User manual

ROBO TX Automation Robots
COMPUTING
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Greifroboter
Für deine ersten Experimente baust du das Modell „Greifro-
boter“ anhand der Bauanleitung auf und verdrahtest die
elektrischen Elemente.
Der Roboter kann sich drehen und seinen Arm heben und
senken.
Dies nennt man die Bewegungsachsen des Roboters.
Roboter-Koordinatensystem
Für jede einzelne lineare Achse oder Drehachse des Roboters muss angegeben werden, in welcher Stel-
lung sie sich befindet. Daraus ergibt sich die Position des Greifers
Die Nullposition jeder Achse und des Greifers ist durch einen Endschalter festgelegt.
Die Positionierung geschieht durch Zählen von Impulsen im Encodermotor bzw. am mechanischen Im-
pulstaster.
In der folgenden Tabelle findest du eine Übersicht der verschiedenen Achsen deines Modells:
Aktion Achse Motor Endschalter
Impulstaster/
Encoder
Drehen X M1 I1 C1
Heben / Senken Z M3 I3 C3
Greifer
öffnen / schließen
M4 I4 C4
Drehrichtung der Motoren:
links: Achse bewegt sich in Richtung Endschalter ▯
rechts: Achse bewegt sich in vom Endschalter weg ▯
Aufgabe 1:
Schreibe ein Programm für eine Referenzfahrt. Zuerst soll der Greifer geöffnet werden. Da-
nach soll der Roboter mit seinen beiden Achsen jeweils den Endschalter anfahren.
Ein fertiges Beispielprogramm für diese Aufgabe kannst du über das Symbol aufrufen.
Durch die Referenzfahrt sind die Achsen und der Greifer genau positioniert. Man kann auch von den
0-Punkten sprechen, von denen die Wegstrecken für die Motoren berechnet werden können.
Greifroboter_1.rpp