User Manual

Mikrokontrolér komunikuje s okolním světem přes 32 I/O vývodů ("vstup/výstupní piny"),

uspořádaných do "portů" po 8 I/O vývodech. Tímto způsobem poskytuje MEGA32 4 "porty":

PORTA až PORTD. Mikroprocesor je schopen číst logické stavy těchto portů a získanou

informaci zpracovat programem. Mikroprocesor bude samozřejmě používat také výstup

logických signálů na portech pro ovládání malých zátěží do maximálního proudu 20 mA

(například LED).

Mikroprocesor dále poskytuje řadu integrovaných hardwarových modulů určených pro speciální

úlohy. Implementace těchto úloh v software může být velmi komplikované nebo nemožné.

Jednou z takových speciálních funkcí je časovač. K dispozici jsou tři časovače na čítání

hodinových period. Časovače jsou naprosto nezávislé na běhu programu. Ve skutečnosti může

mikroprocesor zpracovávat jinou práci, dokud nenastane požadovaný stav čítače.

RP6 používá jeden časovač na generování PWM signálů (PWM = "pulsně šířková modulace")

pro regulaci rychlosti motorů a tak časovač může přijímat příslušné vstupní parametry, které

zvládnou tuto úlohu na pozadí. Generování PWM signálu podrobně probereme v kapitole

“Systém pohonu”.

Další moduly MEGA32 například jsou:

• Sériové rozhraní (UART) pro komunikaci RP6 s PC přes sběrnici USB. Pokud není zapojena

sběrnice USB, může se pomocí tohoto rozhraní připojit další mikroprocesor s USART.

• Modul "TWI" (= "dvou vodičové rozhraní") poskytuje sběrnici I

C pro rozšiřující moduly.

• Analogově-číslicový převodník (ADC) poskytuje 8 vstupních kanálů pro měření napětí s 10-

bitovým rozlišením. RP6 používá ADC ke sledování napětí baterie, snímačů proudu motorů

a intenzitu světla se dvěma fotorezistory.

• Tři vstupy externího přerušení pro generování signálů, které budou přerušovat chod

programu v řídící jednotce a vynutí skok do speciální "obsluhy přerušení". Mikroprocesor

zpracuje obsluhu přerušení a okamžitě se vrátí do normálního programu. Tuto programovou

vychytávku budeme používat pro snímače orometrie. Tento snímač podrobně probereme

později.

Integrované hardwarové moduly nemají vlastní individuální vývody, ale mohou se použít

alternativně místo standardních I/O vývodů. Běžně se tyto speciální funkce volně mapují na I/O

vývody, ale RP6 je téměř všechny vývody standardně nakonfigurovány (protože jsou trvale

připojené k ostatním elektronickým obvodům) a modifikace bude komplikovaná.

MEGA32 nabízí řadu dalších možností, které nemohou být podrobně

popsané v této příručce. Více informací získáte v katalogových listech

jednotlivých výrobců (které můžete najít na RP6 CD-ROM).