User Manual

116
Pomocí těchto dvou velmi elementárních chování, robot obvykle začne projížďkou a bude
zkoumat okolní prostředí. Jednoduchý senzorický systém tvoří dva snímače pro detekci kolizí.
Samozřejmě se nejedná o příliš složité chování.
Představte si situaci, ve které se můžete pohybovat uvnitř vašeho domu a vaše vnímání se
omezí na dva prsty – žádné oči, žádné uši, žádné další smysly nepomáhají, máte jen tyto dva
prsty, kterými se můžete stále dotýkat pouze věcí přímo před sebou...
Více snímačů umožní složitější chování robotu. Zvířata jsou obvykle vybavena velkou spoustou
snímačů, které mohou pomocí analogových hodnot rozlišit intenzitu vněmu. Můžete si
jednoduše představit jak se zvýší “inteligence”, když se robot vybaví několika zvířecíma očima...
Zde použijeme postup, který zavedl Rodney Brooks (http://people.csail.mit.edu/brooks/ ) kolem
roku 1985, nazývaný architektura Subsumption.
Původní publikace můžete najít zde:
http://people.csail.mit.edu/brooks/papers/AIM-864.pdf
http://people.csail.mit.edu/brooks/papers/how-to-build.pdf
ale můžete najít další relevantní dokumenty a souhrny (internet poskytuje mnoho dalších
informací – stačí jen spustit prohledávání!)
Příklad 12: Řízené chování robotu 2
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_05_Move_05\
Soubor: RP6Base_Move_05.c
POZOR: Robot se bude v tomto programu pohybovat!
Následující krok přidá chování “Vyhýbání”, které místo kolizí používá ACS (proti kolizní systém)
k vyhýbání překážkám. Strukturu se třemi typy chování ukazuje následující obrázek:
Kolize se samozřejmě musí chápat jako velmi důležité události a proto má chování “Únik” stále
nejvyšší prioritu. “Únik” potlačí příkazy “Vyhýbání” a podobně “Vyhýbání” potlačí příkazy
“Projížďky”.
Jakmile infračervené snímače detekují překážku, chování “Vyhýbání” – jak již název naznačuje
– spustí manévr vyhýbání. Pokud překážku zjistil levý kanál ACS, zatočí robot doprava a u
pravého kanálu zatočí doleva. Pokud překážku detekují oba kanály současně, bude se robot
otáčet doleva nebo doprava podle toho, který kanál podal zprávu jako první. Robot se bude
otáčet o něco déle, než oba kanály opět ohlásí volný prostor. Pro řízení této periody zpoždění
se používají stopky.