User Manual

101
Při požadavku na provádění posloupnosti, musíme vždy nastavit parametr blokování na TRUE!
Můžete ještě provést elementární reakci na překážku s parametrem blokování nastaveným na
TRUE – pomocí obsluhy události. Tyto obsluhy událostí volané z libovolného místa nezávisí na
nastavení parametru blokování na TRUE! Tato metoda však může v některých složitějších
situacích zkolabovat.
Řídící jednotka obecně, při vyhýbání překážek, interpretuje příkazy a u podobných procesů
doporučujeme používání neblokovaného režimu a nastavení parametru blokování na FALSE.
Jak jsme zmínili v této kapitole dříve, tento režim umožňuje funkce jízdy/otáčení pro ovládání
pohybu robotu nezávislé na dalším chodu programu.
Několik podrobných příkladů těchto témat najdete na CD.
4.6.10. task_RP6System()
V posledních kapitolách se naučíme, že je pro správnou funkci ACS/IRCOMM, řízení pohybu,
nárazníky a vyhodnocení ADC na pozadí nezbytné časté volání čtyř funkcí uvnitř hlavní
smyčky. Právě pro zjednodušení a lepší přehlednost programu nabízí knihovna RP6Library
následující funkci:
void task_RP6System(void)
která bude postupně volat funkce:
task_ADC();
task_ACS();
task_bumpers();
task_motionControl();
Většina ukázkových programů na CD bude používat pouze tuto funkci – sotva kdy budeme
potřebovat některou z těchto funkcí přímo.