User Manual

18
Samozřejmě se můžete pokusit o opak: robot můžete naprogramovat tak, aby se skrýval před
světlem.
Systém světelného snímání můžete zdokonalit montáží jednoho nebo dvou dalších LDR na
boční strany robotu. Výchozí používání pouze dvou snímačů nemusí dobře rozlišit světlo na
přední a zadní straně. Dva kanály AD převodníku jsou stále volné…
2.3.3. Anti kolizní systém (ACS)
Z pohledu software je nejsložitější snímač ACS - “Anti kolizní systém”!
ACS tvoří integrovaný obvod infračerveného (IR) přijímače (viz obrázek)
a dvě IR LED umístěné na levé a pravé straně přední senzorické DPS.
Mikroprocesor přímo ovládá IR LED. Obslužná funkce se může změnit a
upravit přesně podle vašich potřeb! Předchozí model robotu měl
k tomuto účelu speciální řadič a uživatel nemohl modifikovat software
tohoto zařízení.
IR LED vysílají krátké infračervené impulsy modulované na kmitočtu 36
kHz, které může detekovat IR přijímač. Jakmile se IR impulsy odrazí od
předmětu zpět a zachytí je IR přijímač, může mikroprocesor reagovat na
tuto situaci a spustit únikový manévr. Aby se potlačila příliš velká
citlivost, zpozdí ACS rutina detekci událostí dokud systém nepřijme
definovaný počet impulsů během krátké časové periody. Dále ACS
synchronizuje detekci pomocí rutiny pro příjem kódování RC5 a robot nebude reagovat na
signály z televizního dálkového ovladače. Jiné kódy však mohou se systémem ACS interferovat
a robot se může pokusit vyhnout neexistující překážce!
Díky tomu, že má ACS systém umístěnu jednu IR LED na levé a druhou na pravé straně, může
snadno určit, zda se překážka nachází vlevo, vpravo nebo přímo před robotem.
Systém umožňuje změnu intenzity impulsů obou IR LED ve třech úrovních. Ale při nejvyšší
hodnotě proudu nemůže ACS spolehlivě detekovat všechny překážky. To velmi závisí na
odrazových vlastnostech povrchu překážek!
Černý předmět bude samozřejmě IR světlo odrážet méně než bílá překážka a předmět
s reflexními hranami může nasměrovat IR světlo přímo do několika zvláštních směrů. Z těchto
důvodů dosah ACS drasticky závisí na povrchu překážek! Tato závislost musí být považována
za základní nevýhodu všech infračervených senzorických systémů (obzvlášť v této cenové
kategorii).
Robot přesto může bezvadně rozpoznávat a obcházet překážky. Pokud selže ACS detekce,
zůstávají v činnosti nárazníky s dotykovými snímači. A když selžou i dotykové snímače, může
robot pomocí snímače proudu nebo enkodéru zjistit zablokování motoru!
Pokud nebudete spokojeni s tímto senzorickým systémem, můžete na robot namontovat
například nějaké ultrazvukové snímače.