COMPUTING ROBO TX Automation Robots Inhalt Willkommen in der fischertechnik Computing Welt Über dieses Begleitheft 3 3 Industrieroboter 4 Bauteilerklärungen 5 Das ist alles im Baukasten mit drin 5 Aktoren 5 Encodermotoren 5 XS-Motoren 5 Sensoren 6 Taster 6 Als „Schließer“ 6 Als „Öffner“ 6 ROBO TX Controller 6 Software ROBO Pro 7 Greifroboter 8 Roboter-Koordinatensystem 8 Hochregallager 10 Schwenkgreifer 12 3-Achs-Roboter 14 Teach-In-Verfahren 14 Schnellprogrammierung d
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Willkommen in der fischertechnik Computing Welt Hallo! Wir freuen uns, dass du dich für den Baukasten ROBO TX Automation Robots von fischertechnik entschieden hast. Und wir versprechen Dir, dass Dein Interesse belohnt werden wird. Denn mit diesem Baukasten kannst du eine Menge interessanter Experimente durchführen und spannende Aufgaben lösen.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Industrieroboter Ein Industrieroboter ist eine Maschine mit einem universellen, frei programmierbaren Bewegungsablauf und hat den Zweck verschiedenste Aufgaben zu erledigen. Er kann zur Handhabung, Montage oder Bearbeitung von Werkstücken eingesetzt werden. Oft sind Industrieroboter mit einem Greifer ausgestattet um Werkstücke zu greifen. Es können aber auch andere Werkzeuge integriert sein, um bestimmte Arbeitsvorgänge vorzunehmen.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Bauteilerklärungen Das ist alles im Baukasten mit drin Der Baukasten enthält zahlreiche fischertechnik-Bausteine, verschiedene Motoren, Taster und eine farbige Bauanleitung zum Bau der verschiedenen Modelle. Wenn du die Bausteine alle ausgepackt hast, musst du einige Komponenten zuerst montieren, bevor du loslegen kannst (z. B. Kabel und Stecker). Welche das genau sind, ist in der Bauanleitung unter „Montagetipps“ beschrieben. Erledige das am Besten gleich als Erstes.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Sensoren Sensoren sind gewissermaßen die Gegenstücke zu den Aktoren. Denn sie führen keine Aktionen aus, sondern reagieren auf bestimmte Situationen und Ereignisse. Taster Der Taster wird auch Berührungssensor genannt. Beim Betätigen des roten Knopfes wird mechanisch ein Schalter umgelegt, es fließt Strom zwischen den Kontakten 1 (mittlerer Kontakt) und 3. Gleichzeitig wird der Kontakt zwischen den Anschlüssen 1 und 2 unterbrochen.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Software ROBO Pro ROBO Pro ist eine grafische Programmieroberfläche, mit der du die Programme für den ROBO TX Controller erstellen kannst. „Grafische Programmieroberfläche“ bedeutet, dass du die Programme nicht Zeile für Zeile von Hand „schreiben“ musst, sondern mit Hilfe von grafischen Symbolen einfach bildlich zusammenstellen kannst. Ein Beispiel für so ein Programm findest du im Bild links.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Greifroboter Für deine ersten Experimente baust du das Modell „Greifroboter“ anhand der Bauanleitung auf und verdrahtest die elektrischen Elemente. Der Roboter kann sich drehen und seinen Arm heben und senken. Dies nennt man die Bewegungsachsen des Roboters. Roboter-Koordinatensystem Für jede einzelne lineare Achse oder Drehachse des Roboters muss angegeben werden, in welcher Stellung sie sich befindet.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Aufgabe 2: Baue das in der Bauanleitung beschriebene Werkstück für den Roboter zusammen. Zuerst soll das Modell wieder eine Referenzfahrt durchführen. Danach soll der Greifarm um 1175 Impulse nach unten fahren und das Werkstück greifen. Dann soll der Roboter den Arm um 250 Impulse heben, sich um 1000 Impulse drehen, den Arm wieder senken und das Werkstück freigeben. Anschließend fährt der Industrieroboter wieder seine Endschalter an.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Hochregallager Als Hochregallager bezeichnet man ein Lagersystem, in dem die Waren vollautomatisch ein- und ausgelagert werden. Große Hochregallager können bis zu 50 Meter hoch sein und bieten Platz für mehrere tausend Paletten Anhand der Bauanleitung baust du das Modell „Hochregallager“ auf und verdrahtest die elektrischen Elemente. Im Lagerbereich werden die Waren im Hochregal gelagert.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Erstelle für die verschiedenen Teilaufgaben jeweils ein Unterprogramm. Die Unterprogramme kannst du dann auch für die weiteren Aufgaben nutzen. Hochregal_1.rpp Aufgabe 2: Erweitere dein Programm mit Unterprogrammen, um die restlichen Lagerplätze anfahren zu können. Schreibe das Programm so um, dass mehrere Tonnen nacheinander auf verschiedenen Lagerplätzen eingelagert werden.
COMPUTING Hochregal_3.rpp ROBO TX Automation Robots Aufgabe 3: Dein Hochregallager soll komfortabler werden. Füge im Display deines Controllers einen Schieberegler ein. Mit diesem Schieberegler wird der gewünschte Lagerplatz ausgewählt. Der gewählte Lagerplatz soll im Display angezeigt werden. Wenn der Taster I5 gedrückt wird soll eine Tonne vom Bereitstellungsplatz abgeholt und auf dem gewählten Lagerplatz eingelagert werden.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Aufgabe 1: Schreibe ein Programm für eine Referenzfahrt. Zuerst soll der Greifer geöffnet werden und dann in die waagerechte Position fahren. Danach soll der Roboter mit seinen beiden Achsen jeweils den Endschalter anfahren. Schwenkgreifer_1.rpp Programmiertipp: Du kannst hier wieder die Positionierunterprogramme, die du bereits für die anderen Modelle benutzt hast verwenden.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots 3-Achs-Roboter Bei diesem Modell handelt es sich im einen 3-Achs-Industrieroboter. Der Greifer des Roboters kann in drei unterschiedliche Richtungen bewegt werden. Die Roboter, die du bisher kennen gelernt hast, waren eher Spezialisten die besonders gut für eine bestimmte Aufgabe geeignet sind. Der 3-Achs-Roboter ist dagegen ein „Alleskönner“ der für die unterschiedlichsten Aufgaben eingesetzt werden kann.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Schnellprogrammierung des 3-Achs-Roboters Laden, Starten, Bedienfeld wählen Über das Symbol kannst du das Teach-In Programm laden. TeachIn_TX.rpp Du findest es auch bei den ROBO Pro Beispielprogrammen unter: C:\Programme\ROBOPro\Beispielprogramme\ROBO TX Automation Robots\TeachIn_TX.rpp. Starte das Teach-In Programm. Wähle das Bedienfeld, um den Roboter zu programmieren. Tasten des Bedienfelds Richtungstasten zur Steuerung des Roboters.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Stoppen Stoppe das Teach-In Programm. Speichern Speichere vor dem Schließen des Teach-In-Programms die einprogrammierten Positionen als Tabelle in einer .csv-Datei. Du kannst sie dann nach jedem Öffnen des Teach-In Programms wieder laden. Schließt du das Programm ohne die Positionen zu speichern, werden sie gelöscht.
COMPUTING ROBO TX Automation Robots Türme von Hanoi Diese Aufgabe wurde 1883 vom französischen Mathematiker Édouard Lucas erfunden. Er dachte sich dazu folgende Geschichte aus: „Ein Mönch im Kloster zu Hanoi bekam die Aufgabe 64 Scheiben vom einem Turm auf einen anderen zu legen. Es gab 3 Türme und 64 Scheiben die alle unterschiedlich groß waren. Am Anfang liegen alle Scheiben auf einem Turm der Größe nach geordnet, mit der größten Scheibe unten und der kleinsten oben.
