User Manual

125
Nemažte, prosím, tímto olejovým způsobem převodovky! To může zničit systém snímače
otáčení! Přestože ropa nemůže poškodit elektronické součástky, může kapalina poškodit
nalepená snímací kola, na které se nesmí dostat žádná tekutinu, protože výrazně
ovlivňuje odrazivost! Navíc může otáčení ozubených kol rozstříknout tyto tekutiny a
maziva kamkoliv uvnitř interiéru robota! Použití mazacího tuku (ne tekutiny!) je omezen
pouze na hřídele (!) obou převodových ústrojí! Mazací tuk obvykle vůbec nezlepší
hlučnost ...
6. V každém programu během chvilky rozběhnou motory až do vysoké rychlosti a pak
okamžitě zastaví. Následně začnou blikat čtyři červené LED!
• Nejjednodušší možnost je: Nahrajte do robotu vlastní nebo upravený ukázkový programu
a před spuštěním motorů zapomeňte zavolat funkci "PowerOn ();"!
• Provedli jste nějakou modifikaci software (zejména knihovny)? Zkuste spustit nějaké
další programy a program s autonomním testem.
• Pokud se ostatní programy a autonomní test chovají podobným způsobem: zkontrolujte
výstup na sériovém rozhraní! Při blikajících červených LED systém navíc vypíše chybové
hlášení, které můžete sledovat na terminálu. S největší pravděpodobností může takovou
poruchu způsobit systém snímače polohy (enkodéru). Někdy se může oddělit stahovací
kroužek, který drží kolo snímače, což způsobí, že se ozubená kola se odsunou od
snímačů. V takovém případě přestane snímací systém dodávat signály zpětné vazby!
Mimochodem: snímače jsme vybavili malými potenciometry (rezistory s proměnným
odporem) pro nastavení snímačů (pomocí malého šroubováku s šířkou 1.8mm
šroubovák nebo vhodného křížového šroubováku! BUĎTE VŠAK VELMI OPATRNÍ:
Nastavení obvykle vyžaduje použití osciloskopu! Bez něho může být kalibrace velmi
obtížná. Autonomní testovací program ukáže, zda snímače fungují správně.
Poskytujeme program se speciálním režimem (c – test střídy) na zevrubnou kontrolu
střídy průběhu pravoúhlého signálu. Optimální je 50% střída. Přesto se za přijatelné
považují odchylka a kolísání od 25 do 75% (mimochodem program může hlásit chyby, i
když je vše docela normální: příčina těchto chyb bude spíše v programu, nikoliv
v systému snímače polohy). Většina hodnot střídy by měla být v rozmezí 30 až 70% a
test střídy by měl po většinu času hlásit stav "OK". Během zkoušek testovací program
vypínal regulaci motoru a spouštěl motory na pevnou hodnotu PWM. Hodnoty měření
rychlosti se zobrazí, jakmile snímač čítá impulsy po dobu 200ms.
• Možná se poškodila kola snímače polohy? Například při mazání olejem nebo mazacím
tukem, jak je popsáno výše?
• Zkontrolujte, zda nejsou poškozeny kabely odměřování, např. pomocí multimetru (vypne
se napájení robota a u každého jednotlivého vodiče se kontroluje spojení obou konců a
zkrat na své sousední vodiče!).
• Podívejte se, zda nejsou znečištění malé citlivé plochy reflexních IR snímačů.
• LED také začne blikat, jakmile přestane fungovat je jeden motor (nebo oba motory) –
proto zkontrolujte zapojení a desky plošných spojů, zejména v blízkosti budičů motoru.