User manual

TXT Discovery Set
ROBOTICS
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Hinderniserkenner mit Kamera
Dein mobiler Roboter soll jetzt eine
Kamera bekommen, damit er sehen kann
wo er hinfährt und du ihn dann auch
fernsteuern kannst. Dazu nimmst du
einfach den Hinderniserkenner und
baust ihm, wie in der Bauanleitung
beschrieben, eine Kamera ein. Die Kamera
schließt du an die USB-1 Schnittstelle des TXT Controllers an.
Aufgabe 1:
Zunächst soll sich der Roboter genauso verhalten wie der
Hinderniserkenner ohne Kamera. Zusätzlich soll er anhalten und
umdrehen, wenn du ihm eine rote Karte vor die Nase hältst.
Verwende für die Farberkennung das Kamera-Sensorfeld „Farbe“
und ziehe es so groß, dass seine Fläche einen großen Teil des
Kamerabildschirms einnimmt.
Programmiere den Roboter nun so, dass er geradeaus fährt, wenn
er keine rote Tafel sieht und kein Hindernis vorhanden ist. Die
Hinderniserkennung kannst du aus dem Programm „Hinderniserkenner“
übernehmen.
Für die Abfrage der Farbe verwendest du am Besten ein eigenes
Unterprogramm. Du fragst über den Kameraeingang ab, ob der Rotwert
größer als grün und größer als blau ist und ob die Farbe heller als
schwarz ist.
Als Farbtafel verwendest du das rote Kärtchen, das du aus der großen
Schnittvorlage ausschneiden kannst, die im Baukasten enthalten ist.
Im Kamerafenster von ROBO Pro kannst du unter „Sensorwerte“
ablesen, welche Farbwerte das rote Kärtchen hat.
Unsere Lösung findest du wieder hier:
Hinweis:
Vermeide direkte Sonneneinstrahlung. Es kann vorkommen, dass der
Roboter Sonnenlicht als rote Tafel erkennt. Vor allem helles Sonnenlicht,
das einen hohen Rotanteil besitzt.
Hinderniserkenner_Kamera_1.rpp