User Manual

Guida Ottimizzazione
1: Assicurarsi che la KK2 legge i neutrali dello stick del trasmettitore. Vai al menu "Receiver Test" e
utilizza i trim per portare i valori a zero.
2: andare nel menu "PI Editor" e impostare P a 50 e I a zero sia per il rollio(roll) e il beccheggio(pitch) asse.
È necessario modificare soltanto l'asse di rollio, per l’asse pitch i valori verranno modificati automaticamente
come l'asse di rollio. Lasciare il P-limite e solo I -limite, non è necessario modificarli.
3: tenere il multirotore , confrontare la risposta con il multirotore di questo video:
4: se necessario regolare di conseguenza.
Se sei un principiante e il velivolo non à mai volato, mettere lo stick e l'I-gain a zero o il
valore di default.
Anche per lo Yaw PI-gains i valori possono essere lasciati a default, ma ricordatevi di azzerarli se si utilizza la
'stringa' (il multicottero sospeso da un pezzo di spago lungo uno dei suoi assi) metodo di sintonizzazione.
Valori di default consigliati del PI Editor per il primo volo:
Roll(rollio) / Pitch(picchiata) Axis(asse):
PGain = 50
Plimit = 100
Igain = 25
Ilimit = 20
Yaw(imbardata) Axis(asse):
PGain = 50
Plimit = 20
Igain = 25
Ilimit = 10
Guadagni(gain) di default sono impostate 50/50/50 (rollio / beccheggio / imbardata) P-termine, e 25, 25, 50 I-termine.
Limiti vengono usati per limitare il valore massimo del controllo che può essere utilizzato per effettuare correzioni il
valore di 100 significa 100%.
Il "limite" valore è noto anche come "anti wind-up(anti stop)” in PID teoria.
L’ uso di limiti è più importante sull'asse di imbardata per impedire una forte correzione saturando i motori
(dando pieno ), quindi non dando controllo all'asse rollio / beccheggio.
I valori predefiniti consentono il 30% ("P Limit" 20 + "I limit" 10) della potenza del motore da utilizzare per fare una
correzione di imbardata, e il 70% disponibile per l'asse di rollio / beccheggio(le più importanti).
Il "Yaw P Limit" può essere Aumentato per una risposta più rapida al timone(Yaw).
Ma nota: la risposta del Yaw è limitata dalla dinamica del multicottero stesso.
È possibile aumentare "Roll / Pitch / Yaw I Limit" per una maggiore voce-hold "memoria", per vedere fino a che punto
in grado di deviare e di tornare alla posizione originale.
Tuttavia, se troppo alta, si verificano problemi che il programma cerca di correggere con un comando opposto e poi
quando le condizioni scompaiono, il multicottero cercherà di tornare ad una posizione sconosciuta.
Si consiglia di lasciare i valori limite come predefinito.
I valori di default non hanno alcun impatto sul processo di regolazione PI.
Anche lasciare l'auto-livello "guadagno" e "limite" a zero.
L’impostazione del Servo: tasso di uscita PWM può essere alta o bassa. Uscite il quando il valore di offset é disarmato o
l’acceleratore è al minimo.
"Tabella": alta frequenza (400Hz) per ESC o servi digitali, oppure bassa (80Hz) per servi analogici.
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