User Manual

111
Příklad 4: Ukázkový program Stopky
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_03_Stopwatches\
Soubor: RP6Base_Stopwatches.c
Tento program vysílá hlášení na sériové rozhraní
V tomto ukázkovém programu se robot nepohybuje!
V tomto programu se používají čtvery stopky. První z nich vytváří běžící světlo s obnovovacím
intervalem 100ms a další se použily pro tři zvyšování počítadel v různých intervalech a jejich
hodnoty se vysílají přes sériové rozhraní.
Příklad 5: Ukázkový program ACS & Nárazníky
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_04_ACS\
Soubor: RP6Base_ACS.c
Tento program vysílá hlášení na sériové rozhraní
V tomto ukázkovém programu se robot nepohybuje!
Přestože název souboru naznačuje pouze aplikaci ACS, demonstruje tento program používání
nárazníků
a ACS, pomocí příslušných obsluh událostí. Příklad ukazuje stav obou kanálů ACS na LED a
výstupu na sériovém rozhraní. Stav nárazníků se pouze přenáší přes sériové rozhraní.
Stačí, když vložíte ruku na přední část robotu a stisknete nárazníky!
Pomocí programu můžete otestovat ACS několika předměty – zkontrolujte, jak dobře se
detekují jednotlivé předměty. Můžete také změnit vysílací výkon ACS. Výchozí hodnota by měla
být nastavena na střední úroveň.
Příklad 6: Robot se pohybuje po kružnici
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_05_Move_01\
Soubor: RP6Base_Move_01.c
POZOR: Robot se bude v tomto programu pohybovat! Po nahrání programu odstraňte kabel
mezi PC a robotem. Robot položte na velkou volnou plochu! Musíte poskytnout volný
prostor 1m x 1m nebo raději 2m x 2m.
Robot je konečně připraven spustit svoje motory! Ukázkový program nechává robot jezdit po
kružnici tím, že motory běží s různou rychlostí. Pro pohyb robotu poskytněte v tomto i všech
následujících programech dostatečně velký volný prostor. Některé programy vyžadují volnou
plochu asi 1 nebo 2 čtvereční metry.
Pokud robot během pohybu po kružnici narazí do překážky, zastaví se a začnou blikat dvě LED!
Program teď čeká na restart.
Příklad 7: Robot se pohybuje dopředu a dozadu – s otočkou o 180°
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_05_Move_02\
Soubor: RP6Base_Move_02.c
POZOR: Robot se bude v tomto programu pohybovat!
V předchozí kapitole jsme již předvedli malé příklady pohybů ovládaných časem. Na rozdíl od
nich nechá tento příklad robot jet dopředu na určitou vzdálenost, otočí se o 180°, jede zpátky na
stejnou vzdálenost a provede druhé otočení o 180° a opět začne od začátku.