User manual
TXT
Discovery Set
ROBOTICS
30
Spurensucher
Bei diesem Modell wird die Kamera dazu
verwendet, den Roboter an einer Linie
entlang fahren zu lassen. Das Geniale
an der Spurverfolgung mit der Kamera
ist, dass die Kamera nicht nur erkennt,
ob eine Spur vorhanden ist oder nicht, sondern
deren genaue Position im Kamerabild erkennen und ausgeben
kann. Darauf kann der Roboter reagieren und entweder geradeaus
fahren, wenn sich die Spur genau in der Mitte des Bildes befindet oder
nach links oder rechts korrigieren, wenn er die Spur außerhalb der
Bildmitte „sieht“.
Das Ziel ist nun, dass der Roboter die schwarze Linie sucht, und an ihr
entlangfährt.
Aber eins nach dem anderen. Als Erstes musst du das Modell
Spurensucher aufbauen. Wie das geht, steht natürlich in der
Bauanleitung.
Nachdem du das Modell fertig gebaut hast, solltest du mit dem
Interface-Test überprüfen, ob alle Bauteile richtig am ROBOTICS TXT
Controller angeschlossen sind und funktionieren.
Aufgabe 1: Eine Spur erkennen
Programmiere den Roboter so, dass er einer schwarzen Spur folgt,
auf die er gesetzt wird. Verliert er die Spur oder ist sie zu Ende, soll
der Roboter stehen bleiben Verwende für diese Aufgabe den
Parcours aus dem Baukasten.
Programmiertipps:
Verwende zum Ausprobieren die schwarze Spur des Parcours aus dem
Baukasten.
Im Kamerafenster von ROBOPro stellst du die Kamera so ein, dass die
Spur scharf zu erkennen ist.
Für die Spurverfolgung verwendest du das Kamera-Sensorfeld
„Linie“ Es besteht aus einer geraden Linie im Kamerabild, die
von links nach rechts durchs Bild gezogen wird und eine
Skala von -100 bis +100 enthält. 0 ist genau die Mitte.