User manual

TXT Discovery Set
ROBOTICS
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Das kann hilfreich sein, wenn sich im Bild Gegenstände befinden,
z. B. der Fototransistor des Fußballroboters, die vom Ballerkenner
fälschlicherweise als Ball erkannt werden.
Wie orientiert sich der Roboter auf dem Spielfeld?
Vielleicht hast du dich schon gefragt, wie der Roboter es anstellt,
sich anhand der Strichcodes auf den Banden auf dem Spielfeld
zurechtzufinden. Das ist in der Tat nicht ganz einfach und funktioniert im
Prinzip wie folgt:
Tatsächlich ist der Roboter in der Lage anhand der Bande seine Position
im Spielfeld auf etwa 2 cm genau und den Winkel auf etwa 5 Grad
genau zu bestimmen. Dazu misst der Roboter die Höhe der Bande
an verschiedenen Stellen und berechnet aus der Höhe Abstände
und daraus schließlich den Winkel und die absolute Position. Dieses
Verfahren nennt man Triangulation.
Die Bande hat immer 3 schwarze und dazwischen 2 weiße Striche. Einer
der schwarze Striche ist breiter als die anderen Striche. Daran erkennt
der Roboter, um welche Bande es sich handelt. Insgesamt ergeben sich
so 5 verschiedene Bandenmuster, eines für jede Seite des Spielfelds und
eines für das Tor.
Darüber hinaus verwendet der Roboter die Zählimpulse der
Encodermotoren um die Position und den Winkel zwischen den
Triangulationen zu berechnen.
Dieses Verfahren nennt man Odometrie. Für kurze Zeiten und Distanzen
ist die Odometrie genauer. Sie hat aber den Nachteil, dass sich
Fehler mit der Zeit aufaddieren. Daher werden die durch Odometrie
gewonnenen Daten mit den Daten aus der Triangulation korrigiert.
Im Programm Fußballroboter gibt es für diese Berechnungen die beiden
Unterprogramme Triangulation und Odometrie. Wenn du Lust dazu hast,
schau sie dir einfach mal genauer an. Aber erschrecke nicht! Sie sehen
ziemlich kompliziert aus, und das sind sie auch.