User manual

Das intelligente USB-Schrittmotor-Interface
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4. Befehlsübertragung
4.1. Datenübertragung
Die Datenübertragung zum Interface basiert auf einem ASCII- oder Text-protokoll.
Alle Befehle sind aus ASCII-Zeichen aufgebaut.
Ein Handshake-Verfahren ist nicht vorgesehen. Zusätzliche Steuersignale werden
für die Datenübertragung nicht verwendet.
Als Übertragungsparameter sind einzustellen:
Baudrate: 115200
Datenbit: 8
StopBit:1
Parität: keine
4.2. Befehlsaufbau
Die Befehlssequenzen sind aus ASCII-Zeichen aufgebaut, wobei jeder Befehl in
der Regel mit einem <CR> (carriage return = 13) abgeschlossen wird. Das
Interface quittiert jeden Befehl entweder mit einem <ACK> einem <NAK> oder
einem <BEL>-Zeichen. Dem <BEL>-Zeichen wird außerdem eine Fehlernummer
vorausgestellt (siehe 4.3 Fehlercodes).
Abfragebefehle werden vom Interface mit einem Datenwert (ebenfalls ASCII-
Zeichen) quittiert, wobei dieser Wert mit einem <ACK> abgeschlossen ist.
Nach jeder Befehlsübertragung muss solange gewartet werden, bis das Interface
den Befehl quittiert hat, erst dann darf ein neuer Befehl gesendet werden. Die
Quittierung erfolgt in der Regel sehr schnell, kann aber je nach Befehl und
Auslastung des Controllers einige Zeit in Anspruch nehmen (max. 25 ms.).
<ACK> == 6 (dez)
<BEL> == 7 (dez)
<NAK> == 21 (dez)
Die Befehle zur Ansteuerung des Interfaces sind in zwei Gruppen unterteilt.
Zum einen gibt es so genannte Masterbefehle, welche vom Interface zu jedem
Zeitpunkt verarbeitet werden können. Diese Befehle sind durch das @Zeichen
gekennzeichnet.