User Manual

131
Dokonalejší metody měření vzdálenosti a polohy
Měření vzdálenosti pomocí encodéru nikdy nedostane 100% přesnost. Pokud potřebujete lepší
navigaci, budete muset použít další senzory.
Například na Michiganské Universitě v USA navrhli malý přívěs, který nese ekodérové snímače
polohy pro jeden ze svých velkých pásových robotů. Robot táhne přívěs, který byl připojen
pomocí otočné kovové tyče. Kola encodéru na nápravě přívěsu poskytují, po provedení
několika výpočtů, přesné údaje o poloze. Podrobnosti lze studovat na:
http://www-personal.engin.umich.edu/%7Ejohannb/Papers/umbmark.pdf
text začíná na str. 20 (resp. na str. 24, v PDF verzi) nebo:
http://www.eecs.umich.edu/~johannb/paper53.pdf
Podobnou konstrukci bychom mohli navrhnout také pro RP6 (i když to nebude snadné) –
případně můžete začít zvažovat nějaké pokusy s optickou počítačovou myší připevněnou na
zadní nebo přední části robotu. Dále můžete použít elektronický kompas nebo podobné
zařízení, které bude namontováno na nejvyšším místě robotu (aby se omezilo rušení od motorů
a další elektroniky) a umožňuje přesné rotační pohyby.
Samozřejmě také Gyro může být dobrý alternativní snímač polohy ...
My jsme netestovali všechny tyto nápady, které musí být považovány za podnětné impulsy pro
další zlepšování a studium ... samozřejmě některé uživatele nemusí zajímat přesné pohybování
a navíc přidání senzoru myši také zadržuje vozidle v offroad podmínkách.
Přesné polohování principielně vyžaduje použití značek, které mají být umístěny v přesně
definovaných místech. Tyto poziční body musí být samozřejmě dobře známé a snadno
rozpoznatelné robotem, např. infračervené naváděcí majáky vysílají naváděcí signál pro robot.
Robot dokáže detekovat směr majáků.
Nebo se rozhodnete implementovat snímače pro sledování čáry na podlaze.
Ve skutečnosti můžeme vymyslet mnohem složitější metody určování polohy ... ale omezíme se
pouze na tento přehled několika nápadů, které vyžadují minimální množství výpočetní síly CPU.
Mohli bychom instalovat kameru na strop místnosti a dálkově ovládat robota pomocí
speciálního software pro rozpoznávání vzorů a bezdrátový přenos příkazových dat
prostřednictvím vysokofrekvenčních nebo infračervených signálů. Některým uživatelům se již
podařilo vytvořit podobný systém dálkového ovládání pro malého robota ASURO ...
Můžete si všimnout, že je snadné robota navigovat relativně přesně pomocí dálkového
ovládání. Obvyklá přesnost ovládání je široce podporována vizuální zpětnou vazbou k uživateli,
která přímo sleduje směr, překážky a cíle! Robot není schopen vidět tyto detaily bez kamer a
výkonného zpracování obrazu. Kamera umístěná na stropě a barevná značka na horní straně
robota nám společně s vnějším čidlem poskytují přesnější vizuální zpětnou vazbu ...