User Manual

16
2.1.1. Bootloader
Ve speciální části paměti mikroprocesoru je umístěn tzv. bootloader. Tento krátký program
zajišťuje nahrávání uživatelských programů do paměti počítače přes sériové rozhraní.
Bootloader komunikuje s programem RP6Loader, který běží na nadřízeném PC. Při takovém
programování není potřeba další hardware. USB rozhraní se může použít ke komunikaci
s mikroprocesorem pomocí textových zpráv a dále pro programování mikroprocesoru.
Používání bootloaderu má však jednu nevýhodu: zabírá 2 kB paměti FLASH a pro vlastní
program zbývá 30 kB volné paměti. Toto omezení nijak neomezuje, protože je dostatek místa i
pro velmi složité programy (v porovnání s robotem ASURO, kde je k dispozici 7 kB volné
paměti)!
2.2. Napájecí zdroj
Robot samozřejmě potřebuje energii. RP6 získává tuto energii v podobě baterie složené ze
šesti akumulátorů. Provozní čas bude velmi záviset na kapacitě baterie, a protože elektronické
systémy budou spotřebovávat relativně malé množství energie bude hlavní spotřeba energie
v motorech, která závisí na zatížení. Dostatečně dlouhou provozní dobu můžete zajistit
oblíbenými bateriemi s kapacitou vyšší než 2500 mAh. Dostatečné budou i baterie s kapacitou
2000 mAh. Velmi kvalitní baterie umožní provozní dobu 3 až 6 hodin, podle zatížení motorů a
kvality nabití. Budete potřebovat 6 kusů baterií, které společně dávají napětí 6 x 1,2 V = 7,2 V.
V blokovém schématu je toto napětí označeno jako "UB" (= "U-baterie", U je standardní
písmeno používané v elektrotechnických vzorcích pro napětí). "UB" je definováno jako
jmenovité napětí, které se může časem měnit. Úplně nabitá NIMH baterie může dodávat až 8,5
V! Při vybíjení baterie se napětí snižuje a může se prudce změnit podle zátěže a kvality článků.
Kritický faktor kvality článků je vnitřní odpor.
Proměnné napětí samozřejmě není vhodné pro senzorická měření. Mnohem důležitější je však
omezený rozsah provozního napětí polovodičových obvodů. Například mikroprocesor se
poškodí při napájecím napětí větším než 5 V. Proto se musí napájecí napětí snížit a stabilizovat
na přesně definovanou hodnotu.
Napájení elektroniky je vyřešeno pomocí integrovaného
stabilizátoru napětí, který je schopen dodávat proud až 1,5 A (viz
obrázek). Při odběru 1,5 A se tento stabilizátor zahřívá, proto je
umístěn na velké měděné ploše DPS Toto chlazení však omezuje
odběr proudu na maximálně 1A po dobu několika sekund. Pro
větší odběry proudu se musí instalovat přídavný chladič. Trvalý
odběr proudu je omezen přibližně na 800 mA. Větší zátěž navíc
rychle vybije baterii.
Při normální zátěži elektronikou bez rozšiřujících modulů nebude
robot odebírat více než 40 mA, který se sníží vyřazením vysílače
IRCOMM. Tato hodnota proudu není žádný problém pro
stabilizátor a tak je možné připojit řadu experimentálních desek.
Rozšíření elektroniky obvykle zvýší odběr proudu o maximálně 50
mA, pokud neobsahuje zátěže jako jsou motory nebo LED.