User Manual

109
4.7. Ukázkové programy
CD obsahuje docela dost krátkých ukázkových programů, které demonstrují základní funkčnost
robotu. Většina těchto příkladů je skutečně jednoduchá a bez složitě optimalizovaných řešení.
Předpokládá se, že většina příkladů bude výchozím bodem pro vaše vlastní programy. Původní
záměr je ponechat některé zajímavé úlohy na vás – můžete klidně znuděně nahrát předem
sestavené programy do robotu, nebo ne?
Několik ukázkových programů je více či méně určeno pro zkušené uživatele. Do této kategorie
patří zejména programy pro ovládání robotu, které umožňují simulaci chování některých zvířat.
S jedním takovým programem se RP6 chová jako můra, která hledá nejjasnější zdroj světla a
přitom se vyhýbá překážkám. Vysvětlení detailů takového programu však překračuje rozsah
této příručky a u všech dokonalých aplikací se musíte obrátit na příslušnou literaturu.
Samozřejmě si můžete na internetu vyměňovat vlastní programy s ostatními uživateli. Knihovna
RP6Library a všechny ukázkové programy jsou uvolněny pod open source licencí “GPL”
(General Public License). Ta umožňuje libovolnou modifikaci a zveřejnění odvozených
programů podle pravidel GPL.
Rodina mikroprocesorů AVR je velmi populární a existuje spousta ukázkových programů pro
MEGA32, které jsou volně dostupné na internetu. Musíte však mít stále na paměti, že se tyto
programy musí upravit na hardwarovou platformu RP6 a knihovnu RP6Library. Jinak programy
obvykle nefungují (běžné problémy tvoří jiné uspořádání vývodů, odlišné používání
hardwarových modulů například časovačů, jiná frekvence hodin atd.).
Výjimku tvoří aplikace sběrnice I
2
C, všechny ukázkové programy byly navrženy tak, aby běžely
pouze na základní jednotce robotu – bez rozšiřovacích modulů. Přestože obvykle nic neruší,
měli byste rozšiřující modul používat až po odzkoušení všech ukázkových programů a
dokonalém seznámení se základní jednotkou.
Každá programovatelná rozšiřující stavebnice je dodávána s příslušnými ukázkovými programy.
Změny a další software mohou být dostupné také na domácí stránce výrobce (například
programy pro rozšiřující modul RP6 CONTROL M32 jsou obsaženy na CD RP6).
V některých případech může být programování rozšiřujících modulů (například RP6-M32)
snadnější, protože se nemusíte zabývat časově kritickými záležitostmi, jako jsou ACS, regulace
motoru atd.
Dále RP6-M32 poskytuje výkon a paměť CPU pro řešení náročnějších úloh.
Příklad 1: “Hello World”- Program funguje jako běžící LED světlo
Adresář: <RP6Examples>\RP6BaseExamples\Example_01_LEDs\
Soubor: RP6Base_LEDs.c
Program vyšle výstupní hlášení na sériové rozhraní, proto byste měli robot připojit
k PC a sledovat výstup na terminálu v programu RP6Loader.
V tomto ukázkovém programu se robot nepohybuje. Robot můžete položit na stůl vedle
počítače.
Tento program vyšle krátký text “Hello World” přes sériové rozhraní a pak řeší běžící světlo pomocí LED
na hlavní desce.