké proudy.
Z tohoto důvodu potřebujeme výkonný budič
motoru. Pro řízení motorů v robotu RP6
používáme dva tak zvané H-můstky. Schéma na
pravé straně ukazuje základní princip budiče.
Můžete zde také vidět, že spínače a motor
společně tvoří písmeno “H”.
Nyní uvažujeme všechny spínače jako otevřené,
Pokud sepneme spínače S1 a S4 (červené) bude
se na motor přivádět napětí a ten se začne otáčet,
řekněme doprava. Pokud nyní znovu otevřeme
spínače S1 a S4 a následně sepneme spínače S2
a S3 (zelené), přivede se napětí s opačnou
polaritou a motor se začne otáčet opačným
směrem (doleva). Samozřejmě musíme dávat
pozor na to, aby se současně neseply spínače S1 a S2 nebo S3 a S4. Každá tato kombinace
může mít za výsledek zkrat obvodu a může poškodit spínače.