User Manual

117
Příklad 13: LDR – snímače osvětlení
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_06_LightDetection\
Soubor: RP6Base_LightDetection.c
Tento program bude vysílat hlášení na sériové rozhraní.
V tomto ukázkovém programu se robot nepohybuje.
Tento ukázkový program demonstruje, jak se používají dva světelné snímače. Pro indikaci
snímače, na který dopadá více světla (nebo zda je osvětlení obou snímačů stejné) používáme
stavové LED. Vedle toho bude program také neustále hlásit tyto informace na sériové rozhraní.
Příklad 14: Řízené chování robotu 3
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_07_LightFollowing\
Soubor: RP6Base_LightFollowing.c
POZOR: Robot se bude v tomto programu pohybovat!
Snímače osvětlení se mohou samozřejmě použít k rozšíření návrhu robotu implementací
chování, které nazveme “Sleduj světlo”:
Priorita “Sledování světla” je pod Únikem a Vyhýbáním, ale nad Projížďkou, která zahrnuje
chování “Projížďka”, které v tomto příkladu nebude nikdy aktivní, pokud je místnost velmi tmavá
(jakmile úroveň obou LDR klesne pod 100, zruší se okamžitě chování “Sleduj světlo”).
Chování “Sleduj světlo” se pokouší, pomocí světelně závislých rezistorů, sledovat jasné
světelné zdroje nebo vyhledat nejjasnější svítící bod v místnosti. Jednoduchý algoritmus a
jednoduché uspořádání snímačů může samozřejmě ve zvláštních podmínkách selhat – tj.
pokud je robot konfrontován s velkým počtem stejných světelných zdrojů. Tento systém však
může být velmi užitečný ve tmavé místnosti, pokud se snaží najít velmi intenzivní světlo
baterky.
Program používá LED v duálním režimu – pokud ACS nehlásí překážku, indikují LED, který
světelný snímač detekuje větší intenzitu osvětlení a jakmile ACS ohlásí překážku, signalizuje to
také LED.
Tento program dokončuje přehled ukázek řízeného chování robotu simulací jednoduchého
chování hmyzu. Robot se při hledání a sledování světelných zdrojů chová stejně, jako můra a
zároveň se vyhýbá překážkám.
Robot se může dále rozšiřovat pomocí dalších snímačů na rozšiřujících modulech a
programováním vlastního chování a zdokonalováním stávajících funkcí. Tyto možnosti velmi
závisí na vaší kreativitě a programátorských schopnostech.